【技术实现步骤摘要】
基于行为依赖图的多车型协同分拣调度方法
[0001]本专利技术属于智能立体仓库分拣调度领域，特别是涉及基于行为依赖图的多车型协同分拣调度方法。
技术介绍
[0002]本专利技术涉及的系统为基于滚动时间窗口的多车型协同分拣调度系统，其中智能立体仓库分为三层，每层放置多个高层货架存放中小件零部件，同时存在多辆分拣车和搬运车。由于仓库后端需要成套零部件，因此涉及分拣车和搬运车两种车型协同完成整个订单任务，其中搬运车负责将所需零部件存放的料盘取下来，分拣车负责分拣整个订单所需的所有零部件，通过车上搭载的机械臂将搬运车取下的料盘中所需零部件放置在分拣车料框中。
[0003]围绕上述场景需求，智能立体仓库分拣调度系统包含三个模块，即高效任务分配、实时路径规划、动态多车调度。高效任务分配模块是整个环节的基础，直接决定智能仓库分拣调度系统的分拣效率。首先当多个订单并发时，需根据订单的优先级顺序分配合适的分拣车执行订单任务，其次由于每个订单包含多个零部件，而搬运车散落在仓库不同位置，需根据搬运车实时位置以及零部件位置综合考量选择合适的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于行为依赖图的多车型协同分拣调度方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S100：获取仓库地图、订单、分拣车和搬运车的起始位置以及当前状态；其中，所述订单中包含物料的位置；步骤S200：根据所述订单、所述仓库地图以及所述分拣车和搬运车的当前状态为对应的分拣车和搬运车分配订单任务，并根据所述车辆的订单任务确定得到所述对应的分拣车和搬运车的最优路径；步骤S300：判断所述对应的分拣车和搬运车的最优路径是否存在冲突，若存在冲突，添加约束条件，直至得到无冲突路径的最优分配结果和最优路径；步骤S400：根据所述无冲突路径的最优分配结果和最优路径遍历有分配任务的搬运车和分拣车，构建行为依赖图；步骤S500：根据所述行为依赖图设置切点，将所述切点对应的节点后的所有节点删除，并返回步骤S100开始下一次的规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S200包括：步骤S210：根据分拣车的当前状态以及订单，为当前处于空闲状态的分拣车分配订单任务；步骤S220：根据所述订单中零件位置构建处于空间状态的分拣车的分配矩阵，基于仓库图和分配矩阵获得成本矩阵，通过成本矩阵获取分拣车的零部件分拣顺序；步骤S230：根据所述零部件分拣顺序计算处于空闲状态的搬运车到达分拣点的最短路径距离，确认由最短路径距离的搬运车执行任务到分拣点；步骤S240：通过A*算法为所获取的分配结果计算对应的分拣车和搬运车的最优路径。3....
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