一种可折叠扶腰式半自动月面行走装置属星球车技术领域，本发明专利技术由前悬架、支撑结构、后悬架、夹角调整结构Ⅰ和夹角调整结构Ⅱ组成，前悬架和后悬架前后排列，前悬架和后悬架的左部连接处经夹角调整结构Ⅰ与支撑结构的左侧下端活动连接；前悬架和后悬架的右部连接处经夹角调整结构Ⅱ与支撑结构的右侧下端活动连接；本发明专利技术的展开过程为：伸缩管伸出；二夹角调整结构旋转将扶手展开；夹角调整结构Ⅰ与夹角调整结构Ⅱ旋转将前后主摇臂转出，调节伸缩脚托板Ⅰ的角度至适合位置；本发明专利技术能提供两种行驶方式，一为全支撑行驶模式：二为半自主行驶模式，本装置可根据宇航员的身高调节车身高度和角度，能满足不同宇航员的舒适性。能满足不同宇航员的舒适性。能满足不同宇航员的舒适性。
【技术实现步骤摘要】
一种可折叠扶腰式半自动月面行走装置
[0001]本专利技术属星球车
，具体涉及一种可折叠扶腰式半自动月面行走装置。
技术介绍
[0002]由于月球重力仅为地球的六分之一，宇航员在月面行走时容易出现跃起离地等不稳定情况，存在摔倒等危险，行走装置可提供稳定搀扶作用，以满足宇航员近距离机动需求；同时，当宇航员行走距离较远或疲劳时，可以双脚离地，开启全支撑行驶模式，行走装置提供行驶作用；此外，在载人月球车遇到故障等无法通过的情况时，行走装置可作为应急返回装置，帮助宇航员返回基地或着陆器。因此提出一种可折叠的扶腰式半自动月面行走辅助装置，辅助宇航员的月面行走，提高宇航员一定距离的机动性能。本装置可根据宇航员的身高调节车身高度及角度，对不同宇航员的适应性较强，本装置折叠后体积较小，可置于载人月球车上，作为某一模块或单独放置。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是为了辅助宇航员在月面低重力环境下的安全稳定行走，同时提供全支撑的行驶模式，设计了一款半自动月面行走装置，在宇航员行走时提供辅助行走及稳定功能，当宇航员行走不便时，切换行驶模式，行走装置提供动力四轮驱动行驶，具有质量轻、折叠比高、机动性强的特点，可作为宇航员月面工作时的辅助行走装置，也可在载人月球车故障后作为应急返回装置。
[0004]本专利技术的一种可折叠扶腰式半自动月面行走装置，由前悬架A、支撑结构B、后悬架C、夹角调整结构ⅠD1、夹角调整结构ⅡD2组成，其中，前悬架A的右前摇臂E后端通过保护罩ⅡX2与夹角调整结构ⅡD2的第一旋转轴Ⅱ12b键连接，前悬架A的左前摇臂F后端通过保护罩ⅠX1与夹角调整结构ⅠD1的第一旋转轴Ⅰ12a键连接，前悬架A位于夹角调整结构ⅠD1、夹角调整结构ⅡD2的前方；后悬架C中右后摇臂W前端的连轴孔Ⅱ7b与夹角调整结构ⅡD2的第二旋转轴Ⅱ13b键连接，后悬架C中左后摇臂S前端的连轴孔Ⅰ7a与夹角调整结构ⅠD1的第二旋转轴Ⅰ13a键连接；后悬架C位于夹角调整结构ⅠD1和夹角调整结构ⅡD2的后方；支撑结构B的右伸缩管N的下端口Ⅱ6b经保护罩X2的预留孔与夹角调整结构ⅡD2的上托板Ⅱ14b固接，支撑结构B的左伸缩管P的下端口Ⅰ6a经保护罩X1的预留孔与夹角调整结构ⅠD1的上托板Ⅰ14a固接；支撑结构B位于夹角调整结构ⅠD1和夹角调整结构ⅡD2的正上方，且左伸缩管P与右伸缩管N均垂直于地面。
[0005]所述的前悬架A由右前摇臂E、左前摇臂F、左前轮G、左棘轮调角器H、伸缩脚托板I、右棘轮调角器J和右前轮K组成，其中伸缩脚托板I由右伸缩板21、套板22、左伸缩板23组成，左伸缩板23、套板22和右伸缩板21自左至右排列，且右伸缩板21和左伸缩板23均与套板22滑动连接；所述的左棘轮调角器H和右棘轮调角器J的结构相同，方向相反，其中左棘轮调角器H由压缩弹簧26、棘爪27、销对28、棘轮29、压盖30、棘爪轮31、连板Ⅰ32a、固定片34、端盖36组成，压缩弹簧26上端与压盖30上端内面固接，压缩弹簧26下端与棘爪27上端固接，棘爪27
下端与棘轮29外圈活动接触；压盖30经销对28的两个销固接于棘爪轮31外圈；端盖36经固定片34与棘轮29固接；连板Ⅰ32a下部设有连板孔Ⅰ33a，连板Ⅰ32a上端与棘爪轮31下端固接；左棘轮调角器H的连板Ⅰ32a套入左伸缩板23末端的连接套孔Ⅰ24a并用螺栓通过连板孔Ⅰ33a与连接通孔Ⅰ25a固接二者，右棘轮调角器J的连板Ⅱ32b套入右伸缩板21末端的连接套孔Ⅱ24b并用螺栓通过连板孔Ⅱ33b与连接通孔Ⅱ25b固接二者；左前轮G外端的连轴端Ⅰ1a设有四个通孔，并经螺钉与左前摇臂F的连轮轴Ⅰ2a固接；左前摇臂F经右端连接键槽Ⅰ3a与伸缩脚托板I的左棘轮调角器H的棘轮通孔Ⅰ35a键连接；右前轮K外端的连轴端Ⅱ1b设有四个通孔，并经螺钉与右前摇臂E的连轮轴Ⅱ2b固接；右前摇臂E经左端连接键槽Ⅱ3b与伸缩脚托板I的右棘轮调角器J的棘轮通孔Ⅱ35b键连接。
[0006]所述的支撑结构B由右伸缩管N、左伸缩管P、右调角结构M、左调角结构Q、右扶手L、左扶手R及腰托结构O组成，其中所述的右伸缩管N和左伸缩管P结构相同方向相反，均由电机Ⅲ55、连接轴56、支座57、丝杠Ⅲ58、丝杠螺母Ⅲ59、外管61、内管62组成；外管61上部内壁与内管62下部内壁滑动连接；内管62下端设有通孔60；丝杠螺母Ⅲ59固接于内管62下端面；丝杠Ⅲ58的下端经连接轴56与电机Ⅲ55的输出轴上端固接，丝杠Ⅲ58近下端与支座57的中心孔螺纹连接，丝杠Ⅲ58上部与丝杠螺母Ⅲ59螺纹连接；支座57的左右两侧固接于外管61下部内壁；腰托结构O由球头套Ⅰ45a、球头套Ⅱ45b、左后腰托带46a、右后腰托带46b、销组47a、弹簧组47b、左前腰托带48a、右前腰托带48b、合页49组成，腰托结构O由球头套Ⅰ45a、球头套Ⅱ45b、左后腰托带46a、右后腰托带46b、销组47a、弹簧组47b、左前腰托带48a、右前腰托带48b、合页49组成，右后腰托带46b左端经合页49与左后腰托带46a右端活动连接；左前腰托带48a和右前腰托带48b经销组47a的四个销，分别固接于左后腰托带46a和右后腰托带46b前面；弹簧组47b的四个弹簧分别套于销组47a的四个销中；球头套Ⅰ45a固接于左后腰托带46a的近前端左面；球头套Ⅱ45b固接于右后腰托带46b的近前端右面；腰托结构O的球头套Ⅰ45a与左调角结构Q连接轴Ⅰ4a的连接球头Ⅰ43a球面副连接，球头套Ⅱ45b与右调角结构M连接轴Ⅱ4b的连接球头Ⅱ43b球面副连接；右伸缩管N的上端口Ⅱ5b固接于右调角结构M的固定筒Ⅱ44b表面；左伸缩管P的上端口Ⅰ5a固接于左调角结构Q的固定筒Ⅰ44a表面；左调角结构Q和右调角结构M结构相同方向相反，其中右调角结构M由连接轴Ⅱ4b、方轴37、按压端盖Ⅱ38b、固定齿盘39、活动齿盘40、弹簧41和固定端盖42、固定筒Ⅱ44b组成，按压端盖Ⅱ38b、固定齿盘39、活动齿盘40、弹簧41、固定端盖42和连接轴Ⅱ4b自右至左顺序排列，按压端盖Ⅱ38b与活动齿盘40经方轴37固接，固定端盖42与固定筒Ⅱ44b固接，固定筒Ⅱ44b与固定齿盘39固接，活动齿盘40在固定筒Ⅱ44b内部滑动连接，弹簧41连接活动齿盘40与固定端盖42，连接轴Ⅱ4b固定于固定端盖42；连接轴Ⅱ4b左端设有连接球头Ⅱ43b，连接轴Ⅰ4a右端设有连接球头Ⅰ43a，右扶手L末端与右调角结构M的按压端盖Ⅱ38b固连，左扶手R末端与左调角结构Q的按压端盖Ⅰ38a固连。
[0007]所述的后悬架C由右后摇臂W、右后轮V、伸缩管U、左后摇臂S、左后轮T组成，其中，所述的伸缩管U由左管50a、右管50b、丝杠螺母Ⅰ51a、丝杠螺母Ⅱ51b、丝杠Ⅰ52a、丝杠Ⅱ52b、中管53、电机Ⅱ54组成，其中：左管50a的左端设有左板11a，左管50a的右端设有螺纹孔Ⅰ51c；右管50b的右端设有右板11b，右管50b的左端设有螺纹孔Ⅱ51d；左管50a、中管53和右管50b自左至右排列，电机Ⅱ54固接于中管53内圈中部；丝杠Ⅰ52a右本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可折叠扶腰式半自动月面行走装置，其特征在于：由前悬架(A)、支撑结构(B)、后悬架(C)、夹角调整结构Ⅰ(D1)、夹角调整结构Ⅱ(D2)组成，其中，所述的前悬架(A)由右前摇臂(E)、左前摇臂(F)、左前轮(G)、左棘轮调角器(H)、伸缩脚托板(I)、右棘轮调角器(J)和右前轮(K)组成；所述的支撑结构(B)由右伸缩管(N)、左伸缩管(P)、右调角结构(M)、左调角结构(Q)、右扶手(L)、左扶手(R)及腰托结构(O)组成，其中右伸缩管(N)设有下端口Ⅱ(6b)；左伸缩管(P)设有下端口Ⅰ(6a)；所述的后悬架(C)由右后摇臂(W)、右后轮(V)、伸缩管(U)、左后摇臂(S)、左后轮(T)组成，其中，所述的伸缩管(U)由左管(50a)、右管(50b)、丝杠螺母Ⅰ(51a)、丝杠螺母Ⅱ(51b)、丝杠Ⅰ(52a)、丝杠Ⅱ(52b)、中管(53)、电机Ⅱ(54)组成；所述的夹角调整结构Ⅰ(D1)和夹角调整结构Ⅱ(D2)结构相同方向相反，其中夹角调整结构Ⅱ(D2)由保护罩Ⅱ(X2)、上托板Ⅱ(14b)、固定端(15)、下托板(16)和摇臂调角结构Ⅱ(Y2)组成，上托板Ⅱ(14b)左端固接于固定端(15)近上端右面，下托板(16)左端固接于固定端(15)近下端右面，夹角调整结构Ⅱ(D2)经上托板Ⅱ(14b)与下托板(16)固定于二者之间；所述摇臂调角结构Ⅱ(Y2)由第一旋转轴Ⅱ(12b)、第二旋转轴Ⅱ(13b)、锥齿轮Ⅰ(17)、锥齿轮Ⅱ(18)、电机Ⅰ(19)、锥齿轮Ⅲ(20)组成，第一旋转轴Ⅱ(12b)、第二旋转轴Ⅱ(13b)、锥齿轮Ⅰ(17)、锥齿轮Ⅲ(20)自右至左顺序排列；电机Ⅰ(19)固接于上托板Ⅱ(14b)和下托板(16)的后侧，电机Ⅰ(19)输出轴与锥齿轮Ⅱ(18)中心固接；锥齿轮Ⅱ(18)分别与锥齿轮Ⅰ(17)和锥齿轮Ⅲ(20)啮合，锥齿轮Ⅰ(17)与第一旋转轴Ⅱ(12b)同轴转动，锥齿轮Ⅲ(20)与第二旋转轴Ⅱ(13b)同轴转动；夹角调整结构Ⅰ(D1)中与夹角调整结构Ⅱ(D2)中保护罩Ⅱ(X2)、摇臂调角结构Ⅱ(Y2)、上托板Ⅱ(14b)、第一旋转轴Ⅱ(12b)、第二旋转轴Ⅱ(13b)相对应的零部件分别为：保护罩Ⅰ(X1)、摇臂调角结构Ⅰ(Y1)、上托板Ⅰ(14a)，第一旋转轴Ⅰ(12a)与第二旋转轴Ⅰ(13a)；前悬架(A)的右前摇臂(E)后端通过保护罩Ⅱ(X2)与夹角调整结构Ⅱ(D2)的第一旋转轴Ⅱ(12b)键连接，前悬架(A)的左前摇臂(F)后端通过保护罩Ⅰ(X1)与夹角调整结构Ⅰ(D1)的第一旋转轴Ⅰ(12a)键连接，前悬架(A)位于夹角调整结构Ⅰ(D1)、夹角调整结构Ⅱ(D2)的前方；后悬架(C)中右后摇臂(W)前端的连轴孔Ⅱ(7b)与夹角调整结构Ⅱ(D...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹洪涛，邹猛，王康，梁常春，齐迎春，金敬福，贺连彬，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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