搬运机构及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种搬运机构及其控制方法，其该搬运机构包括移动装置以及设置于移动装置上的夹取装置和储物装置；移动装置能够带动夹取装置、储物装置移动；夹取装置与移动装置活动连接，夹取装置夹取工件并输送工件至储物装置；储物装置与移动装置活动连接，储物装置储存夹取装置夹取的工件，并能够相对移动装置活动以使工件滑出储物装置。该搬运机构及其控制方法提供的技术方案能够对工件进行长距离搬运，并能够形成自动搬运工件进程，自动化程度高，且储物装置能够对工件进行存储，从而能够一次性搬运多个工件，无需逐次逐个搬运工件，搬运效率高。搬运效率高。搬运效率高。

【技术实现步骤摘要】
搬运机构及其控制方法


[0001]本专利技术属于搬运设备
，具体涉及一种搬运机构及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和时代的发展，搬运机构代替人工搬运的方式更多的进入了人们的生活，搬运机构用于物品的搬运，由动力移动机构、夹持固定机构等部分构成，一般的搬运机构为水平或者垂直的直线搬运，少数为旋转搬运。通常通过搬运机构夹持工件以使一个工作台上的工件搬运到另一个工作台上。针对距离较长的两个工作台，现有的搬运机构往往不能够方便的适应较长距离的搬运，且需要逐次逐个搬运工件，搬运效率较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种搬运机构及其控制方法，能够适应较长距离的搬运，无需逐次逐个搬运工件，且搬运效率高。
[0004]实现上述目的包括如下技术方案。
[0005]一种搬运机构，所述搬运机构包括移动装置以及设置于所述移动装置上的夹取装置和储物装置；
[0006]所述移动装置能够带动所述夹取装置、储物装置移动；所述夹取装置与所述移动装置活动连接，所述夹取装置夹取工件并输送工件至所述储物装置；所述储物装置与所述移动装置活动连接，所述储物装置储存所述夹取装置夹取的工件，并能够相对所述移动装置活动以使工件滑出所述储物装置。
[0007]在其中一些实施例中，所述储物装置包括储物本体以及与所述储物本体活动连接的闭合组件，所述储物本体与所述移动装置连接，所述储物本体具有用于工件滑出的开口，所述闭合组件活动闭合或打开所述开口，所述储物本体接收所述夹取装置夹取的工件进行存储，所述闭合组件能够相对所述储物本体打开所述开口以使工件滑出所述储物本体。
[0008]在其中一些实施例中，所述储物本体转动设置于所述移动装置上，所述储物本体上设有用于放置工件的多个放置槽体，每一所述放置槽体对应设有一个开口以及一个活动连接的所述闭合组件；所述储物本体能够相对所述移动装置转动至任一所述放置槽与所述夹取装置的运动轨迹末端相交。
[0009]在其中一些实施例中，各所述放置槽体沿所述储物本体的周向方向设置，且各所述放置槽体的第一端重合于所述储物本体的中心位置，各所述放置槽体的第二端开设有所述开口，所述放置槽体的槽底沿自身第一端向第二端的方向向下倾斜形成斜面结构。
[0010]在其中一些实施例中，所述储物装置还包括与所述放置槽体转动连接的滚轴，所述滚轴的中心轴延伸方向与工件滑出的方向相交，所述放置槽体的槽底开设有与所述放置槽体的内部空间连通的避空槽，所述滚轴至少外露于所述放置槽体的避空槽。
[0011]在其中一些实施例中，所述放置槽体远离所述开口一端的位置竖向设置有助滑件，所述助滑件朝所述放置槽体的开口折弯形成凸弧状结构。
[0012]在其中一些实施例中，所述闭合组件包括第一驱动装置以及与所述第一驱动装置输出端连接的面板；所述第一驱动装置驱动所述面板相对所述储物本体活动至第一位置或第二位置，所述面板位于第一位置时打开所述开口，所述面板位于第二位置时闭合所述开口。
[0013]在其中一些实施例中，所述夹取装置包括夹臂组件和翻转组件；所述翻转组件设置于所述移动装置的一侧，所述翻转组件的输出端与所述夹臂组件连接，并带动所述夹臂组件上下翻转，所述夹臂组件用于夹取工件。
[0014]在其中一些实施例中，所述翻转组件包括翻转座和翻转驱动装置，所述翻转座铰接于所述移动装置，所述翻转驱动装置与所述翻转座连接，所述翻转座具有卡持腔体，所述卡持腔体的内壁沿自身径向方向设置有弹性卡持件，所述夹臂组件插接于所述卡持腔体，并与所述弹性卡持件弹性相抵。
[0015]在其中一些实施例中，所述夹臂组件包括第一夹臂、第二夹臂、第二驱动装置和传动结构，所述第二驱动装置通过所述传动结构与所述第一夹臂、第二夹臂连接，且所述第二驱动装置通过所述传动结构同步带动所述第一夹臂、第二夹臂相互靠近形成夹持状态或相互远离形成松开状态。
[0016]一种搬运机构的控制方法，基于如上所述的搬运机构，所述搬运机构的控制方法包括如下步骤：
[0017]控制移动装置到达第一位置，所述夹取装置相对移动装置活动至该第一位置并夹取工件，随后输送工件至储物装置进行储存；
[0018]控制移动装置到达第二位置，所述储物装置相对移动装置活动，以使工件滑出所述储物装置并落入该第二位置。
[0019]本专利技术所提供的技术方案具有以下的优点及效果：
[0020]该搬运机构通过移动装置、夹取装置和储物装置配合，能够对工件进行长距离搬运，其中移动装置可以沿着预设的路径往复运动，以能够带动夹取装置、储物装置在多个工作台之间往复移动，通过夹取装置夹取工件并输送工件至储物装置，储物装置对工件进行储存、并在到达预设位置时相对移动装置活动至工件滑出储物装置并自动落下，从而能够形成自动搬运工件进程，自动化程度高，且储物装置能够对工件进行存储，从而能够一次性搬运多个工件，无需逐次逐个搬运工件，搬运效率高。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例的搬运机构的整体结构示意图；
[0022]图2是本专利技术实施例的搬运机构的俯视结构示意图；
[0023]图3是本专利技术实施例的储物装置的整体结构示意图；
[0024]图4是本专利技术实施例的夹臂组件的整体结构示意图；
[0025]图5是本专利技术实施例的夹臂装置的部分结构的剖面结构示意图；
[0026]图6是本专利技术实施例的弹性卡持件的结构示意图。
[0027]附图标记说明：
[0028]100、搬运机构；
[0029]1、移动装置；11、安装架；12、移动轮；2、夹取装置；21、夹臂组件；211、第一夹臂；
212、第二夹臂；213、第二驱动装置；214、传动结构；215、第一联动杆；216、第二联动杆；217、主动轮；218、从动轮；219、防滑层；22、翻转组件；221、翻转座；222、翻转驱动装置；223、卡持腔体；224、弹性卡持件；225、弹性件；226、滚珠；3、储物装置；31、储物本体；311、放置槽体；312、开口；32、闭合组件；321、第一驱动装置；322、面板；33、滚轴；34、助滑件。
具体实施方式
[0030]为了便于理解本专利技术，下面将参照说明书附图对本专利技术的具体实施例进行更详细的描述。
[0031]除非特别说明或另有定义，本文所使用的“第一、第二
…”
仅仅是用于对名称的区分，不代表具体的数量或顺序。
[0032]除非特别说明或另有定义，本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0033]需要说明的是，本文中“固定于”、“连接于”，可以是直接固定或连接于一个元件，也可以是间接固定或连接于一个元件。
[0034]需要说明的是，该搬运机构100可以搬运板状工件、盒状工件、柱状工件等各种形状的工件，在此不作特别的限制。优选地，在本实施例中，该搬运机构100主要用于搬运盒状工件、柱状工件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.搬运机构，其特征在于，所述搬运机构包括移动装置以及设置于所述移动装置上的夹取装置和储物装置；所述移动装置能够带动所述夹取装置、储物装置移动；所述夹取装置与所述移动装置活动连接，所述夹取装置夹取工件并输送工件至所述储物装置；所述储物装置与所述移动装置活动连接，所述储物装置储存所述夹取装置夹取的工件，并能够相对所述移动装置活动以使工件滑出所述储物装置。2.如权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述储物装置包括储物本体以及与所述储物本体活动连接的闭合组件，所述储物本体与所述移动装置连接，所述储物本体具有用于工件滑出的开口，所述闭合组件活动闭合或打开所述开口，所述储物本体接收所述夹取装置夹取的工件进行存储，所述闭合组件能够相对所述储物本体打开所述开口以使工件滑出所述储物本体。3.如权利要求2所述的搬运机构，其特征在于，所述储物本体转动设置于所述移动装置上，所述储物本体上设有用于放置工件的多个放置槽体，每一所述放置槽体对应设有一个开口以及一个活动连接的所述闭合组件；所述储物本体能够相对所述移动装置转动至任一所述放置槽与所述夹取装置的运动轨迹末端相交。4.如权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，各所述放置槽体沿所述储物本体的周向方向设置，且各所述放置槽体的第一端重合于所述储物本体的中心位置，各所述放置槽体的第二端开设有所述开口，所述放置槽体的槽底沿自身第一端向第二端的方向向下倾斜形成斜面结构。5.如权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述储物装置还包括与所述放置槽体转动连接的滚轴，所述滚轴的中心轴延伸方向与工件滑出的方向相交，所述放...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪铭，张永阳，陈新杰，林雅雅，麦汉华，吴明友，朱文喆，冯陈斌，蔡铧嵘，吴一宁，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：发明
国别省市：