本申请涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，将垂直定位机器人、水平定位机器人和图像采集装置标定到同一世界坐标系下，通过垂直定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取垂直定位机器人上的图像采集装置的垂直位置，并通过水平定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取水平定位机器人上的图像采集装置的水平位置，计算垂直位置与基础模型的第一误差，及水平位置与基础模型的第二误差，当第一误差和第二误差均在允许误差范围内时，根据垂直位置、水平位置和基础模型计算空间坐标，将空间坐标发送至垂直定位机器人和水平定位机器人，提高机器人的工作可靠性。提高机器人的工作可靠性。提高机器人的工作可靠性。
【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展，协作机器人在工业3C、汽车电子、生活日用品以及生物安全等领域发挥了不可代替的作用，在提高产品质量、生产效率的同时，也可以保障人的生命安全。协作机器人+视觉，能协助人类完成机械性的工作，充分发挥机器人的效率及视觉的精准。其突出优势在于高效率、高精度，能够极大地促进制造业和服务行业的快速发展。
[0003]传统的机器人视觉定位方法是通过设置在机械臂上的相机实现的，相机采集待测产品的图像，帮助机器人对待测产品进行定位，定位后机器人便可在产品上执行任务。但是，这种视觉定位方法由于视场角等原因，无法判断产品倾斜等因素带来的误差，导致定位不够准确，降低了机器人的工作可靠性。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人的工作可靠性的机器人控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人控制方法，用于对机器人进行控制，所述机器人包括垂直定位机器人和水平定位机器人，所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人上均设置有图像采集装置，用于对待标定产品进行视觉定位，所述控制方法包括：
[0006]将所述垂直定位机器人、所述水平定位机器人和所述图像采集装置标定到同一世界坐标系下；
[0007]通过所述垂直定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述垂直定位机器人上的图像采集装置的垂直位置，并通过所述水平定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述水平定位机器人上的图像采集装置的水平位置；
[0008]计算所述垂直位置与基础模型的第一误差，及所述水平位置与所述基础模型的第二误差；
[0009]当所述第一误差和所述第二误差均在允许误差范围内时，根据所述垂直位置、所述水平位置和所述基础模型计算空间坐标；
[0010]将所述空间坐标发送至所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人，使所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人基于所述空间坐标工作。
[0011]在其中一个实施例中，所述计算所述垂直位置与基础模型的第一误差，及所述水平位置与所述基础模型的第二误差之后，还包括：
[0012]当所述第一误差或所述第二误差不在允许误差范围内时，发送调整指令至各所述机器人，并返回所述通过所述垂直定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述垂直定位机器人上的图像采集装置的垂直位置，并通过所述水平定位机器人上的图像
采集装置定位待标定产品后，获取所述水平定位机器人上的图像采集装置的水平位置；所述调整指令用于控制各所述图像采集装置调整姿态。
[0013]在其中一个实施例中，所述调整指令还用于控制所述垂直定位机器人上的图像采集装置和所述水平定位机器人上的图像采集装置保持空间90
°
垂直。
[0014]在其中一个实施例中，所述计算所述垂直位置与基础模型的第一误差，及所述水平位置与所述基础模型的第二误差之前，还包括：
[0015]通过所述图像采集装置、所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人获取基础模型。
[0016]在其中一个实施例中，所述基础模型包括垂直基础模型和水平基础模型，所述通过所述图像采集装置、所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人获取基础模型，包括：
[0017]发送第一标定指令至所述垂直定位机器人；所述第一标定指令用于控制所述垂直定位机器人上的图像采集装置以初始垂直空间方向姿态确定垂直基础模型；
[0018]发送第二标定指令至所述水平定位机器人；所述第二标定指令用于控制所述水平定位机器人上的图像采集装置以初始水平空间方向姿态确定水平基础模型。
[0019]在其中一个实施例中，所述将所述垂直定位机器人、所述水平定位机器人和所述图像采集装置标定到同一世界坐标系下之前，还包括：
[0020]将所述垂直定位机器人、所述水平定位机器人和所述图像采集装置分配到同一个网段。
[0021]第二方面，本申请还提供了一种机器人控制装置，用于对机器人进行控制，所述机器人包括垂直定位机器人和水平定位机器人，所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人上均设置有图像采集装置，用于对待标定产品进行视觉定位，所述装置包括：
[0022]坐标统一模块，用于将所述垂直定位机器人、所述水平定位机器人和所述图像采集装置标定到同一世界坐标系下；
[0023]位置采集模块，用于通过所述垂直定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述垂直定位机器人上的图像采集装置的垂直位置，并通过所述水平定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述水平定位机器人上的图像采集装置的水平位置；
[0024]误差计算模块，用于计算所述垂直位置与基础模型的第一误差，及所述水平位置与所述基础模型的第二误差；
[0025]控制坐标计算模块，用于当所述第一误差和所述第二误差均在允许误差范围内时，根据所述垂直位置、所述水平位置和所述基础模型计算空间坐标；
[0026]执行模块，用于将所述空间坐标发送至所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人，使所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人基于所述空间坐标工作。
[0027]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0028]将所述垂直定位机器人、所述水平定位机器人和所述图像采集装置标定到同一世界坐标系下；
[0029]通过所述垂直定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述垂直定位机器人上的图像采集装置的垂直位置，并通过所述水平定位机器人上的图像采集装置定
位待标定产品后，获取所述水平定位机器人上的图像采集装置的水平位置；
[0030]计算所述垂直位置与基础模型的第一误差，及所述水平位置与所述基础模型的第二误差；
[0031]当所述第一误差和所述第二误差均在允许误差范围内时，根据所述垂直位置、所述水平位置和所述基础模型计算空间坐标；
[0032]将所述空间坐标发送至所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人，使所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人基于所述空间坐标工作。
[0033]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0034]将所述垂直定位机器人、所述水平定位机器人和所述图像采集装置标定到同一世界坐标系下；
[0035]通过所述垂直定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述垂直定位机器人上的图像采集装置的垂直位置，并通过所述水平定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述水平定位机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，用于对机器人进行控制，所述机器人包括垂直定位机器人和水平定位机器人，所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人上均设置有图像采集装置，用于对待标定产品进行视觉定位，所述控制方法包括：将所述垂直定位机器人、所述水平定位机器人和所述图像采集装置标定到同一世界坐标系下；通过所述垂直定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述垂直定位机器人上的图像采集装置的垂直位置，并通过所述水平定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述水平定位机器人上的图像采集装置的水平位置；计算所述垂直位置与基础模型的第一误差，及所述水平位置与所述基础模型的第二误差；当所述第一误差和所述第二误差均在允许误差范围内时，根据所述垂直位置、所述水平位置和所述基础模型计算空间坐标；将所述空间坐标发送至所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人，使所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人基于所述空间坐标工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述垂直位置与基础模型的第一误差，及所述水平位置与所述基础模型的第二误差之后，还包括：当所述第一误差或所述第二误差不在允许误差范围内时，发送调整指令至各所述机器人，并返回所述通过所述垂直定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述垂直定位机器人上的图像采集装置的垂直位置，并通过所述水平定位机器人上的图像采集装置定位待标定产品后，获取所述水平定位机器人上的图像采集装置的水平位置；所述调整指令用于控制各所述图像采集装置调整姿态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整指令还用于控制所述垂直定位机器人上的图像采集装置和所述水平定位机器人上的图像采集装置保持空间90
°
垂直。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述垂直位置与基础模型的第一误差，及所述水平位置与所述基础模型的第二误差之前，还包括：通过所述图像采集装置、所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人获取基础模型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基础模型包括垂直基础模型和水平基础模型，所述通过所述图像采集装置、所述垂直定位机器人和所述水平定位机器人获...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘传真，郝瑜，洪俊填，叶国豪，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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