一种配餐机器人的控制方法及配餐机器人技术

本发明专利技术提供了一种配餐机器人的控制方法及配餐机器人；其中，所述方法包括：获取与第一规划路径对应的场景信息；从所述场景信息中提取得出可动障碍物的特征信息，根据所述特征信息预测得出各所述可动障碍物的预测路径；根据所述预测路径对所述第一规划路径进行局部修正，以得出第二规划路径；控制所述配餐机器人执行所述第二规划路径。本发明专利技术的方案能够对潜在风险进行判断，使得配餐机器人的配餐作业过程更为安全，极大地降低了与就餐人员的发生碰撞事故的可能性。撞事故的可能性。撞事故的可能性。

A control method of catering robot and catering robot

【技术实现步骤摘要】
一种配餐机器人的控制方法及配餐机器人


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种配餐机器人的控制方法及配餐机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，配餐机器人已经逐步得到推广，为就餐服务提供了更多的便利和科技体验。配餐机器人一般是基于预先规划出的行驶路线行进至指定餐桌处，然而，现有技术主要侧重于如何使配餐机器人循迹行驶，即不偏离规划的行驶路线，以及对于已经探测到的障碍物的检测及躲避，而缺少对于一些潜在威胁的考虑，导致配餐过程中机器人容易与就餐人员发生碰撞等事故。

技术实现思路

[0003]为了至少解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供了一种配餐机器人的控制方法、配餐机器人、电子设备及计算机存储介质。
[0004]本专利技术的第一方面提供了一种配餐机器人的控制方法，包括如下步骤：
[0005]获取与第一规划路径对应的场景信息；
[0006]从所述场景信息中提取得出可动障碍物的特征信息，根据所述特征信息预测得出各所述可动障碍物的预测路径；
[0007]根据所述预测路径对所述第一规划路径进行局部修正，以得出第二规划路径；
[0008]控制所述配餐机器人执行所述第二规划路径。
[0009]进一步地，所述获取与第一规划路径对应的场景信息，包括：
[0010]从配送任务中提取出配送对象的属性信息，根据所述属性信息确定监测宽度；
[0011]根据所述监测宽度和所述第一规划路径确定监测区域，获取所述监测区域内的所述场景信息。
[0012]进一步地，所述获取与第一规划路径对应的场景信息，还包括：
[0013]根据所述场景信息判断进入就餐区域时，从所述场景信息中提取得出餐桌椅信息；
[0014]根据所述餐桌椅信息确定第一监测区域和第二监测区域，其中，所述第二监测区域的面积大于所述第一监测区域的面积；
[0015]对所述第一监测区域进行所述可动障碍物的特征信息的初步提取，根据提取结果确定将所述第一监测区域或所述第二监测区域作为所述监测区域，获取所述监测区域内的所述场景信息。
[0016]进一步地，所述特征信息包括面部信息、高度信息；
[0017]则所述根据所述特征信息预测得出各所述可动障碍物的预测路径，包括：
[0018]判断是否提取到所述面部信息，若否，则：
[0019]根据所述高度信息计算高度变化量，若所述高度变化量大于或等于第一阈值，则
判定所述可动障碍物的预测轨迹为与所述第一规划路径交叉。
[0020]进一步地，若提取到所述面部信息，则：
[0021]根据所述高度信息计算高度变化量和高度变化率，若所述高度变化量大于或等于第二阈值且所述高度变化率大于或等于第三阈值，则判定所述可动障碍物的预测轨迹为与所述第一规划路径交叉。
[0022]进一步地，所述特征信息还包括速度信息；
[0023]则所述方法还包括：
[0024]根据所述高度变化量确定高度变化趋势，在所述高度变化趋势平稳后，重新检测所述高度信息，若重新检测的所述高度信息小于或等于第四阈值，则：
[0025]根据所述速度信息判断所述可动障碍物是否朝向配餐机器人运动，若是，则判定所述可动障碍物的预测轨迹为与所述第一规划路径交叉。
[0026]进一步地，所述根据所述预测路径对所述第一规划路径进行局部修正，以得出第二规划路径，包括：
[0027]根据进入就餐区域后所获得的所有所述餐桌椅信息和所述特征信息判断是否存在安全区域，若是，则将与配餐机器人当前位置对应的所述第一规划路径的局部路径修正为前往所述安全区域的第一路径；若否，则将与配餐机器人当前位置对应的所述第一规划路径的局部路径修正为前往所述就餐区域入口以外的第二路径；
[0028]根据所述第一规划路径和所述第一路径或第二路径得出所述第二规划路径。
[0029]本专利技术的第二方面提供了一种配餐机器人，包括处理模块、存储模块、探测模块、驱动模块，所述处理模块与所述存储模块、探测模块、驱动模块电连接；
[0030]所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
[0031]所述探测模块，用于获取与第一规划路径对应的场景信息，并传输给所述处理模块；
[0032]所述驱动模块，用于根据所述处理模块的指令实现配餐机器人的行驶；
[0033]所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前任一项所述的方法。
[0034]本专利技术的第三方面提供了一种电子设备，包括：
[0035]存储有可执行程序代码的存储器；
[0036]与所述存储器耦合的处理器；
[0037]所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
[0038]本专利技术的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
[0039]本专利技术的方案，与现有技术中的配餐机器人仅侧重于循迹行驶以及针对障碍物的当下信息的避障行驶相比，本专利技术对与第一规划路径对应的可动障碍物的特征信息进行提取，并据此预测得出其预测路径，从而实现对第一规划路径的局部修正。于是，本专利技术方案能够对潜在风险进行判断，使得配餐机器人的配餐作业过程更为安全，极大地降低了与就餐人员的发生碰撞事故的可能性。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0041]图1是本专利技术实施例公开的一种配餐机器人的控制方法的流程示意图；
[0042]图2是本专利技术实施例公开的监测区域的示意图；
[0043]图3是本专利技术实施例公开的一种配餐机器人的结构示意图；
[0044]图4是本专利技术实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0045]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0046]说明书和权利要求书中的词语“第一、第二、第三等”或模块A、模块B、模块C等类似用语，仅用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本专利技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
[0047]在以下的描述中，所涉及的表示步骤的标号，如S110、S120
……
等，并不表示一定会按此步骤执行，在允许的情况下可以互换前后步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配餐机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取与第一规划路径对应的场景信息；从所述场景信息中提取得出可动障碍物的特征信息，根据所述特征信息预测得出各所述可动障碍物的预测路径；根据所述预测路径对所述第一规划路径进行局部修正，以得出第二规划路径；控制所述配餐机器人执行所述第二规划路径。2.根据权利要求1所述的一种配餐机器人的控制方法，其特征在于：所述获取与第一规划路径对应的场景信息，包括：从配送任务中提取出配送对象的属性信息，根据所述属性信息确定监测宽度；根据所述监测宽度和所述第一规划路径确定监测区域，获取所述监测区域内的所述场景信息。3.根据权利要求2所述的一种配餐机器人的控制方法，其特征在于：所述获取与第一规划路径对应的场景信息，还包括：根据所述场景信息判断进入就餐区域时，从所述场景信息中提取得出餐桌椅信息；根据所述餐桌椅信息确定第一监测区域和第二监测区域，其中，所述第二监测区域的面积大于所述第一监测区域的面积；对所述第一监测区域进行所述可动障碍物的特征信息的初步提取，根据提取结果确定将所述第一监测区域或所述第二监测区域作为所述监测区域，获取所述监测区域内的所述场景信息。4.根据权利要求1
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3任一项所述的一种配餐机器人的控制方法，其特征在于：所述特征信息包括面部信息、高度信息；则所述根据所述特征信息预测得出各所述可动障碍物的预测路径，包括：判断是否提取到所述面部信息，若否，则：根据所述高度信息计算高度变化量，若所述高度变化量大于或等于第一阈值，则判定所述可动障碍物的预测轨迹为与所述第一规划路径交叉。5.根据权利要求4所述的一种配餐机器人的控制方法，其特征在于：若提取到所述面部信息，则：根据所述高度信息计算高度变化量和高度变化率，若所述高度变化量大于或等于第二阈值且所述高度变化率大于或等于第三阈值，则判定所述可动障碍物的预测轨迹为与所述第一规划路径交叉。6.根据权利要求5所述的一种配餐机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：