多旋翼无人飞行器制造技术

本申请提供了一种多旋翼无人飞行器，所述多旋翼无人飞行器包括：中心体；着陆架，位于所述中心体的下方；两对机臂，分别转动连接于所述中心体，以实现所述机臂的展开状态和折叠状态；多个旋翼装置，分别安装在两对所述机臂上，所述旋翼装置用于提供飞行动力；其中，所述中心体相对所述着陆架的着陆平面倾斜设置；在所述展开状态，所述机臂相对所述中心体呈辐射状展开；在所述折叠状态，每对所述机臂呈上下折叠状态，且连接于所述中心体中较低一侧的所述机臂位于下方，连接于所述中心体中较高一侧的所述机臂位于上方。本申请实施例所述多旋翼无人飞行器折叠后的整体高度较低，体积较小，便于所述多旋翼无人飞行器的携带、运输以及存放。放。放。

Multi rotor unmanned aerial vehicle

【技术实现步骤摘要】
多旋翼无人飞行器


[0001]本申请涉及飞行器
，特别涉及一种多旋翼无人飞行器。

技术介绍

[0002]多旋翼无人飞行器为了便于携带、运输和存放，通常需要设计成可折叠的形式，即多旋翼无人飞行器的机臂可折叠。当机臂展开时，机臂上的旋翼装置可以用于提供飞行动力，当机臂折叠时，多旋翼无人飞行器的整体体积缩小。
[0003]然而，现有的技术中，多旋翼无人飞行器的机臂折叠后，为了避免机臂上的旋翼装置相互干涉，多旋翼无人飞行器的整体高度仍然较高。而且，在飞行状态下，后机臂上的旋翼装置和功能部件(例如喷洒装置)极易受到前机臂上的旋翼装置的来流影响，极大的影响了多旋翼无人飞行器的飞行质量 (例如气动效果)和功能部件的工作效果(例如喷洒装置的喷洒效果)。此外，由于现有技术中，前后旋翼装置载荷极不均衡，旋翼装置的控制难度和损坏成本均较高。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种多旋翼无人飞行器，以解决现有的技术中现有的多旋翼无人飞行器折叠后高度仍然较高的问题，以及现有的多旋翼无人飞行器的飞行质量(例如气动效果)和功能部件的工作效果受限的问题，旋翼装置的控制难度和损坏成本均较高的问题中的至少一个。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
[0006]本申请公开了一种多旋翼无人飞行器，所述多旋翼无人飞行器包括：
[0007]中心体；
[0008]着陆架，位于所述中心体的下方；
[0009]两对机臂，分别转动连接于所述中心体，以实现所述机臂的展开状态和折叠状态；
[0010]多个旋翼装置，分别安装在两对所述机臂上，所述旋翼装置用于提供飞行动力；
[0011]其中，所述中心体相对所述着陆架的着陆平面倾斜设置；
[0012]在所述展开状态，所述机臂相对所述中心体呈辐射状展开；
[0013]在所述折叠状态，每对所述机臂呈上下折叠状态，且连接于所述中心体中较低一侧的所述机臂位于下方，连接于所述中心体中较高一侧的所述机臂位于上方；
[0014]所述中心体包括机框，所述机框设有容纳部，用于收容所述多旋翼无人飞行器的功能部件，所述功能部件能够可拆卸地插入所述容纳部内。
[0015]本申请实施例中，由于所述多旋翼无人飞行器的中心体相对所述着陆架的着陆平面倾斜设置，在所述机臂处于折叠状态的情况下，连接于所述中心体中较低一侧的所述机臂位于下方，连接于所述中心体中较高一侧的所述机臂位于上方，以实现所述机臂的上下错层折叠，且可以避免折叠后的机臂之间发生干涉。这样，就可以使得所述多旋翼无人飞行器折叠后的整体高度较低，体积较小，便于所述多旋翼无人飞行器的携带、运输以及存放。
附图说明
[0016]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0017]图1示意性地示出了本申请实施例所述的一种多旋翼无人飞行器处于展开状态的结构示意图；
[0018]图2示意性地示出了图1所示的多旋翼无人飞行器另一角度的结构示意图；
[0019]图3示意性地示出了图1所示的多旋翼无人飞行器的再一角度的结构示意图；
[0020]图4示意性地示出了本申请实施例所述的多旋翼无人飞行器处于折叠状态的结构示意图；
[0021]图5示意性地示出了图4所示的多旋翼无人飞行器另一角度的结构示意图；
[0022]图6示意性地示出了图4所示的多旋翼无人飞行器再一角度的结构示意图；
[0023]图7示意性地示出了现有的多旋翼无人飞行器的气流示意图；
[0024]图8示意性地示出了本申请实施例所述的多旋翼无人飞行器的气流示意图；
[0025]图9示意性地示出了本申请实施例所述的另一种多旋翼无人飞行器的结构示意图；
[0026]图10示意性地示出了本申请实施例所述的一种多旋翼无人飞行器的机臂和旋翼装置的结构示意图；
[0027]图11示意性地示出了本申请实施例所述的多旋翼无人飞行器处于无风悬停的情况下旋翼装置的摆放示意图；
[0028]图12示意性地示出了图2所示的多旋翼无人飞行器处于飞行状态的结构示意图；
[0029]图13示意性地示出了本申请的一种旋翼装置与机臂的结构示意图；
[0030]图14示意性地示出了本申请实施例的一种机臂与中心体的连接结构示意图；
[0031]图15示意性地示出了图14所示的机臂的转动过程示意图；
[0032]图16示意性地示出了本申请实施例所述的一种多旋翼无人飞行器的俯视结构示意图；
[0033]附图标记说明：10
‑
中心体，101
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横滚轴，102
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航向轴，11
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着陆架，12
‑ꢀ
机臂，13
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旋翼装置，131
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电机座，132
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驱动机构，1321
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第一电机，1322
‑ꢀ
第二电机，133
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第上桨叶，134
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下桨叶，14
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喷洒装置，141
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喷杆，15
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视觉传感器，16
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空间折叠轴，17
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功能部件，A
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第一水平面。
具体实施方式
[0034]下面将详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0035]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字
符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0036]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0037]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述多旋翼无人飞行器包括：中心体；着陆架，位于所述中心体的下方；两对机臂，分别转动连接于所述中心体，以实现所述机臂的展开状态和折叠状态；多个旋翼装置，分别安装在两对所述机臂上，所述旋翼装置用于提供飞行动力；其中，所述中心体相对所述着陆架的着陆平面倾斜设置；在所述展开状态，所述机臂相对所述中心体呈辐射状展开；在所述折叠状态，每对所述机臂呈上下折叠状态，且连接于所述中心体中较低一侧的所述机臂位于下方，连接于所述中心体中较高一侧的所述机臂位于上方；所述中心体包括机框，所述机框设有容纳部，用于收容所述多旋翼无人飞行器的功能部件，所述功能部件能够可拆卸地插入所述容纳部内。2.根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述旋翼装置为共轴双桨旋翼装置。3.根据权利要求2所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述共轴双桨旋翼装置包括：电机座，所述电机座与所述机臂固定连接；安装在所述电机座上的驱动机构，所述驱动机构的顶部设置有上桨叶，所述驱动机构的底部设置有下桨叶，所述上桨叶的桨平面与所述下桨叶的桨平面平行，所述上桨叶与所述下桨叶的转速相等且转向相反。4.根据权利要求3所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，在所述折叠状态下，位于上方的所述机臂与位于下方的所述机臂之间的间隙为第一间隙，所述第一间隙能够容纳位于下方的所述共轴双桨旋翼装置位于与其连接的所述机臂上方的部分，以及位于上方的所述共轴双桨旋翼装置位于与其连接的所述机臂下方的部分；或者，在所述多旋翼无人飞行器处于无风悬停的情况下，所述上桨叶的桨平面和所述下桨叶的桨平面皆与第一水平面倾斜设置，以使所述上桨叶和所述下桨叶的拉力之和来提供所述多旋翼无人飞行器的至少部分偏航力，其中，所述第一水平面为与重力方向基本垂直的平面；或者，所述驱动机构包括：设置于所述电机座顶部的第一电机以及设置于所述电机座底部的第二电机；所述第一电机与所述上桨叶连接，以驱动所述上桨叶转动，所述第二电机与所述下桨叶连接，以驱动所述下桨叶转动；或者，所述驱动机构包括：第三电机以及连接在所述第三电机输出端的传动机构，所述传动机构上设置有第一输出端和第二输出端，所述第一输出端与所述第二输出端输出的转速相等且转向相反，所述第一输出端与所述上桨叶连接，以驱动所述上桨叶转动，所述第二输出端与所述下桨叶转动，以驱动所述下桨叶转动。5.根据权利要求1所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，在所述展开状态下，位于前机臂上的共轴双桨旋翼装置为前旋翼装置，位于后机臂上的旋翼装置为后旋翼装置；其中，所述前旋翼装置的电机座的顶部朝向机头方向倾斜，所述后旋翼装置的电机座的顶部朝向机尾方向倾斜。6.根据权利要求5所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述前旋翼装置的电机座的
顶部朝向所述机头方向倾斜的角度为第一角度，所述后旋翼装置的电机座的顶部朝向所述机尾方向倾斜的角度为第二角度，所述第一角度和所述第二角度相等；所述第一角度和所述第二角度皆为5
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15度。7.根据权利要求6所述的多旋翼无人飞行器，其特征在于，所述前旋翼装置和所述后旋翼装置均为共轴双桨旋翼装置，所述前旋翼装置以及所述后旋翼装置的上桨叶的桨平面和下桨叶的桨平面皆与所述电机座的轴向基本垂直；和/或，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵进，舒展，李日照，周乐，高翔，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：