一种激光雷达线束参数检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种激光雷达线束参数检测方法、装置、设备及介质，该方法通过获取激光雷达采样的一帧的点云集合，根据所述点云集合确定其中每个采样点的位置信息，根据每个所述采样点的位置信息确定激光雷达线束的仰角集合和/或方位角集合，对所述仰角集合和/或所述方位角集合进行聚类处理，得到分割集合，根据所述分割集合得到激光雷达的线束参数。相比于现有技术，本发明专利技术使得工作人员在说明文档缺失、雷达型号不清等情况下依然能够获取激光雷达的线束参数，进而开展相关的修复、设计等工作，具备很好的应用前景。备很好的应用前景。备很好的应用前景。

A method, device, equipment and medium for detecting laser radar harness parameters

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达线束参数检测方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达线束参数检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达可以为自动驾驶车辆或者机器人提供鲁棒的环境感知和定位信息，因此，随着自动驾驶和机器人技术的不断发展，激光雷达的应用也越来越广泛和深入。
[0003]常用的机械或者固态激光雷达的线束呈规律的阵列形状，其阵列形状由垂直分辨率(垂直线束数)、垂直视场角、水平分辨率、水平视场角等线束参数决定，在实际的应用中这些参数的正确与否直接影响了感知或者定位算法的性能。
[0004]通常，上述参数可以通过激光雷达附带的说明文档、激光雷达制造商的网站平台等途径获取，然而在实际应用场景中，往往会出现因文档丢失或者型号不清等特殊因素，造成无法知本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达线束参数检测方法，其特征在于，包括：获取激光雷达采样的一帧的点云集合，根据所述点云集合确定每个采样点的位置信息；根据每个所述采样点的位置信息确定激光雷达线束的仰角集合和/或方位角集合；对所述仰角集合和/或所述方位角集合进行聚类处理，得到分割集合；根据所述分割集合得到激光雷达的线束参数。2.根据权利要求1所述的激光雷达线束参数检测方法，其特征在于，所述根据所述点云集合确定每个采样点的位置信息，包括：获取所述点云集合对应的每个采样点的三维坐标信息。3.根据权利要求2所述的激光雷达线束参数检测方法，其特征在于，根据每个所述采样点的位置信息确定激光雷达线束的仰角集合和/或方位角集合，包括：根据所述点云集合对应的每个采样点的三维坐标信息确定每个所述采样点对应的激光雷达线束的仰角和/或方位角，并形成仰角集合和/或方位角集合。4.根据权利要求1所述的激光雷达线束参数检测方法，其特征在于，所述对所述仰角集合和/或所述方位角集合进行聚类处理，得到分割集合包括：将所述仰角集合或所述方位角集合作为待处理集合，选取所述待处理集合中的某一角度值作为临时基准值；第一次聚类：基于所述临时基准值对所述待处理集合中的角度值进行聚类，获取满足设定条件的角度值并得到一个临时集合；第二次聚类：将所述临时集合中全部角度值的平均数作为中间基准值，并基于所述中间基准值对所述待处理集合与所述临时集合的差集中的角度值进行聚类，获取满足设定条件的角度值并入所述临时集合中；第三次聚类：重复执行所述第二次聚类，直至所述临时集合中的角度值数目不再增加，得到一个中间集合；从所述待处理集合中选择一个非所述中间集合的角度值作为临时基准值，并重复依次执行所述第一次聚类、所述第二次聚类和所述第三次聚类，直至所述待处理集合为空集，得到若干所述中间集合；基于若干所述中间集合得到多个所述分割集合。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁小鹏，桂临秋，罗杰，刘超群，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：