一种点云数据标注方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请提供一种点云数据标注方法、装置及系统，涉及计算机应用技术领域。能够有效的解决仅基于点云数据进行标注可能存在对目标对象标注不准确的问题。该方法包括：获取初始点云数据，以及与初始点云数据对应的第一图像的二维像素数据。同时，获取第一选定框和第二选定框，第一选定框包括二维像素数据中的目标对象，第二选定框包括初始点云数据中的目标对象。之后，根据第一选定框和第二选定框，确定初始点云数据中目标对象的标注信息。本申请实施例应用于计算机系统。例应用于计算机系统。例应用于计算机系统。

【技术实现步骤摘要】
一种点云数据标注方法、装置及系统


[0001]本申请涉及计算机应用
，尤其涉及一种点云数据标注方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]随着智能化测量技术的发展，识别周围环境中的目标对象成为了工程测量应用中的关键技术。为了能够检测出周围环境中的目标对象。现有的方法，大多是通过对激光雷达获取的该环境下的点云数据直接进行标注，以得到目标对象点云数据的标注结果，进而识别该目标对象。但该方法仅基于点云数据进行标注可能存在对目标对象标注不准确的问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种点云数据标注方法、装置及系统，能够有效的解决仅基于点云数据进行标注可能存在对目标对象标注不准确的问题。
[0004]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0005]第一方面，本申请提供一种点云数据标注方法，该方法包括，获取初始点云数据，以及与初始点云数据对应的第一图像的二维像素数据。同时，获取第一选定框和第二选定框，第一选定框包括二维像素数据中的目标对象，第二选定框包括初始点云数据中的目标对象。之后，根据第一选定框和第二选定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据标注方法，其特征在于，包括：获取初始点云数据，以及与所述初始点云数据对应的第一图像的二维像素数据；获取第一选定框和第二选定框，所述第一选定框包括所述二维像素数据中的目标对象，所述第二选定框包括所述初始点云数据中的目标对象；根据所述第一选定框和所述第二选定框，确定所述初始点云数据中所述目标对象的标注信息。2.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述根据所述第一选定框和所述第二选定框，确定所述初始点云数据中所述目标对象的标注信息，包括：确定第一点云数据，所述第一点云数据与所述第一选定框中的对象对应；确定所述第一点云数据中的第二点云数据，所述第二点云数据与所述第二选定框对应；确定所述第二点云数据对应的二维框；根据所述第一选定框和所述二维框，确定所述初始点云数据中所述目标对象的标注信息。3.根据权利要求2所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述确定第一点云数据，包括：根据预设的坐标转换关系，将所述初始点云数据转换为初始二维数据；确定所述初始二维数据中的第一二维数据；所述第一二维数据为所述初始二维数据中在所述第一选定框内的二维数据；将所述第一二维数据对应的点云数据，确定为所述第一点云数据。4.根据权利要求2所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述确定所述第二点云数据对应的二维框，包括：根据预设的坐标转换关系，确定与第二点云数据对应的第二二维数据；根据所述第二二维数据，确定所述二维框。5.根据权利要求4所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述根据所述第二二维数据，确定所述二维框，包括：确定所述第二二维数据中为像素坐标系中第一坐标轴数据的最大值u1和最小值u2，像素坐标系中第二坐标轴数据的最大值v1和最小值v2；将以坐标(u1，v1)和坐标(u2，v2)为对角顶点形成的矩形，确定为所述二维框。6.根据权利要求2所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述根据所述第一选定框和所述二维框，确定所述点云数据中所述目标对象的标注信息，包括：在所述二维框与所述第一选定框的重合度大于或等于预设阈值的情况下，确定所述第二点云数据为所述目标对象的标注信息。7.根据权利要求2所述的点云数据标注方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨见宝，郑佳俊，陈益伟，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：