地图更新方法、装置、机器人及介质制造方法及图纸

本申请适用于地图更新技术领域，提供了地图更新方法、装置、机器人及介质，其中方法包括：在预设地图更新条件被触发时，获取目标机器人的目标周边图像，目标周边图像包括目标激光扫描图像和目标深度图像；根据目标激光扫描图像和目标深度图像分别对应的采集时间，确定目标机器人的位姿偏移数据，以及根据位姿偏移数据对目标激光扫描图像和目标深度图像进行图像融合，得到目标机器人的局部地图；根据局部地图对目标导航地图进行更新，得到更新后的导航地图，以及将目标导航地图切换为更新后的导航地图，目标导航地图用于对目标机器人导航。本申请可以在目标机器人行进的过程中，通过获取目标机器人的周边图像，对导航地图进行实时更新。实时更新。实时更新。

【技术实现步骤摘要】
地图更新方法、装置、机器人及介质


[0001]本申请属于地图更新
，尤其涉及一种地图更新方法、装置、机器人及介质。

技术介绍

[0002]自主机器人是其本体自带各种必要的传感器、控制器，在运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成一定的任务的机器人。实际应用中，自主机器人在行进之前，通常预先建立导航地图，之后，在自主机器人行进过程中，基于该预先建立的导航地图和自主机器人自身安装的传感器，如，测距传感器，感知实时障碍物，从而实现自主避障。
[0003]相关技术中，随着自主机器人的不断行进，自主机器人行进所依据的导航地图与实际场景的不一致性将越来越大，容易导致导航误差增大，降低导航效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了地图更新方法、装置、机器人及介质，旨在解决相关技术中随着自主机器人的不断行进，自主机器人行进所依据的导航地图与实际场景的不一致性将越来越大，容易导致导航误差增大，降低导航效率的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种地图更新方法，该方法包括：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：在预设地图更新条件被触发时，获取目标机器人的目标周边图像，所述目标周边图像包括目标激光扫描图像和目标深度图像；根据所述目标激光扫描图像和所述目标深度图像分别对应的采集时间，确定所述目标机器人的位姿偏移数据，以及根据所述位姿偏移数据对所述目标激光扫描图像和目标深度图像进行图像融合，得到所述目标机器人的局部地图；根据所述局部地图对目标导航地图进行更新，得到更新后的导航地图，以及将所述目标导航地图切换为更新后的导航地图，所述目标导航地图用于对所述目标机器人导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标激光扫描图像和所述目标深度图像分别对应的采集时间，确定所述目标机器人的位姿偏移数据，包括：若所述目标激光扫描图像和所述目标深度图像分别对应的采集时间不一致，则根据所述目标激光扫描图像的采集时间确定所述目标机器人在采集所述目标激光扫描图像时的第一机器人位姿，以及根据所述目标深度图像的采集时间确定所述目标机器人在采集所述目标深度图像时的第二机器人位姿；根据所述第一机器人位姿和所述第二机器人位姿，确定所述目标激光扫描图像与所述目标深度图像之间的位姿转换参数，其中，所述位姿偏移数据包括所述位姿转换参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿偏移数据对所述目标激光扫描图像和目标深度图像进行图像融合，得到所述目标机器人的局部地图，包括：根据预先确定的目标转换参数、所述位姿转换参数，将所述目标激光扫描图像与所述目标深度图像分别转换至预设图像坐标系下进行图像融合，得到所述局部地图；其中，所述目标转换参数用于世界坐标系与所述预设图像坐标系的转换。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述目标机器人上的激光传感器以第一预设扫描规则进行图像扫描，将扫描得到的激光扫描图像存入激光扫描图像集，以及控制所述目标机器人上的深度图像传感器以第二预设扫描规则进行图像扫描，将扫描得到的深度图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：张思民，毕占甲，徐文质，焦继超，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：