车道线规划方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种车道线规划方法及相关装置，该方法包括：获取第一路口的信息，第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和第一路口的障碍物的信息；确定目标投影点，目标投影点为障碍物到第一深度和/或第二深度上的投影点，第一深度为第一车道线向第一路口处延伸的深度，第二深度为第二车道线向第一路口处延伸的深度；根据第一参考点、第二参考点和目标投影点确定车道线。采用本申请实施例，能够自动规划出避开障碍物的车道线，提高规划的效率和准确率。提高规划的效率和准确率。提高规划的效率和准确率。

【技术实现步骤摘要】
车道线规划方法及相关装置


[0001]本申请涉及无人驾驶
，尤其涉及一种车道线规划方法及相关装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的成熟，自动驾驶技术也得到了快速发展。高精度地图在地图查找、自动导航以及自动驾驶等场景中起到至关重要的作用。高精度地图对信息的丰富度和精度的要求比较高，可以提供更多的道路细节信息，它可以提供一条路上每条车道的地理坐标信息，同时精度可以达到厘米级。高精度地图还可以记录丰富的道路标志信息比如人行横道、天桥、红绿灯等。在路口区域，高精度地图也会根据实际的道路场景，生成许多车道级别的虚拟车道线，为汽车在路口行驶提供精确平滑的导航信息。因此，在自动驾驶过程中，自动驾驶车辆可以按照预先在高精度地图上规划好的精确到车道级别的路径上行驶。
[0003]高精度地图的制图过程通常是由技术人员驾驶采集车辆，采集车辆获取所经过区域的环境信息，并对所获取的各种信息进行融合处理，生成电子地图。然后制图人员会采用各种地图标注软件，对所得到的电子地图进行自动标注或者人工标注的方式标注出各种交通信息，例如：车道线、道路指示牌、道路标识等交通信息。
[0004]对于高精度地图中路口内的车道线，目前包括人工标注和自动标注两种标注方法，其中：人工标注：是由制图人员根据获取的点云地图进行标注的，但是人工标注的车道线不仅费时费力，而且不容易保证车道线的美观度。自动标注：是根据获取的路口信息进行自动化标注，但是这种方法往往没有考虑路口内有障碍物的清楚，导致标注的准确度不高。
[0005]无论是人工标注还是自动标注，都无法兼顾高精度地图的标注效率和标注准确度。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提高了一种车道线规划方法及相关装置，能够自动规划出避开障碍物的车道线，提高规划效率和准确率。
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种车道线规划的方法，可包括：获取第一路口的信息，第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和第一路口的障碍物的信息；其中，第一路口为需要规划车道线的路口，第一参考点为第一车道线上的点，第二参考点为第二车道线上的点，与第一路口相连的车道线为第一车道线和第二车道线，第二车道线通过第一路口需要规划的车道线连接第一车道线，障碍物为第一路口内妨碍规划车道线的物体；确定目标投影点，其中，目标投影点为障碍物到第一深度和/或第二深度上的投影点，第一深度为第一车道线向第一路口处延伸的深度，第二深度为第二车道线向第一路口处延伸的深度；根据第一参考点、第二参考点和目标投影点确定车道线。
[0008]通过第一方面提供的方法，因为在规划路口处的车道线时，考虑到了路口处的障碍物，从而可以确定出目标投影点，然后再根据第一参考点、第二参考点和目标投影点可以确定车道线。因为目标投影点的存在，可以保证生成的车道线不会压到障碍物，不需要再进
行人工调整，可以提高规划车道线的效率和准确率。
[0009]在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：确定规划区域，将规划区域内的物体标记为障碍物。
[0010]在本申请实施例，可能只有物体靠近路口的部分会妨碍到规划车道线，所以通过规划区域可以将可能妨碍规划车道线的物体标记障碍物，从而可以提高规划的车道线不会压到障碍物的准确率。
[0011]在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：根据第一参考点、第二参考点和交点确定规划区域，交点为第一深度与第二深度交汇的点。
[0012]在本申请实施例中，因为第一参考点、第二参考点和交点为规划车道线所需要用到的点，所以通过第一参考点、第二参考点和交点确定的规划区域，可以快速且准确地确定妨碍规划车道线的物体。
[0013]在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：将障碍物的N个位置点向第一深度投影，得到N个第一投影点，N大于等于1；将障碍物的N个位置点向第二深度投影，得到N个第二投影点；从N个第一投影点和N个第二投影点中选择目标投影点，其中，N个第一投影点中到第一参考点的距离最大，并且，到障碍物上的对应点的距离小于或等于第一阈值的第一投影点属于目标投影点；N个第二投影点中到第二参考点的距离最大，并且，到障碍物上的对应点的距离小于或等于第二阈值的第二投影点属于目标投影点。
[0014]在本申请实施例中，通过给定的预设条件，从N个第一投影点和/或N个第二投影点中选择满足预设要求的目标投影点，因为预设条件中第一阈值和第二阈值的存在，可以提高通过确定的目标投影所绘制车道线不会压到障碍物的准确率，也保障了车辆通过规划的车道线可以顺利驶出路口。
[0015]在一种可能的实现方式中，目标投影点包括第一投影点，该方法还可以包括：根据第一参考点和第一投影点确定第一线段；根据第一投影点、第二参考点和交点确定第一曲线，交点为第一深度与第二深度交汇的点；由第一线段和第一曲线确定右转车道线。
[0016]在本申请实施例中，车道线由第一线段和第一曲线组成，第一线段是在进入路口处避开障碍物且可以保证完成右转的最长距离，因此可以通过第一线段在完全避开障碍物的情况下，由第一曲线来驶出路口。
[0017]在一种可能的实现方式中，目标投影点包括第二投影点，该方法还可以包括：根据第一参考点、第二投影点和交点确定第二曲线，交点为第一深度与第二深度交汇的点；根据第二投影点和第二参考点确定第二直线；由第二曲线和第二直线确定右转车道线。
[0018]在本申请实施例中，车道线由第二线段和第二曲线组成，第二线段是在离开路口处避开障碍物且可以保证完成右转的最长距离，可以保证在右转时即将压到障碍物的时候通过第二线段来避免压到障碍物。
[0019]在一种可能的实现方式中，目标投影点包括第一投影点和第二投影点，该方法还可以包括：根据第一参考点和第一投影点确定第三线段；根据第一投影点、第二投影点和交点确定第三曲线，交点为第一深度与第二深度交汇的点；根据第二投影点和第一参考点确定第四线段；由第三线段、第三曲线和第四线段确定右转车道线。
[0020]在本申请实施例中，车道线由第三线段、第三曲线和第四线段组成，第三线段是在进入路口处避开障碍物的最长距离，可以保证在完全避开障碍物的情况下进行右转，第四
线段是在离开路口处避开障碍物且可以保证完成右转的最长距离，可以保证在右转时即将压到障碍物的时候通过第四线段来避免压到障碍物。
[0021]在一种可能的实现方式中，该方法还可以包括：第一阈值和第二阈值均为根据样本数据训练得到的参考值，样本数据为行驶轨迹避开障碍物的历史行驶数据。
[0022]在本申请实施例中，通过对样本数据训练得到的第一阈值和第二阈值更加符合实际情况，可信度较高。
[0023]第二方面，本申请实施例提供了一种车道线规划装置，该装置可以包括：获取单元，用于获取第一路口的信息，第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和第一路口的障碍物的信息；其中，第一路口为需要规划车道线的路口，第一参考点为第一车道线上的点，第二参考点为第二车道线上的点，与第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线规划方法，其特征在于，包括：获取第一路口的信息，所述第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和所述第一路口的障碍物的信息；其中，所述第一路口为需要规划车道线的路口，所述第一参考点为第一车道线上的点，所述第二参考点为第二车道线上的点，与所述第一路口相连的车道线为所述第一车道线和所述第二车道线，所述第二车道线通过所述第一路口的所述车道线连接所述第一车道线，所述障碍物为所述第一路口内妨碍规划车道线的物体；确定目标投影点，其中，所述目标投影点为所述障碍物到第一深度和/或第二深度上的投影点，所述第一深度为所述第一车道线向所述第一路口处延伸的深度，所述第二深度为所述第二车道线向所述第一路口处延伸的深度；根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定所述车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标投影点之前，所述获取第一路口的信息之后，还包括：确定规划区域，将所述规划区域内的物体标记为所述障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定规划区域，包括：根据所述第一参考点、所述第二参考点和交点确定规划区域，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标投影点，包括：将所述障碍物的N个位置点向所述第一深度投影，得到N个第一投影点，N大于等于1；将所述障碍物的N个位置点向所述第二深度投影，得到N个第二投影点；从所述N个第一投影点和所述N个第二投影点中选择所述目标投影点，其中，所述N个第一投影点中到所述第一参考点的距离最大，并且，到所述障碍物上的对应点的距离小于或等于第一阈值的第一投影点属于目标投影点；所述N个第二投影点中到所述第二参考点的距离最大，并且，到所述障碍物上的对应点的距离小于或等于第二阈值的第二投影点属于目标投影点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标投影点包括所述第一投影点，所述根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定车道线，包括：根据所述第一参考点和所述第一投影点确定第一线段；根据所述第一投影点、所述第二参考点和交点确定第一曲线，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点；由所述第一线段和所述第一曲线确定所述右转车道线。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标投影点包括所述第二投影点，所述根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定车道线，包括：根据所述第一参考点、所述第二投影点和交点确定第二曲线，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点；根据所述第二投影点和所述第二参考点确定第二直线；由所述第二曲线和所述第二直线确定所述右转车道线。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标投影点包括所述第一投影点和所述第二投影点，所述根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述目标投影点确定车道线，包括：
根据所述第一参考点和所述第一投影点确定第三线段；根据所述第一投影点、所述第二投影点和交点确定第三曲线，所述交点为所述第一深度与所述第二深度交汇的点；根据所述第二投影点和所述第一参考点确定第四线段；由所述第三线段、所述第三曲线和所述第四线段确定所述右转车道线。8.根据权利要求4
‑
7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一阈值和所述第二阈值均为根据样本数据训练得到的参考值，所述样本数据为行驶轨迹避开所述障碍物的历史行驶数据。9.一种车道线规划装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取第一路口的信息，所述第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和所述第一路口的障碍物的信息；其中，所述第一路口为需要规划车道线的路口，所述第一参考点为第一车道线上的点，所述第二参考点为第二车道线上的点，与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大伟，周旺，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
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