一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质；方法包括：先获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；然后判断期望扭矩是否过零；当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；再根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。通过本发明专利技术实施例，实现了对扭矩的平滑处理，从而避免了车辆因为电机的扭矩过零而导致的抖动。致的抖动。致的抖动。

Method and device for determining torque, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆的
，特别是涉及一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]在驾驶电动车辆的过程中，电动车辆中电机的扭矩会进行换向，包括：由正向扭矩转换为负向扭矩，或者由负向扭矩转换为正向扭矩；进而在扭矩换向过程中会出现扭矩过零。当扭矩过零时，传动齿轮的啮合面会立即发生变化，由于传动链齿轮之间存在间隙，主动轮会经过一个短暂的加速然后撞击到啮合面，对会产生一个较大的冲击。
[0003]此外，正常请求电机扭矩时，我们希望电机扭矩响应越快越好。但是电机扭矩过零越快，扭矩响应越快，所造成的冲击就会越大。这可能会影响到用户的乘车体验，以及缩短电机的使用寿命。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种扭矩的确定方法及装置、车辆和存储介质，包括：
[0005]一种扭矩的确定方法，方法包括：
[0006]获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；
[0007]判断期望扭矩是否过零；
[0008]当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；
[0009]根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。
[0010]可选地，根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩，包括：
[0011]确定与期望扭矩对应的期望行驶状态；
[0012]根据期望行驶状态与强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定第一目标扭矩。
[0013]可选地，强滤波处理后的当前行驶状态包括第一速度和第一加速度，期望行驶状态包括第二速度和第二加速度；
[0014]根据期望行驶状态与强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定第一目标扭矩，包括：
[0015]确定第二速度与第一速度的第一差值，以及第二加速度与第一加速度的第二差值；
[0016]根据第一差值和第二差值，确定第一目标扭矩。
[0017]可选地，当前行驶状态包括第三速度和第三加速度，对当前行驶状态进行强滤波处理，包括：
[0018]采用预设的卡尔曼滤波器对第三速度进行强滤波处理；
[0019]以及，采用预设的卡尔曼滤波器对第三加速度进行强滤波处理。
[0020]可选地，获取期望扭矩，包括：
[0021]接收期望行驶状态；
[0022]根据期望行驶状态，确定期望扭矩。
[0023]可选地，方法还包括：
[0024]当期望扭矩不过零时，对当前行驶状态进行弱滤波处理；
[0025]根据弱滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第二目标扭矩。
[0026]本专利技术实施例还提供了一种扭矩的确定装置，装置包括：
[0027]数据获取模块，用于获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；
[0028]判断模块，用于判断期望扭矩是否过零；
[0029]强滤波处理模块，用于当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；
[0030]第一扭矩确定模块，用于根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。
[0031]可选地，第一扭矩确定模块，包括：
[0032]状态确定子模块，用于确定与期望扭矩对应的期望行驶状态；
[0033]第一目标扭矩确定子模块，用于根据期望行驶状态与强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定第一目标扭矩。
[0034]可选地，强滤波处理后的当前行驶状态包括第一速度和第一加速度，期望行驶状态包括第二速度和第二加速度；
[0035]第一目标扭矩确定子模块，用于确定第二速度与第一速度的第一差值，以及第二加速度与第一加速度的第二差值；根据第一差值和第二差值，确定第一目标扭矩。
[0036]可选地，当前行驶状态包括第三速度和第三加速度，强滤波处理模块，包括：
[0037]速度处理子模块，用于采用预设的卡尔曼滤波器对第三速度进行强滤波处理；
[0038]加速度处理子模块，用于采用预设的卡尔曼滤波器对第三加速度进行强滤波处理。
[0039]可选地，数据获取模块，包括：
[0040]期望行驶状态接收子模块，用于接收期望行驶状态；
[0041]期望扭矩确定子模块，用于根据期望行驶状态，确定期望扭矩。
[0042]可选地，装置还包括：
[0043]弱滤波处理模块，用于当期望扭矩不过零时，对当前行驶状态进行弱滤波处理；
[0044]第二扭矩确定模块，用于根据弱滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第二目标扭矩。
[0045]本专利技术实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的扭矩的确定方法。
[0046]本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的扭矩的确定方法。
[0047]本专利技术实施例具有以下优点：
[0048]本专利技术实施例中，可以先获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；然后判断期望扭矩是否过零；当期望扭矩过零时，对当前行驶状态进行强滤波处理；再根据强滤波处理后的当前行驶状态和期望扭矩，确定第一目标扭矩。通过本专利技术实施例，实现了对扭
矩的平滑处理，从而避免了车辆因为电机的扭矩过零而导致的抖动。
附图说明
[0049]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0050]图1是本专利技术实施例的一种扭矩的确定方法的步骤流程图；
[0051]图2是本专利技术实施例的另一种扭矩的确定方法的步骤流程图；
[0052]图3是本专利技术实施例的一种确定扭矩的示意图；
[0053]图4是本专利技术实施例的一种扭矩的确定装置的结构框图。
具体实施方式
[0054]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0055]参照图1，示出了本专利技术实施例的一种扭矩的确定方法的步骤流程图，可以包括如下步骤：
[0056]步骤101、获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；
[0057]在实际应用中，为了对车辆的电机进行控制，车辆中部署的控制器可以生成一期望扭矩；该期望扭矩可以是基于用户针对车辆执行的操作生成的，例如：基于用户踩踏油门、刹车等操作生成的；也可以是在自动驾驶过程中，基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扭矩的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取期望扭矩，以及接收车辆反馈的当前行驶状态；判断所述期望扭矩是否过零；当所述期望扭矩过零时，对所述当前行驶状态进行强滤波处理；根据强滤波处理后的当前行驶状态和所述期望扭矩，确定第一目标扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据强滤波处理后的当前行驶状态和所述期望扭矩，确定第一目标扭矩，包括：确定与所述期望扭矩对应的期望行驶状态；根据所述期望行驶状态与所述强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定所述第一目标扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述强滤波处理后的当前行驶状态包括第一速度和第一加速度，所述期望行驶状态包括第二速度和第二加速度；所述根据所述期望行驶状态与所述强滤波处理后的当前行驶状态的差值，确定所述第一目标扭矩，包括：确定所述第二速度与所述第一速度的第一差值，以及所述第二加速度与所述第一加速度的第二差值；根据所述第一差值和所述第二差值，确定所述第一目标扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态包括第三速度和第三加速度，所述对所述当前行驶状态进行强滤波处理，包括：采用预设的卡尔曼滤波器对所述第三速度进行强滤波处理；以及，采用预设的卡尔曼滤波调节器对所述第三加速度进行强滤波处理。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取期望扭矩，包括：接收期望行驶状态；...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈集辉，李想，何梓君，李弼超，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：