一种位置标定方法、装置及网络设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种位置标定方法、装置及网络设备，该方法包括：接收路侧传感设备采集到的OBU所在的参考目标的第一数据，从第一数据中提取参考目标在各个第一时间点的第一位置点；第一位置点是路侧传感设备的虚拟感知域中的位置；根据各个第一时间点的先后顺序，将各个第一位置点连接，形成运动轨迹线；获取参考目标的第二数据，从第二数据中提取参考目标在各个第二时间点的第二位置点；第二数据由OBU确定，第二位置点是GNSS中的位置；根据各个第一时间点的第一位置点，确定每个第二时间点在运动轨迹线上对应的第三位置点；根据每个第二时间点对应的第二位置点，对第三位置点进行位置标定。本发明专利技术的方案解决了传感器设备标定难度较大且成本较高的问题。度较大且成本较高的问题。度较大且成本较高的问题。

A position calibration method, device and network equipment

【技术实现步骤摘要】
一种位置标定方法、装置及网络设备


[0001]本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种位置标定方法、装置及网络设备。

技术介绍

[0002]现有的传感设备标定方法，通常使用绝对坐标标定，主要分为以下四步：一，在传感器感知范围内的真实世界标定若干个点(一般大于4个)，通常采用摆放标记物、反射物等方式；二，使用高精定位设备获取这几个物理位置的绝对坐标信息(经纬度信息)；三，在传感器的虚拟感知域(通常是照片，反射图、激光点云)，通过颜色、形状等特征找到这几个点；四，用绝对坐标值在传感器的虚拟感知域内标定这几个点，完成虚拟感知域到真实世界的坐标映射。
[0003]然而，上述标定方法，需要人工摆设标记物，人工测定坐标，比较耗费时间和人力。而且，在对交通繁忙的道路交叉口或高速道路进行标定时，还需要采取封闭路口、封闭车道等方式才能完成，实施难度比较大，成本较高。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种位置标定方法、装置及网络设备，解决了现有技术中的传感器设备标定难度较大且成本较高的问题。
[0005]第一方面，本专利技术的实施例提供一种位置标定方法，应用于MEC(Mobile Edge Computing，移动边缘计算服务器)，包括：
[0006]接收路侧传感设备采集到的车载单元OBU(On
‑
Board Unit，车载单元)所在的参考目标的第一数据，从所述第一数据中提取所述参考目标在各个第一时间点的第一位置点；其中，所述第一位置点是所述路侧传感设备的虚拟感知域中的位置；
[0007]根据各个第一时间点的先后顺序，将各个所述第一时间点对应的各个所述第一位置点连接，形成所述参考目标在所述虚拟感知域中的运动轨迹线；
[0008]获取所述参考目标的第二数据，从所述第二数据中提取所述参考目标在各个第二时间点的第二位置点；其中，所述第二数据由OBU确定，所述第二位置点是GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)中的位置；
[0009]根据各个第一时间点的第一位置点，确定每个第二时间点在所述运动轨迹线上对应的第三位置点；
[0010]根据每个第二时间点对应的第二位置点，对所述第三位置点进行位置标定；其中，所述第三位置点包括所述第一位置点。
[0011]第二方面，本专利技术的实施例提供一种网络设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的位置标定方法的步骤。
[0012]第三方面，本专利技术的实施例提供一种位置标定装置，应用于MEC，包括：
[0013]第一处理模块，用于接收路侧传感设备采集到的车载单元OBU所在的参考目标的
第一数据，从所述第一数据中提取所述参考目标在各个第一时间点的第一位置点；其中，所述第一位置点是所述路侧传感设备的虚拟感知域中的位置；
[0014]轨迹生成模块，用于根据各个第一时间点的先后顺序，将各个所述第一时间点对应的各个所述第一位置点连接，形成所述参考目标在所述虚拟感知域中的运动轨迹线；
[0015]第二处理模块，用于获取所述参考目标的第二数据，从所述第二数据中提取所述参考目标在各个第二时间点的第二位置点；其中，所述第二数据由OBU确定，所述第二位置点是全球导航卫星系统GNSS中的位置；
[0016]位置确定模块，用于根据各个第一时间点的第一位置点，确定每个第二时间点在所述运动轨迹线上对应的第三位置点；
[0017]位置标定模块，用于根据每个第二时间点对应的第二位置点，对所述第三位置点进行位置标定；其中，所述第三位置点包括所述第一位置点。
[0018]第四方面，本专利技术的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的位置标定方法的步骤。
[0019]本专利技术的上述技术方案的有益效果是：
[0020]本专利技术的实施例，在交通繁忙路口或路段进行位置标定时，不需要施工人员在标定区域摆放标记物，从而降低了标定实施难度，减小了对道路交通的影响，减少了人工操作，节省了时间和成本，实现了自动标定，提高标定效率。
附图说明
[0021]图1表示本专利技术实施例的位置标定方法的流程图；
[0022]图2表示本专利技术实施例的摄像机自动标定系统结构之一；
[0023]图3表示本专利技术实施例的摄像机自动标定系统结构之二；
[0024]图4表示本专利技术实施例的摄像机自动标定系统结构之三；
[0025]图5表示本专利技术实施例的位置标定方法的示意图；
[0026]图6表示本专利技术实施例的位置标定装置的结构框图；
[0027]图7表示本专利技术实施例的网络设备的结构框图。
具体实施方式
[0028]为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本专利技术的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本专利技术的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
[0029]应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本专利技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
[0030]在本专利技术的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施
过程构成任何限定。
[0031]另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
[0032]在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
[0033]本专利技术实施例中，接入网的形式不限，可以是包括宏基站(Macro Base Station)、微基站(Pico Base Station)、Node B(3G移动基站的称呼)、增强型基站(eNB)、家庭增强型基站(Femto eNB或Home eNode B或Home eNB或HeNB)、中继站、接入点、RRU(Remote Radio Unit，远端射频模块)、RRH(Remote Radio Head，射频拉远头)等的接入网。用户终端可以是移动电话(或手机)，或者其他能够发送或接收无线信号的设备，包括用户设备、个人数字助理(PDA)、无线调制解调器、无线通信装置、手持装置、膝上型计算机、无绳电话、无线本地回路(WLL)站、能够将移动信号转换为WiFi信号的CPE(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置标定方法，其特征在于，应用于移动边缘计算服务器MEC，包括：接收路侧传感设备采集到的车载单元OBU所在的参考目标的第一数据，从所述第一数据中提取所述参考目标在各个第一时间点的第一位置点；其中，所述第一位置点是所述路侧传感设备的虚拟感知域中的位置；根据各个第一时间点的先后顺序，将各个所述第一时间点对应的各个所述第一位置点连接，形成所述参考目标在所述虚拟感知域中的运动轨迹线；获取所述参考目标的第二数据，从所述第二数据中提取所述参考目标在各个第二时间点的第二位置点；其中，所述第二数据由OBU确定，所述第二位置点是全球导航卫星系统GNSS中的位置；根据各个第一时间点的第一位置点，确定每个第二时间点在所述运动轨迹线上对应的第三位置点；根据每个第二时间点对应的第二位置点，对所述第三位置点进行位置标定；其中，所述第三位置点包括所述第一位置点。2.根据权利要求1所述的位置标定方法，其特征在于，所述从所述第一数据中提取所述参考目标在各个第一时间点的第一位置点，包括：通过所述参考目标的预设标记，在所述第一数据中提取所述参考目标在各个第一时间点的第一位置点。3.根据权利要求2所述的位置标定方法，其特征在于，所述预设标记包括颜色、花纹、尺寸、形状和材质中的至少一项。4.根据权利要求1或2所述的位置标定方法，其特征在于，所述第一数据为图像信息和/或点云数据。5.根据权利要求1所述的位置标定方法，其特征在于，所述第一数据还包括速度信息；所述位置标定方法还包括：根据所述第一位置点对应的所述速度信息，对所述运动轨迹线进行验证、拟合和修正。6.根据权利要求1所述的位置标定方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴艳光，
申请(专利权)人：大唐高鸿智联科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：