一种定位方法、装置和终端制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种定位方法、装置和终端，所述定位方法包括：接收多个路侧设备发送的定位信息；根据定位信息，确定终端的空口估计位置以及路侧设备周边的多个图标的位置信息；根据图标的位置信息和终端的空口估计位置，确定出一候选图标集合，候选图标集合包括有与空口估计位置距离最近的多个候选图标；基于视觉定位，确定终端与每个候选图标之间的相对位置关系，并根据候选图标的位置信息和所述相对位置关系，确定终端的候选位置集合，候选位置集合包括有基于候选图标集合中的各个候选图标所确定出的终端的候选位置；根据空口估计位置与候选位置集合，确定终端的最终定位位置。本发明专利技术方案，可以实现空口定位与视觉定位的融合，提高定位精度。提高定位精度。提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置和终端


[0001]本专利技术涉及通信
，特别涉及一种定位方法、装置和终端。

技术介绍

[0002]车辆的位置信息及相关的定位技术是车联网技术的核心，不仅关系到车辆行驶过程中的安全，而且影响其它交通参与者的安全和车联网应用的发展，目前车联网的定位方式主要依靠全球定位导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)。但是当车辆处于城市峡谷、立交桥、高架桥、地下停车场、隧道等复杂环境中时，可能无法接收卫星信号，导致定位精度下降甚至无法定位。为了解决在没有GNSS信号的情况下的定位问题，可以在路侧铺设路测设备(Road
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Side
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Unit，RSU)，通过RSU与车载设备(On
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Board Unit，OBU)进行LTE
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V2X空口通信来对车辆定位，一般采用的方式为到达时间差(Time Difference Of Arrival，TDOA)定位。
[0003]由于城市峡谷、立交桥、高架桥、地下停车场等环境复杂，无线信号在其中进行传播时，会受到环境的干扰，空口定位精度通常为米级，无法满足自动驾驶的要求。在现有的定位方案中，可以通过设置环境路标的方式，通过视觉定位获取车辆的位置，定位精度可以达到厘米级。相较于其他环境路标，二维码的识别算法计算量较小，也更加简单易用。相机传感器可以直接识别和提取二维码信息，车辆通过相机的识别结果进行计算，从而估计出当前的位姿。在使用二维码辅助车辆定位的过程中，理论上相机可以方便地识别并提取二维码中包含的数据信息从而进行可靠的车辆定位。但在实际应用过程中，会出现由于光照或者车辆的移动速度过快等原因造成相机无法准确实时捕捉到二维码图案造成定位失败的情况。此外，二维码一般打印在纸上，然后粘贴在墙面或者地板上，于是图案信息会由于码身沾染污渍或者破损等因素不可避免的造成其在摄像头捕捉到的图案中有部分损失、遮挡不完全的情况发生，从而造成解码失败。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种定位方法、装置和终端，用以解决现有技术中，车辆进行定位时，由于环境限制或者定位路标污损，导致无法定位或者定位精度低的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0006]本专利技术实施例提供一种定位方法，应用于终端，包括：
[0007]接收多个路侧设备发送的定位信息；
[0008]根据所述定位信息，确定所述终端的空口估计位置以及所述路侧设备周边的多个图标的位置信息；
[0009]根据所述图标的位置信息和所述终端的空口估计位置，确定出一候选图标集合，所述候选图标集合包括有与所述空口估计位置距离最近的多个候选图标；
[0010]基于视觉定位，确定所述终端与每个所述候选图标之间的相对位置关系，并根据所述候选图标的位置信息和所述相对位置关系，确定所述终端的候选位置集合，所述候选
位置集合包括有基于所述候选图标集合中的各个候选图标所确定出的所述终端的候选位置；
[0011]根据所述空口估计位置与所述候选位置集合，确定所述终端的最终定位位置。
[0012]可选地，接收多个路侧设备发送的定位信息，包括：
[0013]接收多个路侧设备发送的所述路侧设备的身份标识号、所述路侧设备的位置信息以及图标的位置信息；或
[0014]通过电子地图获取所述路侧设备的位置信息和图标的位置信息，以及接收多个路侧设备发送的所述路侧设备的身份标识号。
[0015]可选地，根据所述定位信息，确定所述终端的空口估计位置，包括：
[0016]根据所述定位信息的发送时间、所述定位信息的接收时间以及多个所述路侧设备的位置信息，确定所述终端的空口估计位置。
[0017]可选地，所述基于视觉定位，确定所述终端与每个所述候选图标之间的相对位置关系，包括：
[0018]根据每个所述候选图标的位置坐标，确定所述终端对应的摄像头的多个位姿矩阵；
[0019]对所述摄像头的每个位姿矩阵进行矩阵转换，得到所述终端与每个所述候选图标之间的相对位置关系。
[0020]可选地，根据所述空口估计位置与所述候选位置集合，确定所述终端的最终定位位置，包括：
[0021]将所述候选位置集合中距离所述空口估计位置最近的所述终端的候选位置，确定所述终端的最终定位位置。
[0022]可选地，所述图标为以下任一种：
[0023]二维码标识；
[0024]文字标识；
[0025]符号标识；
[0026]图形标识。
[0027]可选地，在所述路侧设备呈线性分布的情况下，接收多个路侧设备发送的定位信息，包括：
[0028]接收两个路侧设备发送的定位信息。
[0029]本专利技术实施例还提供一种终端，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上任一项所述的定位方法的步骤。
[0030]本专利技术实施例还提供一种定位装置，应用于终端，包括：
[0031]接收模块，用于接收多个路侧设备发送的定位信息；
[0032]第一确定模块，用于根据所述定位信息，确定所述终端的空口估计位置以及所述路侧设备周边的多个图标的位置信息；
[0033]第二确定模块，用于根据所述图标的位置信息和所述终端的空口估计位置，确定出一候选图标集合，所述候选图标集合包括有与所述空口估计位置距离最近的多个候选图标；
[0034]第三确定模块，用于基于视觉定位，确定所述终端与每个所述候选图标之间的相对位置关系，并根据所述候选图标的位置信息和所述相对位置关系，确定所述终端的候选位置集合，所述候选位置集合包括有基于所述候选图标集合中的各个候选图标所确定出的所述终端的候选位置；
[0035]第四确定模块，用于根据所述空口估计位置与所述候选位置集合，确定所述终端的最终定位位置。
[0036]可选地，接收模块包括：
[0037]第一接收单元，用于接收多个路侧设备发送的所述路侧设备的身份标识号、所述路侧设备的位置信息以及图标的位置信息；或
[0038]第二接收单元，用于通过电子地图获取所述路侧设备的位置信息和图标的位置信息，以及接收多个路侧设备发送的所述路侧设备的身份标识号。
[0039]可选地，第一确定模块包括：
[0040]第一确定单元，用于根据所述定位信息的发送时间、所述定位信息的接收时间以及多个所述路侧设备的位置信息，确定所述终端的空口估计位置。
[0041]可选地，第三确定模块包括：
[0042]第二确定单元，用于根据每个所述候选图标的位置坐标，确定所述终端对应的摄像头的多个位姿矩阵；
[0043]矩阵转换单元，用于对所述摄像头的每个位姿矩阵进行矩阵转换，得到所述终端与每个所述候选图标之间的相对位置关系。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，应用于终端，其特征在于，包括：接收多个路侧设备发送的定位信息；根据所述定位信息，确定所述终端的空口估计位置以及所述路侧设备周边的多个图标的位置信息；根据所述图标的位置信息和所述终端的空口估计位置，确定出一候选图标集合，所述候选图标集合包括有与所述空口估计位置距离最近的多个候选图标；基于视觉定位，确定所述终端与每个所述候选图标之间的相对位置关系，并根据所述候选图标的位置信息和所述相对位置关系，确定所述终端的候选位置集合，所述候选位置集合包括有基于所述候选图标集合中的各个候选图标所确定出的所述终端的候选位置；根据所述空口估计位置与所述候选位置集合，确定所述终端的最终定位位置。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，接收多个路侧设备发送的定位信息，包括：接收多个路侧设备发送的所述路侧设备的身份标识号、所述路侧设备的位置信息以及图标的位置信息；或通过电子地图获取所述路侧设备的位置信息和图标的位置信息，以及接收多个路侧设备发送的所述路侧设备的身份标识号。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，根据所述定位信息，确定所述终端的空口估计位置，包括：根据所述定位信息的发送时间、所述定位信息的接收时间以及多个所述路侧设备的位置信息，确定所述终端的空口估计位置。4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于视觉定位，确定所述终端与每个所述候选图标之间的相对位置关系，包括：根据每个所述候选图标的位置坐标，确定所述终端对应的摄像头的多个位姿矩阵；对所述摄像头的每个位姿矩阵进行矩阵转换，得到所述终端与每个所述候选图标之间的相对位置关系。5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，根据所述空口估计位置与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周海军，王鹏，
申请(专利权)人：大唐高鸿智联科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：