一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV技术方案

本实用新型专利技术公开了一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，包括：AGV叉车主体，实现叉车功能；驱动轮，驱动叉车移动；从动轮，随驱动轮运动方向进行转向；承载轮，承重、支撑叉车主体的货叉；光电开关，检测地面光暗状态；通过六个光电开关的安装位置实时监测地面情况，防止沟壑对车轮和车体造成损坏，大大减少了检测模块的安装使用成本，利于后续损坏零件的更新维护和产品迭代；垂直安装光电开关，且将光电开关检测端与地面保持6cm，在不影响正常使用和减少光电开关磕碰的情况下，能提高检测的准确性；驱动轮和从动轮的运动角度为正负90度，正负90度即可满足所有运动方向的执行，减少控制器的运算性能，从而降低车体成本。从而降低车体成本。从而降低车体成本。

A forklift AGV gully detection system and forklift AGV

【技术实现步骤摘要】
一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV


[0001]本技术涉及AGV控制领域，尤其是涉及一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV。

技术介绍

[0002]AGV为仓储用车，对于使用地面的要求很高，通过性不佳，因此当通过大型沟壑时，AGV极易卡住，本专利技术旨在通过对于AGV运动关系的分解，提出一种沟壑检测系统，可以帮助AGV检测判断沟壑并实时停车，确保安全。
[0003]随着AGV技术的发展,AGV 的应用场景越来越多，在许多场景下，需要加入沟壑判断技术，比如在月台上进出卡车的AGV，需要判断前方是否有大型沟壑。
[0004]目前类似的技术，已经在服务机器人领域应用，例如一种在中国专利文献上公开的“服务机器人和服务机器人系统”，其公开号为CN208812103U，但是该方案采用红外距离传感器组和超声波传感器，成本高，电气设计和程序编写复杂，且相关传感器容易损坏。

技术实现思路

[0005]本技术是为了克服现有技术中，AGV技术需要复杂的程序编写和电气设计，对控制器的运算性能要求较高而导致的成本过高，维护安装较为复杂等问题，提供一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV。
[0006]一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，包括：
[0007]AGV叉车主体，实现叉车功能；
[0008]驱动轮，驱动叉车移动；
[0009]从动轮，随驱动轮运动方向进行转向；
[0010]承载轮，承重、支撑叉车主体的货叉；
[0011]光电开关，检测地面光暗状态。
[0012]通过对于该叉车式AGV的运动结构进行分解，该车有一个驱动轮，一个从动轮，两轮分别位于车头前部，两个承载轮，位于货叉方向，四个轮子的安装位置相互距离较远，稳定整体车辆的重心，提高该方案下AGV叉车工作状态的稳定性，以及检测到沟壑后瞬间停下时，保证AGV车体不会摇晃导致危险状况的发生。
[0013]作为优选，光电开关均匀设置在所述AGV叉车主体底部的六个方向上，其中，4个光电开关设置在AGV叉车主体车头后部，2个光电开关设置在货叉承载轮的前方；即光电开关设置在驱动轮、从动轮、承载轮相对位置的车体底部外侧，使得在运动过程中，光电开关在车轮运动到沟壑前检测到沟壑并及时关闭车体运动状态，防止沟壑对车轮和车体造成损坏，通过6个方向的光电开关直接控制检测到沟壑后的车体启停，大大减少了检测模块的使用成本，且安装简单，有利于后续损坏零件的更新维护和产品迭代。
[0014]作为优选，光电开关均垂直于水平地面安装，光电开关的检测端与地面的垂直距离为6cm，将光电开关垂直地面安装能提高检测精度，让沟壑检测在该检测系统下能得到更
准确的反馈，将光电开关的检测距离与地面保持4cm，在不影响正常使用和减少光电开关磕碰的情况下，能提高检测的准确性。
[0015]作为优选，驱动轮和从动轮的运动角度为正负90度，正负90度即可满足所有运动方向的执行，减少控制器的运算性能，从而降低车体成本。
[0016]因此，本技术具有以下有益效果：
[0017]通过六个光电开关的安装位置实时监测地面情况，防止沟壑对车轮和车体造成损坏，大大减少了检测模块的安装使用成本，利于后续损坏零件的更新维护和产品迭代；
[0018]垂直安装光电开关，且将光电开关检测端与地面保持6cm，在不影响正常使用和减少光电开关磕碰的情况下，能提高检测的准确性；
[0019]驱动轮和从动轮的运动角度为正负90度，正负90度即可满足所有运动方向的执行，减少控制器的运算性能，从而降低车体成本。
附图说明
[0020]图1是本技术的侧面结构示意图；
[0021]图2是本技术的底面结构示意图；
[0022]图3是本技术的控制逻辑示意图。
[0023]其中，1.从动轮；2.驱动轮；3.承载轮。
具体实施方式
[0024]下面将结合附图和具体实施方式，对本技术做进一步具体的描述。
[0025]如图1、图2所示，一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，包括：
[0026]AGV叉车主体，实现叉车功能；
[0027]驱动轮2，驱动叉车移动；
[0028]从动轮1，随驱动轮运动方向进行转向；
[0029]承载轮3，承重、支撑叉车主体的货叉；
[0030]光电开关，检测地面光暗状态。
[0031]通过对于该叉车式AGV的运动结构进行分解，该车有一个驱动轮2，一个从动轮1，两轮分别位于车头前部，两个承载轮3，位于货叉方向，四个轮子的安装位置相互距离较远，稳定整体车辆的重心，提高该方案下AGV叉车工作状态的稳定性，以及检测到沟壑后瞬间停下时，保证AGV车体不会摇晃导致危险状况的发生。
[0032]光电开关均匀设置在所述AGV叉车主体底部的六个方向上，其中，4个光电开关设置在AGV叉车主体车头后部，2个光电开关设置在货叉承载轮的前方；即光电开关设置在驱动轮、从动轮、承载轮相对位置的车体底部外侧，使得在运动过程中，光电开关在车轮运动到沟壑前检测到沟壑并及时关闭车体运动状态，防止沟壑对车轮和车体造成损坏，通过6个方向的光电开关直接控制检测到沟壑后的车体启停，大大减少了检测模块的使用成本，且安装简单，有利于后续损坏零件的更新维护和产品迭代。
[0033]光电开关均垂直于水平地面安装，光电开关的检测端与地面的垂直距离为4cm，将光电开关垂直地面安装能提高检测精度，让沟壑检测在该检测系统下能得到更准确的反馈，将光电开关的检测距离与地面保持4cm，在不影响正常使用和减少光电开关磕碰的情况
下，能提高检测的准确性。
[0034]根据车辆工况和结构特点的分析，我们可以得出，AGV运动中心为承载轮连线的中点；前两个轮子的运动角度为正负90度，后两个轮子的运动角度为0，是从动轮；该AGV除了前进后退，另一种极端运动状态就是原地转弯，该状态下前方两个轮子分别为90度，因此，设计6个光电开关就可以完全覆盖AGV轮子的运动方向。因为，除了轮子前进和后退方向以外，在增加两个前轮的90度和
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90度方向上的检测；检测通过光电开关，光电开关垂直安装于地面，并设定好检测估计触发距离，正常情况下，六个光电开关全部触发，一旦有一个光电开关没有触发，就有卡入沟壑或跌落的风险，因此，只要一个或一个以上没有触发，AGV即通过控制器下达急停命令，车辆停机。
[0035]驱动轮和从动轮的运动角度为正负90度，正负90度即可满足所有运动方向的执行，减少控制器的运算性能，从而降低车体成本。
[0036]如图3所示，本技术的控制步骤包括：
[0037]步骤S1：光电开关对车体即将经过的路面进行扫描；
[0038]步骤S2：当光电开关检测到沟壑或地面不平整程度较高的地面时，发送急停指令信号到控制器；
[0039]步骤S3：车体控制器接收急停指令信号，将叉车主体停下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，包括：AGV叉车主体，实现叉车功能；驱动轮，驱动叉车移动；从动轮，随驱动轮运动方向进行转向；承载轮，承重、支撑叉车主体的货叉；光电开关，检测地面光暗状态；所述驱动轮数量为1，安装在所述AGV叉车主体车头前部，所述从动轮数量为1，安装在所述AGV叉车主体车头前部，所述承载轮安装在AGV叉车主体的货叉方向；所述光电开关均匀设置在所述AGV叉车主体底部的六个方向上。2.根据权利要求1所述的一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡昌浩，王启龙，李军，刘彬，周业超，朱展超，田丹威，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：