驱动轮组件、机器人底盘及机器人制造技术

本公开涉及一种驱动轮组件、机器人底盘及机器人，该驱动轮组件，包括：导向座；驱动轮本体，所述驱动轮本体的轴向一侧设置有安装架，所述安装架可活动连接于所述导向座；阻尼组件，可伸缩地设置于所述安装架与所述导向座之间，以带动所述驱动轮本体沿所述导向座往复移动。本公开技术方案有效解决了传统机器人遇到台阶时容易倾倒的技术问题。台阶时容易倾倒的技术问题。台阶时容易倾倒的技术问题。

Drive wheel assembly, robot chassis and robot

【技术实现步骤摘要】
驱动轮组件、机器人底盘及机器人


[0001]本公开涉及机器人设备领域，尤其涉及一种驱动轮组件、机器人底盘及机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，机器人的使用越来越广泛。目前，机器人机型的底盘普遍采用在前后方向上设置平衡万向轮、在中间设置驱动轮的排布形式驱动机器人。相关技术中，为了保持驱动轮与地面接触，一般通过在驱动轮上设置弹簧，拟通过弹簧对驱动轮产生一定大小的对地压力以确保驱动轮与地面接触、运动。但是，实际作业中，由于弹簧的弹力使得驱动轮收进底盘中的距离有限，加之机器人的高度较高，底盘较小，使得机器人遇到障碍时，机身极易发生倾倒现象。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种驱动轮组件、机器人底盘及机器人，以解决传统机器人遇到障碍时容易倾倒的技术问题。
[0004]为此，第一方面，本公开实施例提供了一种驱动轮组件，包括：
[0005]导向座；
[0006]驱动轮本体，所述驱动轮本体的轴向一侧设置有安装架，所述安装架可活动连接于所述导向座；
[0007]阻尼组件，可伸缩地设置于所述安装架与所述导向座之间，以带动所述驱动轮本体沿所述导向座往复移动。
[0008]在一种实施方式中，所述导向座包括相对且间隔设置的第一限位部、第二限位部以及在所述第一限位部与所述第二限位部之间延伸的导向杆；
[0009]所述安装架可活动连接于所述导向杆，所述阻尼组件可伸缩设于所述安装架和所述第二限位部之间，以带动所述驱动轮本体沿所述导向杆往复移动。
[0010]在一种实施方式中，所述阻尼组件包括阻尼器，所述阻尼器包括主体部和与所述主体部连接的伸缩部，在第一状态下，所述伸缩部伸长，以带动所述驱动轮本体沿所述导向杆朝远离所述第二限位部的方向移动；在第二状态下，所述伸缩部缩回，以使所述驱动轮本体沿所述导向杆靠近所述第二限位部的方向移动。
[0011]在一种实施方式中，所述阻尼组件还包括复位弹性件，所述复位弹性件位于所述阻尼器的所述主体部与所述安装架之间。
[0012]在一种实施方式中，所述复位弹性件为压缩弹簧，所述复位弹性件套设于所述导向杆的外周侧。
[0013]在一种实施方式中，所述阻尼器与感测单元通信连接，所述阻尼器根据感测单元发送的关于路面平整度的电信号驱动所述伸缩部伸长或者缩回。
[0014]第二方面，本公开还提供了一种机器人底盘，包括：
[0015]底壳，设置有过孔；
[0016]如上所述的驱动轮组件，所述驱动轮组件通过其导向座与所述底壳连接，且所述驱动轮组件的驱动轮本体与所述过孔对应设置。
[0017]第三方面，本公开还提供了一种机器人，包括：
[0018]如上所述的机器人底盘；所述机器人底盘包括底壳和容置于所述底壳内的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括导向座、驱动轮本体以及可伸缩设置于所述导向座和所述驱动轮本体之间的阻尼组件；
[0019]机身，与所述机器人底盘连接。
[0020]在一种实施方式中，所述机器人还包括感测单元，所述感测单元与所述阻尼组件通信连接，所述感测单元用于感测路面台阶或路面低凹并发送相应的电信号，所述阻尼组件根据所述感测单元发送的电信号驱动所述阻尼组件伸长或者缩回。
[0021]在一种实施方式中，所述感测单元为雷达激光传感器、超声波传感器、激光传感器和下视传感器中的任一者。
[0022]根据本公开实施例提供的驱动轮组件、机器人底盘及机器人，该驱动轮组件包括：导向座；驱动轮本体，所述驱动轮本体的轴向一侧设置有安装架，所述安装架可活动连接于所述导向座；阻尼组件，可伸缩地设置于所述安装架与所述导向座之间，以带动所述驱动轮本体沿所述导向座往复移动。本公开通过优化驱动轮组件自身的结构，以增大驱动轮组件的弹性运动量程，从而提高驱动轮组件对复杂路面的适应性，如此，当将该驱动轮组件应用于机器人底盘上时，安装有该机器人底盘的机器人可克服复杂路面上的较高障碍物(台阶/低凹等)、且机身不易发生倾倒，有效提高了机器人对复杂路面的适应性。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。
[0024]图1为本公开实施例提供的驱动轮组件的爆炸图；
[0025]图2为本公开实施例提供的机器人的局部爆炸图；
[0026]图3为本公开实施例提供的阻尼器的结构示意图；
[0027]图4和图5为本公开实施例提供的机器人底盘不同状态下的结构示意图；
[0028]图6为本公开实施例提供的机器人越过障碍物的示意图；
[0029]图7为传统机器人越过障碍物的示意图。
[0030]附图标记说明：
[0031]100、驱动轮组件；110、导向座；111、第一限位部；112、第二限位部；113、导向杆；120、驱动轮本体；121、安装架；130、阻尼组件；131、阻尼器；1311、主体部；1312、伸缩部；132、复位弹性件；141、支撑臂；
[0032]200、底壳；300、万向轮；400、盖体；
[0033]500、机身。
具体实施方式
[0034]为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0035]图1为本公开实施例提供的驱动轮组件的爆炸图。参见图1，本公开提供了一种驱动轮组件，包括：导向座110、驱动轮本体120和阻尼组件130。
[0036]导向座110，包括相对且间隔设置的第一限位部111、第二限位部112以及在第一限位部111与第二限位部112之间延伸的导向杆113。
[0037]驱动轮本体120，驱动轮本体120的轴向一侧设置有安装架121，导向杆113贯穿安装架121设置。
[0038]阻尼组件130，可伸缩地设置于安装架121与第二限位部112之间，以带动驱动轮本体120沿导向杆113往复移动。
[0039]本实施例中，为提高传统驱动轮组件100的弹性运动量程，设置了导向座110和阻尼组件130。该驱动轮本体120可活动设置在导向座110上，阻尼组件130可伸缩设置在驱动轮本体120和导向座110之间，如此，通过阻尼组件130的伸长或缩回，以带动驱动轮本体120在导向座110上的往复运动。
[0040]具体地，导向座110包括用于限制驱动轮本体120的运动区间的第一限位部111和第二限位部112，以及包括用于给驱动轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动轮组件，其特征在于，包括：导向座；驱动轮本体，所述驱动轮本体的轴向一侧设置有安装架，所述安装架可活动连接于所述导向座；阻尼组件，可伸缩地设置于所述安装架与所述导向座之间，以带动所述驱动轮本体沿所述导向座往复移动。2.根据权利要求1所述的驱动轮组件，其特征在于，所述导向座包括相对且间隔设置的第一限位部、第二限位部以及在所述第一限位部与所述第二限位部之间延伸的导向杆；所述安装架可活动连接于所述导向杆，所述阻尼组件可伸缩设于所述安装架和所述第二限位部之间，以带动所述驱动轮本体沿所述导向杆往复移动。3.根据权利要求2所述的驱动轮组件，其特征在于，所述阻尼组件包括阻尼器，所述阻尼器包括主体部和与所述主体部连接的伸缩部，在第一状态下，所述伸缩部伸长，以带动所述驱动轮本体沿所述导向杆朝远离所述第二限位部的方向移动；在第二状态下，所述伸缩部缩回，以使所述驱动轮本体沿所述导向杆靠近所述第二限位部的方向移动。4.根据权利要求3所述的驱动轮组件，其特征在于，所述阻尼组件还包括复位弹性件，所述复位弹性件位于所述阻尼器的所述主体部与所述安装架之间。5.根据权利要求4所述的驱动轮组件，其特征在于，所述复位弹性...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祯，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：