一种物料取放装置及移动机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种物料取放装置及移动机器人，包括固定座和伸缩组件，伸缩组件可与固定座沿第一方向相对滑动，接近或远离物料；伸缩组件包括至少一层取放单元，取放单元包括：夹抱机构，包括夹抱臂组件和夹抱移动组件；钩取机构，包括钩取组件和钩取移动组件；其中，两组夹抱臂组件在夹抱移动组件的作用下沿第二方向彼此靠拢或远离，以匹配物料的宽度，第二方向水平垂直于第一方向；钩取组件在钩取移动组件的作用下沿第一方向移动钩取物料。其优点在于，伸缩组件可整体相对固定座移动，靠近或远离物料，进行自动取物，提高放取料的效率。提高放取料的效率。提高放取料的效率。

A material taking and placing device and mobile robot

【技术实现步骤摘要】
一种物料取放装置及移动机器人


[0001]本技术涉及物料移载工具领域，特别是涉及一种物料取放装置及移动机器人。

技术介绍

[0002]现代仓储和智能工厂的核心是将物料进行高效而自动化的运输。物料的周转、存储或物流搬运中，常常需要使用移动机器人把物料在各个放置点之间转移。目前，常常采用自动引导车实现物料之间的移载。
[0003]现有的物料移载方式主要包括自动引导车直接运载货物和自动引导车与货架结合运载货物；但这些移载方式存在移载容量小、取放物料效率低或智能化低无法存取指定物料的缺点。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的缺陷，从而提供一种物料取放装置及移动机器人。
[0005]为实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种物料取放装置，包括固定座和伸缩组件，所述伸缩组件可与所述固定座沿第一方向相对滑动，接近或远离物料；所述伸缩组件包括至少一层取放单元，所述取放单元包括：
[0007]夹抱机构，包括夹抱臂组件和夹抱移动组件；
[0008]钩取机构，包括钩取组件和钩取移动组件；
[0009]其中，两组所述夹抱臂组件在所述夹抱移动组件的作用下沿第二方向彼此靠拢或远离，以匹配物料的宽度，所述第二方向水平垂直于所述第一方向；所述钩取组件在所述钩取移动组件的作用下沿所述第一方向移动钩取物料。
[0010]优选的，所述伸缩组件包括框体和至少两层取放单元，所述框体在所述第一方向上具有开口；至少两个所述取放单元上下排布。r/>[0011]优选的，所述伸缩组件还包括伸缩移动机构，所述伸缩移动机构包括第一驱动组件和第一滑移组件，所述第一驱动组件和所述第一滑移组件设置在所述取放单元和所述固定座之间；所述第一滑移组件沿所述第一方向设置，所述第一驱动组件连接所述取放单元和所述固定座，使所述取放单元沿所述第一滑移组件在所述第一方向上移动。
[0012]优选的，所述夹抱臂组件包括滚动件、滚动安装件、夹抱引导板和夹抱连接件，若干所述滚动件设置在所述滚动安装件上，所述夹抱引导板位于所述滚动件的外侧，与所述滚动安装件固定连接，所述夹抱连接件连接所述滚动安装件和所述夹抱移动组件。
[0013]优选的，所述取放单元还包括取放底板，所述夹抱移动组件设置在所述取放底板上；
[0014]所述夹抱移动组件包括第二驱动组件和第二滑移组件，所述第二滑移组件平行所
述第二方向设置于所述取放底板上，所述第二驱动组件连接所述夹抱臂组件和所述取放底板，使所述夹抱臂组件沿所述第二滑移组件在所述第二方向上移动。
[0015]优选的，所述钩取移动组件包括第三驱动组件和第三滑移组件，所述第三滑移组件沿所述第一方向设置于所述伸缩组件的框体侧板上，所述第三驱动组件连接所述驱动组件和所述框体侧板，使所述钩取组件沿所述第三滑移组件在所述第一方向上移动。
[0016]优选的，所述钩取组件还包括钩取板、转勾转动结构和转勾，所述转勾转动结构固定在所述钩取板上，所述转勾固定在所述转勾转动结构的转动端。
[0017]优选的，所述取放底板具有散热通孔。
[0018]优选的，物料取放装置还包括升降组件，所述升降组件与所述固定座传动连接，以带动所述取放单元沿第三方向升降，所述第三方向竖直垂直于所述第一方向。
[0019]为实现上述目的，本技术还采用了如下技术方案：
[0020]一种移动机器人，包括移动车体，还包括上述物料取放装置，所述物料取放装置包括外框，所述外框固定在所述移动车体上，所述固定座和所述伸缩组件位于所述外框内，所述外框在所述第一方向上具有敞口。
[0021]相比现有技术，本技术的有益效果在于：
[0022]上述技术方案中所提供的物料取放装置，包括伸缩组件，可整体相对固定座移动，靠近或远离物料，进行自动取物；伸缩组件包括至少一个取放单元，每个取放单元均包括夹抱机构和钩取机构，待取物时，夹抱机构先调整距离，以匹配物料的宽度，而后钩取机构动作，钩取物料，放在夹抱机构上；每个取放单元可单独移动，也可集体移动，提高钩取效率。不仅如此，本技术还将物料取放装置与移动车体结合，带有物料取放装置的移动机器人，一方面使物料取放装置可像自动引导车一样智能移动，另一方面也提高了物料取放装置的装载效率，移载容量大，可以实现定点取物、智能取物，取物效率高。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术的实施方式中提供的物料取放装置的结构示意图。
[0025]图2为图1所示的物料取放装置的剖面示意图。
[0026]图3为本技术的实施方式中提供的伸缩组件和固定座的结构示意图。
[0027]图4为图3所示的伸缩组件和固定座的另一角度的结构示意图。
[0028]图5为本技术的实施方式中提供的固定座的结构示意图。
[0029]图6为本技术的实施方式中提供的伸缩组件的结构示意图。
[0030]图7为图6所示的伸缩组件的爆炸示意图。
[0031]图8为本技术实施方式中提供的钩取组件的结构示意图。
[0032]图9为本技术实施方式中提供的夹抱机构的结构示意图。
[0033]图10为本技术实施方式中提供的移动机器人的结构示意图。
[0034]附图标记说明：
[0035]10、伸缩组件；11、取放单元；111、取放底板；112、散热通孔；12、框体；121、框体侧板；1211、外侧滑块；122、后侧板；1221、第一穿槽；1222、第二穿槽；123、开口；13、伸缩移动机构；131、第一电机；132、第一皮带；133、第一输出轮；134、第一传动轮；135、第一连接件；136、第一滑槽；137、第一滑轨；20、夹抱机构；21、夹抱臂组件；211、滚动件；212、滚动安装件；213、夹抱引导板；214、引导斜面；215、夹抱连接件；2151、下端滑块；22、夹抱移动组件；221、第二电机；222、第二传动组件；2221、第二输出轮；2222、第二皮带；2223、第二传动轮；2224、第二连接件；223、第二滑移组件；2231、第二滑槽；2232、第二滑轨；224、连接器；30、钩取机构；31、钩取组件；311、钩取板；3111、侧边滑块；3112、安装架；312、转勾转动结构；3121、第四电机；3122、第五输出轮；3123、第五皮带；3124、第五传动轮；3125、转杆；3126、检测件；3127、检测电路板；313、转勾；32、钩取移动组件；321、第三电机；322、第三输出轮；323、第三皮带；324、传动杆；3241本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料取放装置，其特征在于，包括固定座和伸缩组件，所述伸缩组件可与所述固定座沿第一方向相对滑动，接近或远离物料；所述伸缩组件包括至少一层取放单元，所述取放单元包括：夹抱机构，包括夹抱臂组件和夹抱移动组件；钩取机构，包括钩取组件和钩取移动组件；其中，两组所述夹抱臂组件在所述夹抱移动组件的作用下沿第二方向彼此靠拢或远离，以匹配物料的宽度，所述第二方向水平垂直于所述第一方向；所述钩取组件在所述钩取移动组件的作用下沿所述第一方向移动钩取物料。2.根据权利要求1所述的物料取放装置，其特征在于：所述伸缩组件包括框体和至少两层取放单元，所述框体在所述第一方向上具有开口；至少两个所述取放单元上下排布。3.根据权利要求1所述的物料取放装置，其特征在于：所述伸缩组件还包括伸缩移动机构，所述伸缩移动机构包括第一驱动组件和第一滑移组件，所述第一驱动组件和所述第一滑移组件设置在所述取放单元和所述固定座之间；所述第一滑移组件沿所述第一方向设置，所述第一驱动组件连接所述取放单元和所述固定座，使所述取放单元沿所述第一滑移组件在所述第一方向上移动。4.根据权利要求1所述的物料取放装置，其特征在于：所述夹抱臂组件包括滚动件、滚动安装件、夹抱引导板和夹抱连接件，若干所述滚动件设置在所述滚动安装件上，所述夹抱引导板位于所述滚动件的外侧，与所述滚动安装件固定连接，所述夹抱连接件连接所述滚动安装件和所述夹抱移动组件。5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶可枢，李文华，孙逸超，陈首先，
申请(专利权)人：杭州迦智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：