本发明专利技术公开了一种机器人折边装置及折边系统，折边装置包括支撑机构及至少一个折边轮组件，所述支撑机构包括套筒、安装座、移动轴及压力调节机构，所述移动轴的下部上至少设有一个安装卡槽；所述压力调节机构包括底座、活动座、压缩弹簧、弹簧导柱、称重传感器、调节螺杆及驱动机构，所述折边轮组件包括轮座及折边轮，所述轮座的安装面上设有安装凸台。折边系统包括折边装置及机器人，所述机器人的操作手臂与折边装置的安装座连接。本发明专利技术结构简单紧凑，能快速更换折边轮，操作方便快捷，还可以实时监控并及时调整折边轮施加在钣金件上的折边压力，不仅提高了钣金件的折边效率，而且进一步改善了钣金件的折边效果。一步改善了钣金件的折边效果。一步改善了钣金件的折边效果。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人折边装置及折边系统
[0001]本专利技术涉及一种机器人折边装置及折边系统，属于钣金件折弯加工
技术介绍
[0002]钣金件的折弯是指改变板材或板件角度的加工,如将板材弯成V形、U形以及其它形状。现有一般采用模具折弯，安装在压力机的上模具压着下模具，利用模具的合模将折边压紧，从而实现对钣金件的折弯，这种方式尽管能实现钣金件折弯的目的，但是压力机价格昂贵，投入成本高。
[0003]故现采用机器人携带折边装置对钣金件进行折边，将钣金件利用夹具固定，通过机器人驱动折边轮实现对钣金件折弯的目的，可以达到保证作业面积小，柔性化制造，成本低。
[0004]具体操作是将折边装置安装在机器人的末端，利用机器人的手臂带动折边装置上的折边轮滚压钣金件边缘，机器人会根据钣金件折边边缘轮廓实时调整机器人的姿态，经过多次滚压，将钣金件的边缘折弯成理想的角度，完成折边。但是钣金件的折弯形状及角度的不同，需要配备多种折边轮，现有的折边轮是采用紧固件直接将轮座固定在折边装置上，导致折边轮的安装及更换不方便，折边轮取放频繁，费时费力，影响钣金件的加工效率。此外，折边压力的设定主要与钣金件的折弯处的板厚及在圆弧角折弯的形状即圆角弧度有关，折边压力过小，则压不实，容易出现钣金回弹的现象，折边压力过大则容易在钣金件的表面形成压痕，不美观。一般同一种类的钣金件即板厚相同的折弯会提前设定一个预压力，根据预压力调整好螺杆的位置，在折边过程这种折边工具的螺杆位置无法再调整，而面对钣金件上不同折边位置的折边压力的不同，只能通过机器人的手臂来满足不同位置的折边压力要求，但是机器人还需要跟随钣金件的折边轮廓实时调整其姿态，如果再将折边压力的调整放在机器人的手臂上，那么会影响机器人的姿态，导致机器人无法按照折边轮廓准确的行走，严重影响钣金件的折边效果。
技术实现思路
[0005]本专利技术针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，折边轮更换方便，可以自动调节折边压力的机器人折边装置及折边系统。
[0006]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人折边装置，包括支撑机构及设置在支撑机构上的至少一个折边轮组件，所述支撑机构包括套筒、设于套筒顶部的安装座及沿套筒轴向动作的移动轴，所述移动轴的上部设于所述套筒内，所述移动轴的下部伸出所述的套筒；所述移动轴的下部至少设有一个用于安装所述折边轮组件的安装卡槽，还包括设于套筒内且在安装座与移动轴之间的压力调节机构；所述压力调节机构包括底座、活动座、压缩弹簧、弹簧导柱、称重传感器、调节螺杆及用于驱动调节螺杆转动的驱动机构，所述套筒上设有用于定位底座的定位台肩，所述调节螺杆可转动的设置在所述底座上，所述调节螺杆的上端与称重传感器接触，下端穿过所
述底座与所述活动座螺纹连接，所述底座的底部至少设有两个插销，所述活动座上设有与所述插销相适配的销孔，所述活动座通过弹簧导柱与所述移动轴连接，所述压缩弹簧套装在所述弹簧导柱的外侧；所述折边轮组件包括轮座及设置在轮座上的折边轮，所述轮座的安装面上设有与所述安装卡槽配合的安装凸台。
[0007]本专利技术的有益效果是：称重传感器时刻反馈压缩弹簧的压缩力，通过信号线、电源线与外部的控制器相连，控制器实时反应压力值，可以实时监控折边压力，同时控制器将该折边压力与预存的压力值进行对比分析调节驱动机构的动作，调节螺杆转动活动座升、降动作，实现移动轴的上、下动作，以快速达到理想的压力值，从而保证钣金件不同折边位置处的折弯边效果，压力调节机构能实时监测和调节施加在钣金件上的折边压力，无需通过机器人来调整压力，不会影响机器人的姿态及行走轨迹，保证折边位置的准确性，可用于不同厚度钣金件，应用更加广泛；移动轴下部有至少一个安装卡槽可安装折边轮组件，折边轮组件的安装及更换相对于现有的螺栓固定的方式更加方便快捷，针对不同角度、不同形状钣金件的折边，可以快速更换相对应的折边轮组件，从而满足钣金件不同形状不同角度的折弯要求。总之，本专利技术结构简单紧凑，能快速更换折边轮，操作方便快捷，还可以实时监控并及时调整折边轮施加在钣金件上的折边压力，不仅提高了钣金件的折边效率，而且进一步改善了钣金件的折边效果。
[0008]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
[0009]进一步的，所述驱动机构包括蜗轮、蜗杆及驱动蜗杆转动的伺服电机，所述蜗轮设置在所述调节螺杆上，所述蜗杆可转动设置在所述底座上，所述伺服电机设置在所述底座上，所述蜗杆与所述伺服电机的输出轴连接。
[0010]采用上述进一步方案的有益效果是，伺服电机转动驱动蜗杆转动，由于蜗轮与蜗杆啮合，故调节螺杆转动，调节螺杆通过轴承或轴套设置在底座上，调节螺杆螺纹连接活动座，故调节螺杆转动，活动座上、下动作，活动座移动改变压缩弹簧的压缩量，实现弹簧压力的改变，从而满足钣金件不同折边位置的折边压力的要求。
[0011]进一步的，所述移动轴上设有球头柱塞，所述安装卡槽内设有径向孔，所述球头柱塞设置在所述的径向孔内，所述轮座的安装面上还设有与所述球头柱塞的球头相适配的定位孔。
[0012]采用上述进一步方案的有益效果是，球头柱塞、安装卡槽的定位面以及轮座上定位孔的共同作用，限制了折边轮座在移动轴安装卡槽的移动，实现对折边轮组件在移动轴上的定位，并将折边轮在折弯时受到的压力传递到移动轴上。
[0013]进一步的，所述移动轴上还设有防折边轮组件坠落的安全柱塞，所述安全柱塞设置在所述球头柱塞的下方。
[0014]采用上述进一步方案的有益效果是，安全柱塞可以进一步保证折边轮座在移动轴上不会坠落，保证了折边轮的寿命。
[0015]进一步的，所述定位台肩上设有定位凸起，所述底座上设有与所述定位凸起相适配的定位槽孔。
[0016]采用上述进一步方案的有益效果是，定位槽孔与定位凸起的配合，精确限定压力调节机构的底座的位置，可以快速的将压力调节机构定位放置到套筒内。
[0017]进一步的，所述移动轴采用花键轴，所述移动轴通过花键套与所述套筒连接，所述花键套通过平键与所述套筒连接。
[0018]采用上述进一步方案的有益效果是，花键套及花键轴紧密配合确保移动轴的轴向动作，平键防转，则确保花键套不会相对于套筒发生转动，从而实现移动轴在套筒内仅做上下直线运动，而不做旋转动作，从而保证折边轮的工作位置。
[0019]进一步的，所述球头柱塞内设有压力传感器。
[0020]采用上述进一步方案的有益效果是，用于检测球头压力，可以判断折边轮组件在移动轴的位置状态，确保折边轮组件是可使用状态。
[0021]本专利技术还涉及一种机器人折边系统，包括如上所述的机器人折边装置，还包括机器人，所述机器人的操作手臂与所述机器人折边装置的安装座连接。
[0022]本专利技术的有益效果是：折边装置实施时，机器人的操作手臂与安装座连接，通过机器人的操作手臂带动折边轮作用于钣金件的折边位置进行折边作业，针对不同角度、不同形状钣金件的折边，通过安装卡槽及安装凸台的配合可以快速更换相对应的折边轮组件本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人折边装置，包括支撑机构及设置在支撑机构上的至少一个折边轮组件，所述支撑机构包括套筒（3）、设于套筒（3）顶部的安装座（5）及沿套筒（3）轴向动作的移动轴（4），所述移动轴（4）的上部设于所述套筒（3）内，所述移动轴（4）的下部伸出所述的套筒（3）；其特征在于，所述移动轴（4）的下部至少设有一个用于安装所述折边轮组件的安装卡槽（401），还包括设于套筒（3）内且在安装座（5）与移动轴（4）之间的压力调节机构（6）；所述压力调节机构（6）包括底座（606）、活动座（605）、压缩弹簧（601）、弹簧导柱（602）、称重传感器（612）、调节螺杆（604）及用于驱动调节螺杆（604）转动的驱动机构，所述套筒（3）上设有用于定位底座（606）的定位台肩（301），所述调节螺杆（604）可转动的设置在所述底座（606）上，所述调节螺杆（604）的上端与称重传感器（612）接触，下端穿过所述底座（606）与所述活动座（605）螺纹连接，所述底座（606）的底部至少设有两个插销（610），所述活动座（605）上设有与所述插销（610）相适配的销孔（611），所述活动座（605）通过弹簧导柱（602）与所述移动轴（4）连接，所述压缩弹簧（601）套装在所述弹簧导柱（602）的外侧；所述折边轮组件包括轮座（1）及设置在轮座（1）上的折边轮（2），所述轮座（1）的安装面上设有与所述安装卡槽（401）配合的安装凸台（101）。2.根据权利要求1所述的机器人折边装置，其特征在于，所述驱动机构包括蜗轮（608）、蜗杆（607）及驱动蜗杆（607）转动的伺服电机（609），所述蜗轮（608）设置在所述调节螺杆（604）上，所述蜗杆（607）可转动设置在所述底座（606）上，所述伺服电机（609）设置在所述底座（606）上，所述蜗杆（607）与所述伺服电机（609）的输出轴连接。3.根据权利要求1或2所述的机器人折边装置，其特征在于，所述移动轴（4）上设有球头柱塞（402），所述安装卡槽（401）内设有径向孔，所述球头柱塞（402...
【专利技术属性】
技术研发人员：张会明，王红新，王晓林，孔瑜伟，马涛，方金艳，李明星，魏目青，季鑫，刘希琛，姜忠轮，王者峰，
申请(专利权)人：烟台海卓新材料科技有限公司山东盟泰环境技术创新中心有限公司山东冰轮海卓氢能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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