机器人的调度方法、装置、设备、系统和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人的调度方法、装置、系统、设备、系统和存储介质。该调度方法包括：响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。其中，通过先根据机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息确定多个候选电梯，再将最小的时间代价对应的候选电梯作为目标电梯，避免了机器人长时间等待电梯，提高了机器人的工作效率。作效率。作效率。

Scheduling method, device, equipment, system and storage medium of robot

【技术实现步骤摘要】
机器人的调度方法、装置、设备、系统和存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，特别是涉及一种机器人的调度方法、装置、设备、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]随着人力成本的提高以及人工智能技术的发展，机器人的智能程度超来越高，机器人不但可以节约大量人力成本，还提高了工作效率，在清洁、配送、安防等各种领域得到广泛应用。当机器人被应用于配送业务时，通常需要跨楼层配送物品，当机器人接收到跨楼层配送的任务时，通常需要乘坐电梯。
[0003]目前，当有多个电梯可以满足机器人的乘梯需求时，机器人通常只能请求随机的电梯，容易出现机器人长时间等待电梯的情况，降低了机器人的工作效率。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低机器人等待电梯时间，提高机器人的工作效率的机器人的调度方法、装置、系统、设备、系统和存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人的调度方法。机器人的调度方法包括：
[0006]响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
[0007]根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
[0008]确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
[0009]将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
[0010]在其中一个实施例中，状态信息包括使用状态和运行方向，位置信息包括目标楼层和当前楼层，根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯，包括：
[0011]将使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯；
[0012]根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯。
[0013]在其中一个实施例中，根据目标楼层、当前楼层和运行方向从空闲电梯中确定多个候选电梯，包括：
[0014]根据目标楼层和当前楼层确定机器人的目标方向；
[0015]根据目标方向和运行方向确定与机器人同向运动的空闲电梯；
[0016]根据运行方向确定静止的空闲电梯；
[0017]将与机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为候选电梯。
[0018]在其中一个实施例中，根据位置信息和状态信息确定机器人运行至各候选电梯的时间代价，包括：
[0019]获取机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度；
[0020]根据位置信息和状态信息确定机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差；
[0021]根据第一预设速度、第二预设速度、距离和楼层差确定机器人运行至各候选电梯
的时间代价。
[0022]在其中一个实施例中，时间代价基于预设公式进行计算得到；
[0023]其中，预设公式，包括：
[0024]cost＝n*d/a+m*c/b；
[0025]其中，cost为时间代价，n为预设距离权重，d为距离，a为第一预设速度，m为预设楼层权重，c为楼层差，b为第二预设速度。
[0026]在其中一个实施例中，将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯之后，调度方法还包括：
[0027]获取机器人的位置更新信息和待调度电梯的状态更新信息；
[0028]根据位置更新信息和状态更新信息更新机器人运行至各候选电梯的时间代价；
[0029]根据更新后的时间代价确定目标电梯。
[0030]第二方面，本申请还提供了一种机器人的调度装置。机器人的调度装置包括：
[0031]信息获取模块，用于响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
[0032]候选电梯确定模块，用于根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
[0033]时间代价确定模块，用于确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
[0034]目标电梯确定模块，用于将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
[0035]第三方面，本申请还提供了一种机器人的调度设备。机器人的调度设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0036]响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
[0037]根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
[0038]确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
[0039]将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
[0040]第四方面，本申请还提供了一种机器人的调度系统，调度系统包括：
[0041]机器人，用于输出调度请求指令以及位置信息；
[0042]待调度电梯，用于承载机器人并输出状态信息；以及
[0043]上述的机器人的调度设备。
[0044]第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0045]响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；
[0046]根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；
[0047]确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；
[0048]将最小的时间代价对应的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。
[0049]上述机器人的调度方法、装置、设备、系统和存储介质，通过响应于机器人发送的调度请求指令，获取机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；根据位置信息和状态信息确定多个候选电梯；确定机器人运行至各候选电梯的时间代价；将最小的时间代价对应
的候选电梯确定为机器人待乘坐的目标电梯。其中，通过先根据机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息确定多个候选电梯，再将最小的时间代价对应的候选电梯作为目标电梯，避免了机器人长时间等待电梯，提高了机器人的工作效率。
附图说明
[0050]图1为一个实施例中机器人的调度方法的应用环境图；
[0051]图2为一个实施例中机器人的调度方法的流程示意图；
[0052]图3为一个实施例中步骤204的流程示意图；
[0053]图4为一个实施例中步骤206的流程示意图；
[0054]图5为另一个实施例中机器人的调度方法的流程示意图；
[0055]图6为一个实施例中机器人的调度装置的结构框图；
[0056]图7为一个实施例中机器人的调度设备的内部结构图。
具体实施方式
[0057]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0058]本申请实施例提供的机器人的调度方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境包括机器人102、待调度电梯104和调度设备106。其中，机器人102和调度设备106之间、待调度电梯104和调度设备106之间通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的调度方法，其特征在于，所述调度方法包括：响应于机器人发送的调度请求指令，获取所述机器人的位置信息和待调度电梯的状态信息；根据所述位置信息和所述状态信息确定多个候选电梯；确定所述机器人运行至各候选电梯的时间代价；将最小的时间代价对应的候选电梯确定为所述机器人待乘坐的目标电梯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括使用状态和运行方向，所述位置信息包括目标楼层和当前楼层，所述根据所述位置信息和所述状态信息确定多个候选电梯，包括：将所述使用状态为空闲的待调度电梯确定为空闲电梯；根据所述目标楼层、所述当前楼层和所述运行方向从所述空闲电梯中确定多个候选电梯。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标楼层、所述当前楼层和所述运行方向从所述空闲电梯中确定多个候选电梯，包括：根据所述目标楼层和所述当前楼层确定所述机器人的目标方向；根据所述目标方向和所述运行方向确定与所述机器人同向运动的空闲电梯；根据所述运行方向确定静止的空闲电梯；将与所述机器人同向运动和/或静止的空闲电梯确定为所述候选电梯。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人运行至各候选电梯的时间代价，包括：获取所述机器人的第一预设速度和各候选电梯的第二预设速度；根据所述位置信息和所述状态信息确定所述机器人与各候选电梯之间的距离和楼层差；根据所述第一预设速度、所述第二预设速度、所述距离和所述楼层差确定所述机器人运行至各候选电梯的时间代价。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述时间代价基于预设公式进行计算得到；其中，所述预设公式，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊安，彭镜东，陈汉荣，林茂钦，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：