【技术实现步骤摘要】
基于相平面的分布式驱动电动汽车稳定性控制系统及方法
[0001]本专利技术涉及分布式驱动电动汽车稳定性控制
，尤其涉及一种基于相平面的分布式驱动电动汽车稳定性控制系统及方法。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，采用分布式驱动的车辆在稳定性控制上拥有比较好的表现，稳定性控制技术不仅可以减小驾驶员的负担，提高车辆行驶的稳定性，提升驾驶员的操纵感，还能有效减少交通事故的发生。
[0003]目前稳定性控制方法都是利用横摆角速度
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质心侧偏角相平面图做稳定性分析，将稳定域划分为曲线性稳定域和菱形稳定域，并建立稳定域边界数据库，然后判断状态点是否在稳定域内，判断状态点是否在稳定域内一般是以从状态点到稳定域边界的最小垂直距离作为判断依据，但是这种判断方法要求将曲线型稳定域的边界做成折线型，这就导致判断的准确度较低。
技术实现思路
[0004]本专利技术公开的一种基于相平面的分布式驱动电动汽车稳定性控制系统及方法，解决了以从状态点到稳定域边界的最小垂直距离作为是否在稳定域的判断依据，从...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于相平面的分布式驱动电动汽车稳定性控制系统，其特征在于，包括：车辆状态监测单元，用以实时监测车辆四个车轮的车轮转角、横摆角速度、路面附着系数和侧向加速度，并将监测到的数据信息传送至状态估计与辨识单元；状态估计与辨识单元，用以接收所述车辆状态监测单元传送的数据，并辨识车辆的纵向车速、质心侧偏角和路面附着系数，并将辨识出的数据传送至稳定性判断模块；稳定性判断单元，用以接收所述状态估计与辨识单元发送的数据，并根据接收的数据建立二自由度车辆分析模型，绘制全工况下质心侧偏角
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横摆角速度相平面图，建立曲线型稳定域和菱形稳定域边界参数数据库，并利用光线投影法对质心侧偏角
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横摆角速度相平面图中的状态点进行稳定性判断；改善操纵单元，用以实现对车辆四轮转矩的优化分配；稳定性控制单元，用以实现对车辆横摆力矩单元的滑模控制；车辆横摆力矩单元，用以接收并执行所述改善操纵单元和所述稳定性控制单元的转矩控制信息，实现对车辆四轮转矩的优化分配，并将转矩状态信息传送至所述车辆状态监测单元。2.根据权利要求1所述的基于相平面的分布式驱动电动汽车稳定性控制系统，其特征在于，所述车辆状态监测单元包括：转角传感器，用以实时监测车辆车轮的转角；横摆角传感器，用以实时监测车辆车轮的横摆角；侧向加速度传感器，用以实时监测车辆车轮的侧向加速度；路面附着系数传感器，用以实时监测路面附着系数。3.基于相平面的分布式驱动电动汽车稳定性控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据分布式驱动电动汽车的行驶状态，建立二自由度车辆模型，利用所述二自由度车辆模型绘制全工况车辆稳定性质心侧偏角
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横摆角速度相平面图；S2：依据电动汽车的行车工况判断车辆所处的稳定域类型；S3：根据电动汽车的行车工况利用稳定域类型数据库获取车辆的质心侧偏角
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横摆角速度相平面稳定的边界参数，绘制出稳定域边界图；S4：通过光线投影法计算出以车辆行驶状态点为起点沿任意方向延伸的射线与稳定域边界和相平面图边框的交点个数n，若交点个数n为奇数，则车辆行驶状态点在稳定域内；若交点个数n为偶数，则车辆行...
【专利技术属性】
技术研发人员：贝绍轶，汤浩然，李波，全振强，顾甜莉，朱芸海，周丹，周鑫烨，朱召鑫，刘国思，田劲，胡宏振，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：
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