一种机场车辆导航系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种机场车辆导航系统及方法，其中系统包括：第一服务器，A

An airport vehicle navigation system and method

【技术实现步骤摘要】
一种机场车辆导航系统及方法


[0001]本专利技术涉及车辆自动导航
，尤其涉及在机场环境中协同机场A
‑
SMGCS系统对车辆进行导航的系统及方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车通常通过自身装载的传感器（如激光雷达、摄像头等）来获取周围环境的信息。获取的信息包括自身的位置和周围的障碍物（如其它车辆、行人等）。目前，车载传感器能达到100到200米的较为精准的检测距离，一般环境中已能满足检测到障碍物并进行刹车的安全范围，包括路口检测行人穿行和横向形式车辆的情况。
[0003]然而在机场环境中，航空器的安全距离要求更高。200米的检测距离不能满足安全要求，需要更早的时间检测到飞机的位置和速度进行事先的路径规划和挑战。
[0004]因此如何整合机场已有的场监雷达和应答设备，利用这些已有设备所获得的信息与自动驾驶车辆自身的感知信息进行融合，达到对机场环境中的车辆和飞行器更加精确的位置检测，保证安全的同时提高工作效率，是本领域亟待解决的技术难题之一。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种机场车辆导航系统及方法，以利用A
‑
SMGCS系统来矫正车辆自动驾驶状态下的导航路径规划。
[0006]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机场车辆导航方法，其步骤包括：第一服务器与A
‑
SMGCS系统及车辆调度系统连接，经A
‑
SMGCS系统获取参考数据，经车辆调度系统获取调度数据，所述第一服务器经第一处理方法，对参考数据及调度数据进行融合，获取第一融合数据并存储；车辆数据融合模块通过无线通信模块接入第一服务器获取第一融合数据；数据融合模块获取车辆传感器模块采集的传感数据，按第二处理方法使其与第一融合数据进行融合，以获取导航矫正数据；车辆自动驾驶模块经数据融合模块获取导航矫正数据，以规划导航路径。
[0007]其中在优选实施方式下，所述参考数据包括： : 物体 id； : 检测到物体时的时间； : 物体中心位姿； : 物体大小； : 物体速度；c: 检测结果的协方差。
[0008]其中在优选实施方式下，所述物体id包括：全局id : 机场设备的固定唯一编号；局部id : 车载传感器检测到的局部物体，在没有与第一融合数据融合前分配的id。
[0009]其中在优选实施方式下，所述第一处理方法步骤包括：设定：
输入：输出：开始：, 当前时间 系统时间执行：S1接收第
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次检测结果;S2当前时间系统时间;S3对第每个检测物体 按如下预测后得到，根据预测物体在时刻的结果S4对中每个物体按照S3的方法进行预测，得到预测后的;S5 和根据物体全局id进行匹配；若与匹配成功，则将与合并进；若有与中物体都不能匹配，则直接将放入若有与中物体都不能匹配，且已连续N次循环没有匹配，达到次数域值，则将从中去除；S6 输出返回S1循环。
[0010]其中在优选实施方式下，所述第二处理方法步骤包括：设定：输入：输出：开始：, 当前时间 系统时间执行：S1接收第
ꢀꢀ
次检测结果S2当前时间系统时间
S3对第每个检测物体 按如下预测后得到根据预测物体在时刻的结果，预测方法可以是EKF等S4对中每个物体按照S3的方法进行预测，得到预测后的S5 和根据物体位置进行匹配，若与匹配成功，若两个物体的id相同或只有一个id是全局id，则将与合并进；若两个id都是全局id且不相同，直接将放入则将与合并进，同时id采用中的id；若有与中物体都不能匹配，则直接将放入；若有与中物体都不能匹配，且已连续N次循环没有匹配，达到次数域值，则将从中去除；S6 输出返回S1循环。
[0011]为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种机场车辆导航系统，其包括：第一服务器，A
‑
SMGCS系统，车辆调度系统，车端系统，其中所述第一服务器与A
‑
SMGCS系统及车辆调度系统连接，经A
‑
SMGCS系统获取参考数据，经车辆调度系统获取调度数据，所述第一服务器经第一处理方法，对参考数据及调度数据进行融合，获取第一融合数据并存储；所述车端系统与第一服务器连接，且所述车端系统包括：数据融合模块，无线通信模块，传感器模块，自动驾驶模块，其中所述数据融合模块通过无线通信模块接入第一服务器获取第一融合数据；数据融合模块获取传感器模块采集的传感数据，按第二处理方法使其与第一融合数据进行融合，以获取导航矫正数据；所述自动驾驶模块经数据融合模块获取导航矫正数据，以规划导航路径。
[0012]其中在优选实施方式下，所述参考数据包括： : 物体 id； : 检测到物体时的时间； : 物体中心位姿； : 物体大小； : 物体速度；c: 检测结果的协方差。
[0013]其中在优选实施方式下，所述物体id包括：全局id : 机场设备的固定唯一编号；局部id : 车载传感器检测到的局部物体，在没有与第一融合数据融合前分配的id。
[0014]其中在优选实施方式下，所述第一处理方法步骤包括：
设定：输入：输出：开始：, 当前时间 系统时间执行：S1接收第
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次检测结果;S2当前时间系统时间;S3对第每个检测物体 按如下预测后得到，根据预测物体在时刻的结果S4对中每个物体按照S3的方法进行预测，得到预测后的;S5 和根据物体全局id进行匹配；若与匹配成功，则将与合并进；若有与中物体都不能匹配，则直接将放入若有与中物体都不能匹配，且已连续N次循环没有匹配，达到次数域值，则将从中去除；S6 输出返回S1循环。
[0015]其中在优选实施方式下，所述第二处理方法步骤包括：设定：输入：输出：开始：, 当前时间 系统时间执行：S1接收第
ꢀꢀ
次检测结果S2当前时间系统时间
S3对第每个检测物体 按如下预测后得到根据预测物体在时刻的结果，预测方法可以是EKF等S4对中每个物体按照S3的方法进行预测，得到预测后的S5 和根据物体位置进行匹配，若与匹配成功，若两个物体的id相同或只有一个id是全局id，则将与合并进；若两个id都是全局id且不相同，直接将放入则将与合并进，同时id采用中的id；若有与中物体都不能匹配，则直接将放入；若有与中物体都不能匹配，且已连续N次循环没有匹配，达到次数域值，则将从中去除；S6 输出返回S1循环。
[0016]通过本专利技术提供的该机场车辆导航系统及方法，能够有效利用A
‑
SMGCS系统来矫正车辆自动驾驶状态下的导航路径规划，从而极大的提高具有无人驾驶功能的汽车对于障碍物检测的距离和精度，能够及时的获取车载传感器所不能获取信息，提前应对。因此，比传统的仅仅依赖车载传感器的检测方法安全性更高，也更有效率。由于在机场环境中，场监雷达具有很大的三维感知距离和覆盖范围，能够收集到处于地面的自动驾驶车辆无法获取的信息（由于遮挡或者感知距离有限）。此外，预先装配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机场车辆导航方法，其特征在于步骤包括：第一服务器与A
‑
SMGCS系统及车辆调度系统连接，经A
‑
SMGCS系统获取参考数据，经车辆调度系统获取调度数据，所述第一服务器经第一处理方法，对参考数据及调度数据进行融合，获取第一融合数据并存储；车辆数据融合模块通过无线通信模块接入第一服务器获取第一融合数据；数据融合模块获取车辆传感器模块采集的传感数据，按第二处理方法使其与第一融合数据进行融合，以获取导航矫正数据；车辆自动驾驶模块经数据融合模块获取导航矫正数据，以规划导航路径。2.根据权利要求1所述的机场车辆导航方法，其特征在于，所述参考数据包括： : 物体 id； : 检测到物体时的时间； : 物体中心位姿； : 物体大小； : 物体速度；c: 检测结果的协方差。3.根据权利要求2所述的机场车辆导航方法，其特征在于，所述物体id包括：全局id : 机场设备的固定唯一编号；局部id : 车载传感器检测到的局部物体，在没有与第一融合数据融合前分配的id。4.根据权利要求3所述的机场车辆导航方法，其特征在于，所述第一处理方法步骤包括：设定：输入：输出：开始：, 当前时间 系统时间执行：S1接收第
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次检测结果;S2当前时间系统时间;S3对第每个检测物体 按如下预测后得到，根据预测物体在时刻的结果S4对中每个物体按照S3的方法进行预测，得到预测后的;S5 和根据物体全局id进行匹配；若与匹配成功，则将与合并进；若有与中物体都不能匹配，则直接将放入若有与中物
体都不能匹配，且已连续N次循环没有匹配，达到次数域值，则将从中去除；S6 输出返回S1循环。5.根据权利要求3所述的机场车辆导航方法，其特征在于，所述第二处理方法步骤包括：设定：输入：输出：开始：, 当前时间 系统时间执行：S1接收第
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次检测结果S2当前时间系统时间S3对第每个检测物体 按如下预测后得到根据预测物体在时刻的结果，预测方法可以是EKF等S4对中每个物体按照S3的方法进行预测，得到预测后的S5 和根据物体位置进行匹配，若与匹配成功，若两个物体的id相同或只有一个id是全局id，则将与合并进；若两个id都是全局id且不相同，直接将放入则将与合并进，同时id采用中的id；若有与中物体都不能匹配，则直接将放入；若有与中物体都不能匹配，且已连续N次循环没有匹配，达到次数域值，则将从中去除；S6 输出返回S1循环。6.一种机场车辆导航系统，其特征在于包括：第一服务器，A
‑
SMGCS系统，车辆调度...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋志伟，
申请(专利权)人：仓擎智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：