本发明专利技术公开了一种用于调整刮板装置(1)的清洁工作阶段的清洁时间表的方法，所述刮板装置被布置成清除牲畜区域中的粪肥。一个清洁工作阶段包括所述牲畜区域中沿预定义路径进行的一次清洁。所述方法包括在根据所述清洁时间表执行清洁工作阶段的同时监测(S2)表示由所述刮板装置(1)移动的物料量的负载量。所述方法还包括基于所监测负载量在所监测清洁工作阶段之间的变化来调整(S5)所述清洁时间表。本公开还涉及一种控制装置(10)。公开还涉及一种控制装置(10)。公开还涉及一种控制装置(10)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于调整刮板装置的清洁工作阶段的清洁时间表的方法和控制装置
[0001]本公开涉及牲畜区域中的清洁，并且具体地涉及在如挤奶厅(dairy barn)等牲畜区域中沿预定义路径清除粪肥。
技术介绍
[0002]使牲畜环境保持干净很重要。牲畜环境包括例如动物可以自由四处走动的散栏式畜舍(freestall barn)或动物被拴住的拴系式畜舍(tie stallbarn)。牲畜环境中干净的牲畜区域会减少呆在所述区域中的动物的蹄问题，由此降低兽医费用。干净的牲畜区域还会减少对动物的一般污染，并且干净的动物会减少挤奶准备时间。
[0003]位于牲畜区域中的动物(如奶牛或其它产奶动物)连续产生粪肥，为了使牲畜区域保持干净，应清除粪肥。粪肥通常存放在巷道中。可以使用刮板(scraper)收集粪肥。在这种情况下，刮板沿巷道的长度移动，并且将粪肥存放在终点处的接收坑或槽中。如果沿巷道的地板装有板条，则粪肥收集在装有板条的地板下面的排水沟中。在这种情况下，刮板将粪肥通过板条从地板移动到排水沟。动物的畜舍可以位于巷道的侧面。
[0004]通常根据固定时间表来清洁巷道，所述固定时间表可以自动开始或可以由用户触发。清洁工作阶段(cleaning session)之间的时间通常被设定为固定值。然而，牲畜区域中的粪肥量每天都有所不同，并且还可能根据存在的动物的总数而增加或减少。由此，有时可能因为在相对较短的时间段内在巷道中积聚了大量粪肥而使巷道很少得到清洁。这可能使动物环境变得糟糕。如果过于频繁地清洁巷道，则功耗可能增加，并且粪肥设备会过早磨损。过于频繁的清洁还可能对动物带来压力，因而导致产奶量降低。
[0005]在WO2019/160480A2中，描述了一种用于粪肥处置的方法和装置。本文中，粪肥刮板的操作是基于从被安装用于捕获刮板的操作区域的图像的一个或多个相机获得的信息来控制的。如果通过所述一个或多个相机观察到很多粪肥，则可以激活粪肥刮板。
技术实现思路
[0006]期望提供有效的粪肥清除并且减少用户必须花费在粪肥清除上的时间。还期望降低清除粪肥的设备的操作费用。
[0007]因此，本公开的一个目的是提供一种用于有效清除粪肥的方法。另外一个目的是提供一种降低清除粪肥的费用的方法。仍另外一个目的是减少用户为了清除粪肥而必须花费的时间。
[0008]这些目的和其它目的至少部分地通过根据独立权利要求的方法和控制装置以及通过根据从属权利要求的实施例来实现。
[0009]根据第一方面，本公开涉及一种用于调整刮板装置的清洁工作阶段的清洁时间表的方法，所述刮板装置被布置成清除牲畜区域中的粪肥。一个清洁工作阶段包括所述牲畜区域中沿预定义路径进行的一次清洁。所述方法包括在根据所述清洁时间表执行清洁工作
阶段的同时，监测表示由所述刮板装置移动的物料量的负载量，并且基于所监测负载量在所监测清洁工作阶段之间的变化来调整所述清洁时间表。
[0010]所述方法提供了一种生成用于清洁预定义路径的调整后的清洁时间表的方式，所述时间表是基于先前执行的清洁工作阶段调整的。由此，可以获得经优化的清洁时间表，所述清洁时间表例如包括在沿预定义路径存在大量物料的时间段期间进行更多次清洁；以及在沿预定义路径存在较少物料时进行更少次清洁。所述方法可以在几乎不需要人注意的情况下自主地执行，从而减少在其它方面需要的人类动作。因此，用户不必优化清洁时间表。如果牲畜区域发生变化，例如比之前更多或更少的动物改变了所递送的粪肥的量，则所述方法可以自动发现刮板装置的负载发生变化并且相应地调整清洁时间表。因此，也可以通过适应局部工作条件来使清洁设备的功耗和/或机械磨损最小化。也可以减少刮板装置对动物造成的影响和/或干扰。
[0011]根据一些实施例，所述方法包括获得初始清洁时间表，并且其中所述监测包括在根据所述初始清洁时间表执行清洁工作阶段的同时监测所述负载量。因此，可以执行一些初始清洁工作阶段来为机械学习提供数据。
[0012]根据一些实施例，所述监测包括在根据调整后的清洁时间表执行清洁工作阶段的同时监测所述负载量。因此，可以使用来自最新调整后的清洁时间表的所监测负载量来连续地调整清洁时间表。
[0013]根据一些实施例，所述调整包括调整所述清洁时间表，使得所述所监测负载量在各个清洁工作阶段之间的所述变化减小。因此，期望使负载的变化平衡，使得负载在清洁时间表中的所有清洁工作阶段中或多或少相同。因此，在各个清洁工作阶段中积聚的最大物料量通常会减少。因此，可以避免刮板装置承受过高负载，否则可能导致刮板装置发生磨损。由于峰值负载因此可以减小，因此系统可以在此后设计，从而产生较低的总费用。而且，仅在认为需要时才进行清洁，因此在具有低粪肥量的时间段期间，预定义路径的清洁次数将会减少。因此，动物将受到更少的干扰。
[0014]根据一些实施例，所述调整包括调整所述清洁时间表，使得所述所监测负载量在所有所述清洁工作阶段期间都保持低于或处于预定负载阈值。由此可以确定一定的清洁度水平。由于负载量将永远不会超过预定负载阈值，因此对刮板装置的磨损将会减小。
[0015]根据一些实施例，所述变化表示在一个时间段内的不同清洁工作阶段期间监测的负载量之间的变化。根据一些实施例，所述变化表示多个先前时间段内的平均变化。根据一些实施例，所述时间段为一天。
[0016]根据一些实施例，所述调整包括调整所述清洁时间表，使得在一个时间段期间，相比在对应于第二平均负载的第二时间间隔期间，在对应于第一平均负载的第一时间间隔期间更频繁地执行清洁，其中所述第一平均负载大于所述第二平均负载。由此可以减轻并且甚至减小负载量的变化。
[0017]根据一些实施例，所述方法包括基于所监测负载量来估计表示沿预定义路径的物料积聚速率的物料积聚速率模式，并且其中调整所述清洁时间表基于所估计的物料积聚速率模式。物料积聚速率是在某一时间将如粪肥等物料递送到预定义路径的速率。此积聚速率的值通常在白天期间是变化的。通过确定所积聚物料量，可以确定物料积聚速率模式，并且由此当所积聚物料量达到某个限度时也可以确定物料积聚速率模式。基于这些信息，可
以调整清洁时间表。
[0018]根据一些实施例，所述物料积聚速率模式基于在各个清洁工作阶段期间积聚的物料的估计量。因此，每个清洁工作阶段提供单独的物料积聚速率。基于此单独的物料积聚速率，可以确定在每个清洁工作阶段期间的物料量。
[0019]根据一些实施例，所述调整包括预测所积聚物料模式的所积聚物料值将达到积聚目标的一个或多个时间点；以及将清洁工作阶段的定时设定为所预测的一个或多个时间点。因此，调整后的清洁时间表包括清洁时间表中的清洁工作阶段的新定时。
[0020]根据一些实施例，所述积聚目标是基于以下中的至少一个来确定的：预定义路径的清洁度、清洁预定义路径所需的能量的量、动物干扰因素、刮板装置的磨损和/或牲畜区域。因此，可以基于多个因素来确定清洁度水平。
[0021]根据一些实施例，所述方法包括获本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于调整刮板装置(1)的清洁工作阶段的清洁时间表的方法，所述刮板装置被布置成清除牲畜区域中的粪肥；其中一个清洁工作阶段包括所述牲畜区域中沿预定义路径进行的一次清洁；所述方法包括：在根据所述清洁时间表执行清洁工作阶段的同时监测(S2)表示由所述刮板装置(1)移动的物料量的负载量；以及基于所监测负载量在所监测清洁工作阶段之间的变化来调整(S5)所述清洁时间表。2.根据权利要求1所述的方法，其包括：获得(S1)初始清洁时间表，并且其中所述监测(S2)包括在根据所述初始清洁时间表执行清洁工作阶段的同时监测(S2a)所述负载量。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述监测(S2)包括在根据调整后的清洁时间表执行清洁工作阶段的同时监测(S2b)所述负载量。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述调整(S5)包括调整所述清洁时间表，使得所述所监测负载量在各个清洁工作阶段之间的所述变化减小。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述调整(S5)包括调整所述清洁时间表，使得所述所监测负载量在所有所述清洁工作阶段期间都保持低于或处于预定负载阈值。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述变化表示在一个时间段内的不同清洁工作阶段期间监测的负载量之间的变化。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述变化表示多个先前时间段内的平均变化。8.根据权利要求6或7所述的方法，其中所述时间段为一天。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述调整(S5)包括调整所述清洁时间表，使得在一个时间段期间，相比在对应于第二平均负载的第二时间间隔期间，在对应于第一平均负载的第一时间间隔期间更频繁地执行清洁，其中所述第一平均负载大于所述第二平均负载。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括基于所述所监测负载量估计(S3)表示沿所述预定义路径的物料积聚速率的物料积聚速率模式，并且其中调整(S5)所述清洁时间表基于所估计的物料积聚速率模式。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述物料积聚速率模式基于在各个清洁工作阶段期间的所估计的物料积聚速率。12.根据权利要求11所述的方法，其中所述调整(S5)包括：预测所积聚物料模式的所积聚物料值将达到积聚目标的一个或多个时间点；以及将清洁工作阶段的定时设定为所预测的一个或多个时间点。13.根据权利要求12所...
【专利技术属性】
技术研发人员：M布林克，J福尔达克，P霍夫曼，B雅克里克，B斯鲁萨克齐克，
申请(专利权)人：利拉伐控股有限公司，
类型：发明
国别省市：
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