一种水电站大坝混凝土振捣机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及水电站工程技术领域，尤其是一种水电站大坝混凝土振捣机器人，其包括行驶模块、振捣棒位置调整模块、振捣施工组合控制模块和振捣棒，振捣棒位置调整模块设置在行驶模块上，振捣施工组合控制模块设置在振捣棒位置调整模块上，振捣棒设置在振捣施工组合控制模块的前端。本实用新型专利技术水电站大坝混凝土振捣机器人结构精巧，无需人员在机器人中驾驶，施工标准化和自动化，能够适用于水电站大坝混凝土现场各种仓面的混凝土振捣施工，从而有效地显著降低了人工强度，提高振捣施工的效率和质量，运行成本也较低，利于大规模使用。利于大规模使用。利于大规模使用。

【技术实现步骤摘要】
一种水电站大坝混凝土振捣机器人


[0001]本技术涉及水电站工程
，尤其是一种水电站大坝混凝土振捣机器人。

技术介绍

[0002]现有水电站大坝混凝土振捣通常通过插入手持式振捣棒进行人工振捣，人工振捣时，受环境、人为因素影响，振捣随意性较大，振捣质量得不到保障，并且需要工人根据仓面情况频繁拖动、拔插振捣棒，工作强度高、振捣效率低，不利于大规模使用。

技术实现思路

[0003]本技术解决的技术问题是提供一种振捣效率高、振捣质量较好的水电站大坝混凝土振捣机器人。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水电站大坝混凝土振捣机器人，包括行驶模块、振捣棒位置调整模块、振捣施工组合控制模块和振捣棒，振捣棒位置调整模块设置在行驶模块上，振捣施工组合控制模块设置在振捣棒位置调整模块上，振捣棒设置在振捣施工组合控制模块的前端。
[0005]进一步的是，行驶模块为履带式结构，行驶模块包括底盘架、履带轮、履带和第一动力件，履带轮设置在底盘架的两侧，履带匹配设置在对应的履带轮上，第一动力件设置在底盘架中，第一动力件通过第一传动机构与履带轮相连接。
[0006]进一步的是，振捣棒位置调整模块包括旋转平台组件和前后移动组件；
[0007]旋转平台组件包括转盘机构、承载平台和第二动力件，转盘机构、第二动力件设置在行驶模块上，承载平台水平设置在转盘机构上，第二动力件通过第二传动机构与转盘机构相连接，转盘机构能够使承载平台在水平面上来回旋转。
[0008]进一步的是，前后移动组件包括两根第一滑轨、多块第一滑块、滑动安装板、第三动力件和第三传动机构，两根第一滑轨沿承载平台长度方向相互平行设置在承载平台上，每根第一滑轨上至少设置有一块第一滑块，滑动安装板水平设置在第一滑块上，第三动力件设置在承载平台上，第三动力件通过第三传动机构与滑动安装板相连接，第三动力件经第三传动机构能够使滑动安装板在第一滑轨上来回移动。
[0009]进一步的是，振捣施工组合控制模块包括前竖滑动架、后竖滑动架和平衡臂，前竖滑动架、后竖滑动架沿振捣棒位置调整模块长度方向间隔设置，前竖滑动架、后竖滑动架竖向设置在振捣棒位置调整模块上，平衡臂一端与前竖滑动架铰接连接在一起，另一端与后竖滑动架铰接连接在一起。
[0010]进一步的是，前竖滑动架包括第一架体，第一架体竖向设置在振捣棒位置调整模块上，第一架体上设置有竖向方向的第二滑轨、第四动力件和第四传动机构，第二滑轨上设置有第二滑块，第四动力件经第四传动机构能够使第二滑块在第二滑轨上下来回移动；
[0011]后竖滑动架包括第二架体，第二架体竖向设置在振捣棒位置调整模块上，第二架
体上设置有竖向方向的第三滑轨、第五动力件和第五传动机构，第三滑轨上设置有第三滑块，第五动力件经第五传动机构能够使第三滑块在第三滑轨上下来回移动，第二横臂侧铰座设置在第三滑块上；
[0012]第二滑块沿振捣棒位置调整模块长度方向设置，且第二滑块与第三滑块相互垂直设置；
[0013]平衡臂包括第一横臂侧铰座、伸缩机构，第一横臂侧铰座通过第一铰轴铰接在第二滑块上，伸缩机构一端与第一横臂侧铰座相连接，另一端与第二横臂侧铰座通过第二铰轴铰接连接在一起。
[0014]进一步的是，振捣施工组合控制模块还包括机械臂摆动组件，机械臂摆动组件包括机械臂、第一机械臂侧铰座、连接轴和第六动力件；
[0015]平衡臂上还设置有第三横臂侧铰座，第三横臂侧铰座连接设置在第一横臂侧铰座的左侧，第三横臂侧铰座中设置有转孔，连接轴匹配设置在转孔中，第六动力件设置在第三横臂侧铰座上，第六动力件与连接轴相连接，且第六动力件能够使连接轴在转孔中旋转；
[0016]第一机械臂侧铰座上设置有通孔，连接轴匹配穿过通孔并通过固定件与第一机械臂侧铰座固定连接，机械臂的后端与第一机械臂侧铰座相连接。
[0017]进一步的是，还包括振捣棒连接接头，振捣棒连接接头包括连接横板，多个振捣棒通过连接机构可拆卸设置在连接横板上。
[0018]进一步的是，振捣施工组合控制模块还包括上下摆动组件，上下摆动组件包括摆动臂、摆动臂驱动件、第一连接铰座和第二连接铰座；
[0019]第一连接铰座设置在机械臂的前端，第二连接铰座设置在连接横板的中间，第一连接铰座与第二连接铰座通过第三铰轴铰接连接在一起，摆动臂通过第三铰轴与第二连接铰座铰接连接在一起；
[0020]摆动臂驱动件的后端铰接在机械臂的侧壁上，摆动臂驱动件的前端与摆动臂的后端铰接连接在一起。
[0021]进一步的是，还包括控制模块和电源模块。
[0022]本技术的有益效果是：一种水电站大坝混凝土振捣机器人，包括行驶模块、振捣棒位置调整模块、振捣施工组合控制模块和振捣棒。行驶模块使机器人具有行驶能力，便于整体移动；振捣棒位置调整模块使振捣施工组合控制模块能够在行驶模块上来回旋转和前后移动，使振捣施工组合控制模块实现不同位置的灵活调整，进而能够带动振捣棒更加灵活地、多方位变轨迹振捣施工作业，增加整个机器人振捣施工作业的覆盖面积，还可以灵活、可靠地调整施工重心，降低因重心不稳而引起的侧翻等施工事故发生的可能性；振捣施工组合控制模块既可以使振捣棒实现高度方向的平移升降动作，又可以使振捣棒实现高度方向的多种摆线运行动作，还可以使振捣棒实现左右方向的摆动折叠动作，施工运行轨迹多样且高度灵活、高度精准，满足于振捣施工作业的高技术要求。可见，本技术水电站大坝混凝土振捣机器人结构精巧，无需人员在机器人中驾驶，施工标准化和自动化，能够适用于水电站大坝混凝土现场各种仓面的混凝土振捣施工，从而有效地显著降低了人工强度，提高振捣施工的效率和质量，运行成本也较低，利于大规模使用。
附图说明
[0023]图1是本技术的结构示意图；
[0024]图2是行驶模块与旋转平台组件的结构示意图；
[0025]图3是前后移动组件的结构示意图；
[0026]图4是振捣施工组合控制模块的结构示意图；
[0027]图中标记为：行驶模块1、底盘架11、履带轮12、履带13、振捣棒位置调整模块2、旋转平台组件21、承载平台211、前后移动组件22、第一滑轨221、第一滑块222、滑动安装板223、第三动力件224、第三传动机构225、振捣棒连接接头3、连接横板31、振捣施工组合控制模块4、前竖滑动架41、第一架体411、第四动力件412、第四传动机构413、后竖滑动架42、第二架体421、第五动力件422、第五传动机构423、第三滑块424、第二横臂侧铰座425、平衡臂43、第一横臂侧铰座431、伸缩机构432、第三横臂侧铰座433、套筒434、机械臂摆动组件44、机械臂441、第一机械臂侧铰座442、第六动力件443、上下摆动组件45、摆动臂451、摆动臂驱动件452、第一连接铰座453、第二连接铰座454、振捣棒5、控制模块6、电源模块7。
具体实施方式
[0028]下面结合附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水电站大坝混凝土振捣机器人，其特征在于：包括行驶模块(1)、振捣棒位置调整模块(2)、振捣施工组合控制模块(4)和振捣棒(5)，振捣棒位置调整模块(2)设置在行驶模块(1)上，振捣施工组合控制模块(4)设置在振捣棒位置调整模块(2)上，振捣棒(5)设置在振捣施工组合控制模块(4)的前端。2.如权利要求1所述的一种水电站大坝混凝土振捣机器人，其特征在于：行驶模块(1)为履带式结构，行驶模块(1)包括底盘架(11)、履带轮(12)、履带(13)和第一动力件，履带轮(12)设置在底盘架(11)的两侧，履带(13)匹配设置在对应的履带轮(12)上，第一动力件设置在底盘架(11)中，第一动力件通过第一传动机构与履带轮(12)相连接。3.如权利要求1所述的一种水电站大坝混凝土振捣机器人，其特征在于：振捣棒位置调整模块(2)包括旋转平台组件(21)和前后移动组件(22)；旋转平台组件(21)包括转盘机构、承载平台(211)和第二动力件，转盘机构、第二动力件设置在行驶模块(1)上，承载平台(211)水平设置在转盘机构上，第二动力件通过第二传动机构与转盘机构相连接，转盘机构能够使承载平台(211)在水平面上来回旋转。4.如权利要求3所述的一种水电站大坝混凝土振捣机器人，其特征在于：前后移动组件(22)包括两根第一滑轨(221)、多块第一滑块(222)、滑动安装板(223)、第三动力件(224)和第三传动机构(225)，两根第一滑轨(221)沿承载平台(211)长度方向相互平行设置在承载平台(211)上，每根第一滑轨(221)上至少设置有一块第一滑块(222)，滑动安装板(223)水平设置在第一滑块(222)上，第三动力件(224)设置在承载平台(211)上，第三动力件(224)通过第三传动机构(225)与滑动安装板(223)相连接，第三动力件(224)经第三传动机构(225)能够使滑动安装板(223)在第一滑轨(221)上来回移动。5.如权利要求1至4任意一项所述的一种水电站大坝混凝土振捣机器人，其特征在于：振捣施工组合控制模块(4)包括前竖滑动架(41)、后竖滑动架(42)和平衡臂(43)，前竖滑动架(41)、后竖滑动架(42)沿振捣棒位置调整模块(2)长度方向间隔设置，前竖滑动架(41)、后竖滑动架(42)竖向设置在振捣棒位置调整模块(2)上，平衡臂(43)一端与前竖滑动架(41)铰接连接在一起，另一端与后竖滑动架(42)铰接连接在一起。6.如权利要求5所述的一种水电站大坝混凝土振捣机器人，其特征在于：前竖滑动架(41)包括第一架体(411)，第一架体(411)竖向设置在振捣棒位置调整模块(2)上，第一架体(411)上设置有竖向方向的第二滑轨、第四动力件(412)和第四传动机构(413)，第二滑轨上设置有第二滑块，第四动力件(412)经第四传动机构(...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹习双，张志伟，刘金飞，徐建江，冯奕，钟维明，朱永亮，
申请(专利权)人：中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：