一种纱卷上料系统技术方案

本发明专利技术提供了一种纱卷上料系统，涉及纱卷自动化上料技术领域。其中，这种纱卷上料系统包含AGV小车、纱卷上料装置和控制装置。AGV小车在纱卷上料区域移动。AGV小车包括两个测距构件，一个定位构件。纱卷上料装置配置于AGV小车，用以放置纱卷和将纱卷装上纱架。纱卷上料装置包括可沿第一方向移动的配置于AGV小车的第一移动组件、可沿着第二方向移动的配置于第一移动组件的第二移动组件、可沿着第三方向移动的第三移动组件，以及配置于第三移动组件用以放置纱卷和将纱卷装上纱架的上料组件。第一方向、第二方向和第三方向垂直。控制装置通讯连接于AGV小车和纱卷上料装置，用以控制AGV小车和纱卷上料装置。本发明专利技术能够准确的自动上料，具有很好的实际意义。具有很好的实际意义。具有很好的实际意义。

【技术实现步骤摘要】
一种纱卷上料系统


[0001]本专利技术涉及纱卷自动化上料
，具体而言，涉及一种纱卷上料系统。

技术介绍

[0002]传统的纱卷上料主要是靠人工搬运，纱卷重量大，人工将纱卷装上纱架如遇到高处，需要用到梯子，这就加大人工搬运的难度。
[0003]现有的自动上纱卷的装置，要么是采用机器人自动上纱卷，这种成本比较高，控制难度也比较大。也有轨道式自动上纱卷小车，但是需要在地面上安装轨道才能进行定位，不仅安装时改造量大，而且控制精度不高，很难精准的将纱卷输送到位，存在输送偏差等缺点，有待改进。
[0004]有鉴于此，申请人在研究了现有的技术后特提出本申请。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种纱卷上料系统，旨在改善上述技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种纱卷上料系统，其包含AGV小车、纱卷上料装置和控制装置。
[0007]AGV小车用以在纱卷上料区域移动。AGV小车包括两个测距构件，一个定位构件。
[0008]纱卷上料装置配置于AGV小车，用以放置纱卷和将纱卷装上纱架。纱卷上料装置包括可沿第一方向移动的配置于AGV小车的第一移动组件、可沿着第二方向移动的配置于第一移动组件的第二移动组件、可沿着第三方向移动的第三移动组件，以及配置于第三移动组件用以放置纱卷和将纱卷装上纱架的上料组件。第一方向、第二方向和第三方向垂直。
[0009]在一个可选地实施例中，测距构件为激光测距传感器。
[0010]在一个可选地实施例中，定位构件为二维码读码器。二维码读码器能够拍摄纱架上的连续张贴的二维码，用以获取AGV小车当前在第二方向上的实际位置。
[0011]在一个可选地实施例中，AGV小车四角处设置有倒角，且周圈设置有防护凸起。
[0012]在一个可选地实施例中，AGV小车包括对角设置在倒角处的两个激光传感器，前后设置的两个超声波传感器，以及分别设置于四个倒角处的四个急停按钮和四个行车指示灯。其中，对角设置的两个激光传感器用以进行SLAM无反激光导航，前后设置的两个超声波传感器用以检测障碍物。
[0013]在一个可选地实施例中，上料组件包括配置于第三移动组件的上料底座，接合于上料底座的主动上料构件。
[0014]主动上料构件包括配置于上料底座的第一纱卷架、可转动的配置于第一纱卷架的第一丝杆，传动连接于第一丝杆的第四电机、传动连接于第一丝杆且能够沿着第一纱卷架活动的第一驱动板、通过第一导杆可滑动的接合于第一驱动板的第一推板，以及配置于第一驱动板和第一推板之间的第一弹性件。
[0015]在一个可选地实施例中，上料组件还包括接合于上料底座的从动上料构件，以及
连接件。
[0016]从动上料构件包括配置于上料底座的第二纱卷架、配置于第二纱卷架的第二导杆、可滑动的配置于第二导杆的第二驱动板、通过第三导杆可滑动的接合于第二驱动板的第二推板，以及配置于第二驱动板和第二推板之间的第二弹性件。连接件接合于第一驱动板和第二驱动板，以使第二驱动板和第一驱动板同步移动。
[0017]在一个可选地实施例中，纱卷上料系统还包含纱卷搬运装置，纱卷搬运装置包括机械手，以及配置于机械手的纱卷抓取组件。
[0018]纱卷抓取组件包括接合于机械手的抓取座，可滑动的配置于抓取座的至少两个夹爪，以及配置于抓取座用以驱动夹爪滑动的伸缩件。夹爪用以抓取纱卷。
[0019]在一个可选地实施例中，上料组件包括一个主动上料构件和两个从动上料构件。
[0020]纱卷抓取组件包括三个夹爪和两个伸缩件，以及第一连杆和两个第二连杆。三个夹爪间隔设置，位于中间的夹爪铰接于第一连杆的中间。两个第二连杆的两端分别交接于第一连杆的端部和两侧的夹爪。两个伸缩件分别传动连接于两侧的夹爪。
[0021]在一个可选地实施例中，第一移动组件通过第一导轨滑块构件可沿第一方向移动的配置于AGV小车。第二移动组件通过第二导轨滑块构件可沿第二方向移动的配置于第一移动组件。第三移动组件通过第三导轨滑块构件可沿第三方向移动的配置于第二移动组件。
[0022]在一个可选地实施例中，第一移动组件和AGV小车之间通过第一齿轮齿条构件传动连接，通过第一电机驱动。第二移动组件和第一移动组件之间通过第二齿轮齿条构件传动连接，通过第二电机驱动。第二移动组件包括丝杆滑块构件、传动连接于丝杆滑块构件的第三电机，以及配置于丝杆滑块构件的顶块。第三移动组件支撑于顶块，丝杆滑块能够在第三电机的驱动下驱动顶块上下移动，从而带动第一移动组件上下移动。
[0023]控制装置，通讯连接于AGV小车和纱卷上料装置。控制装置用于控制AGV小车和纱卷上料装置，以实现步骤S1至步骤S8：
[0024]S1、控制AGV小车移动到上纱卷位置。
[0025]S2、获取两个测距构件到纱架的初始距离，并根据初始距离控制AGV小车移动，以使AGV小车和纱架之间的夹角小于预定角度。
[0026]S3、获取两个测距构件到纱架的矫正距离，并根据矫正距离计算上料组件在第一方向上的第一偏移距离。
[0027]S4、根据第一偏移距离控制第一移动组件沿着第一方向移动，使上料组件和纱架之间的距离为预设距离。
[0028]S5、获取定位构件的定位数据，并根据定位数据计算上料组件在第二方向上的第二偏移距离。
[0029]S6、根据第二偏移距离控制第二移动组件沿着第二方向移动，使上料组件和纱架在竖直方向上对齐。
[0030]S7、获取纱架上纱卷放置轴的高度，根据高度控制第三移动组件沿着第三方向移动，使上料组件上的纱卷和纱架上的纱卷放置轴等高。
[0031]S8、控制上料组件，将上料组件上的纱卷移动到纱架上。
[0032]在一个可选地实施例中，步骤S2具体包括步骤S21步骤S24：
[0033]S21、获取第一个测距构件到纱架的第一初始距离。
[0034]S22、获取第二个测距构件到纱架的第二初始距离。
[0035]S23、根据第一初始距离和第二初始距离，计算AGV小车的偏移角度。
[0036]S24、判断偏移角度是否大于预定角度，当判断到偏移角度大于预定角度时控制AGV小车移动，以使AGV小车和纱架之间的夹角小于预定角度。其中，预定角度为3度。
[0037]在一个可选地实施例中，步骤S3具体包括步骤S31至步骤S34：
[0038]S31、获取第一个测距构件到纱架的第一矫正距离Y3。
[0039]S32、获取第二个测距构件到纱架的第二矫正距离Y4。
[0040]S33、根据第一矫正距离和第二矫正距离，获取上料组件上的纱卷到纱架的水平距离Y5。其中，Y5＝(Y3+Y4)
÷
2。
[0041]S34、获取上料组件上的纱卷到纱架的安全距离Y0，并根据安全距离和水平距离，计算得到上料组件在第一方向上的第一偏移距离ΔY。其中，ΔY＝Y5‑
Y0。
[0042]在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纱卷上料系统，其特征在于，包含：AGV小车(2)，用以在纱卷上料区域移动；所述AGV小车(2)包括两个测距构件(13)，一个定位构件(14)；纱卷上料装置(1)，配置于所述AGV小车(2)，用以放置纱卷和将纱卷装上纱架；所述纱卷上料装置(1)包括可沿第一方向移动的配置于所述AGV小车(2)的第一移动组件(6)、可沿着第二方向移动的配置于所述第一移动组件(6)的第二移动组件(5)、可沿着第三方向移动的第三移动组件(4)，以及配置于所述第三移动组件(4)用以放置纱卷和将纱卷装上纱架的上料组件(3)；所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向垂直；控制装置，通讯连接于所述AGV小车(2)和所述纱卷上料装置(1)；所述控制装置用于：控制所述AGV小车(2)移动到上纱卷位置；获取所述两个测距构件(13)到纱架的初始距离，并根据所述初始距离控制所述AGV小车(2)移动，以使所述AGV小车(2)和纱架之间的夹角小于预定角度；获取所述两个测距构件(13)到纱架的矫正距离，并根据所述矫正距离计算所述上料组件(3)在第一方向上的第一偏移距离；根据所述第一偏移距离控制所述第一移动组件(6)沿着第一方向移动，使所述上料组件(3)和纱架之间的距离为预设距离；获取所述定位构件(14)的定位数据，并根据所述定位数据计算所述上料组件(3)在第二方向上的第二偏移距离；根据所述第二偏移距离控制所述第二移动组件(5)沿着第二方向移动，使所述上料组件(3)和纱架在竖直方向上对齐；获取纱架上纱卷放置轴的高度，根据所述高度控制所述第三移动组件(4)沿着第三方向移动，使所述上料组件(3)上的纱卷和纱架上的纱卷放置轴等高；控制所述上料组件(3)，将所述上料组件(3)上的纱卷移动到纱架上。2.根据权利要求1所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,获取所述两个测距构件(13)到纱架的初始距离，并根据所述初始距离控制所述AGV小车(2)移动，以使所述AGV小车(2)和纱架之间的夹角小于预定角度，具体包括：获取第一个测距构件到纱架的第一初始距离；获取第二个测距构件到纱架的第二初始距离；根据所述第一初始距离和所述第二初始距离，计算所述AGV小车(2)的偏移角度；判断所述偏移角度是否大于预定角度，当判断到所述偏移角度大于所述预定角度时控制所述AGV小车(2)移动，以使所述AGV小车(2)和纱架之间的夹角小于预定角度；其中，所述预定角度为3度。获取所述两个测距构件(13)到纱架的矫正距离，并根据所述矫正距离计算所述上料组件(3)在第一方向上的第一偏移距离，具体包括：获取第一个测距构件到纱架的第一矫正距离Y3；获取第二个测距构件到纱架的第二矫正距离Y4；根据所述第一矫正距离和所述第二矫正距离，获取上料组件(3)上的纱卷到纱架的水平距离Y5；其中，Y5＝(Y3+Y4)
÷
2；获取所述上料组件(3)上的纱卷到纱架的安全距离Y0，并根据所述安全距离和所述水平
距离，计算得到所述上料组件(3)在第一方向上的第一偏移距离ΔY；其中，ΔY＝Y5‑
Y0。3.根据权利要求1所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,获取所述定位构件(14)的定位数据，并根据所述定位数据计算所述上料组件(3)在第二方向上的第二偏移距离，具体包括：根据所述定位数据，获取所述AGV小车(2)在第二方向上的实际位置X1；获取所述AGV小车(2)上纱卷的理论位置X0；根据所述实际位置和所述理论位置，计算所述上料组件(3)在第二方向上的第二偏移距离ΔX；其中，ΔX＝X1‑
X0。4.根据权利要求1至3任一项所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,所述测距构件(13)为激光测距传感器；所述定位构件(14)为二维码读码器；所述二维码读码器能够拍摄纱架上的连续张贴的二维码，用以获取所述AGV小车(2)当前在第二方向上的实际位置。5.根据权利要求1所述的一种纱卷上料系统,其特征在于,所述AGV小车(2)四角处设置有倒角(12)，且周圈设置有防护凸起(11)；所述AGV小车(2)包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：江嗣雄，袁子良，赖赠华，曾凤燕，林陈鸿，郭文彬，叶煌城，
申请(专利权)人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司，
类型：发明
国别省市：