【技术实现步骤摘要】
一种双臂版按摩机器人
[0001]本公开涉及机器人与传感器技术，特别涉及一种双臂版按摩机器人。
技术介绍
[0002]与视觉相比，触觉是机器人获取环境信息的另一种重要知觉形式，是其实现与环境直接作用的必需媒介。与视觉不同，触觉本身决定了很强的敏感能力。
[0003]随着人们对健康越发关注，按摩机器人出现了新的发展机遇。如何融合传感器技术、机器人技术，从而可以更好的实现拟人化的健康理疗领域的按摩机器人，成为按摩机器人亟须解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题，本公开揭示了一种双臂版按摩机器人，包括：
[0005]左按摩臂和右按摩臂，其中，每个按摩臂的前端设置有对应的按摩手，每个按摩手包括：
[0006]X轴组件，Y轴组件，Z轴组件，其中，
[0007]X轴组件沿X轴方向延伸，且在其延伸的末端与Y轴组件正交；以及，在X轴组件与Y轴组件的正交处，沿Z轴方向设置有所述Z轴组件；
[0008]Z轴组件为Z轴手腕模组，所述Z轴手腕模组包括：手腕末端、驱动机
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双臂版按摩机器人，包括：左按摩臂和右按摩臂，其中，每个按摩臂的前端设置有对应的按摩手，每个按摩手包括：X轴组件，Y轴组件，Z轴组件，其中，X轴组件沿X轴方向延伸，且在其延伸的末端与Y轴组件正交；以及，在X轴组件与Y轴组件的正交处，沿Z轴方向设置有所述Z轴组件；Z轴组件为Z轴手腕模组，所述Z轴手腕模组包括：手腕末端、驱动机构和手腕前端；其中，Z轴手腕模组通过手腕末端连接于所述X轴组件与Y轴组件的正交处，并通过驱动机构带动手腕前端实现至少三自由度的运动；手腕前端上设置柔性触觉传感器，所述柔性触觉传感器包括：仿生的表皮层
‑
真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉所述光源照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。2.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中：优选的，所述按摩机器人包括座椅，以及设置在座椅后部的滑轨，其中，所述左按摩臂和右按摩臂均安装在滑轨上，以使得所述左按摩臂和右按摩臂在滑轨的带动下在XY平面内运动。3.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中：所述左按摩臂和右按摩臂在滑轨上可以沿横向做彼此远离的运动，也可以沿横向做彼此靠近的运动。4.根据权利要求2或3所述的按摩机器人，其中：所述左按摩臂和右按摩臂在X轴双向滑轨上，沿横向做彼此远离的运动，也可以沿横向做彼此靠近的运动。5.根据权利要求4所述的按摩机器人，其中：所述X轴双向滑轨的两端设置在对应的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨中，以便在Y方向上做纵向运动。6.根据权利要求4所述的按摩机器人，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：苑维然，张永杰，唐安波，李炜彬，
申请(专利权)人：深圳市松果体机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。