一种集成纵切环切的电缆剥皮机器人控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种集成纵切环切的电缆剥皮机器人控制装置，包括机械传动部分和用于控制机械传动部分工作的电气控制部分，电气控制部分和机械传动部分电连接，电气控制部分包括220V交流电、PLC运动控制器和伺服驱动器，齿轮减速机构、刀片旋转电机和底座丝杠驱动伺服电机上均设置有伺服驱动器，PLC运动控制器通过接线端子与伺服驱动器连接，220V交流电分别为PLC运动控制器、伺服驱动器和机械传动部分供电。本实用新型专利技术通过PLC运动控制器控制电缆剥皮机器人实现多轴高速、低速、起停等运动控制操作，无需工人操作，可以由PLC运动控制器预设步骤无人工操作，提高了工作效率和剥皮的精准度。精准度。精准度。

A control device of cable peeling robot with integrated longitudinal and circular cutting

【技术实现步骤摘要】
一种集成纵切环切的电缆剥皮机器人控制装置


[0001]本技术属于电缆剥皮
，具体涉及一种集成纵切环切的电缆剥皮机器人控制装置。

技术介绍

[0002]现有的电缆剥皮装置，或者为手动剥皮，存在效率低下、剥皮完表面粗糙度差的缺陷；或者为纵切、环切各自独立的半自动剥皮，存在切换工艺繁琐，行走轨迹需要工人操纵，难于控制等难题。本专利在“一种集成纵切环切的电缆剥皮自动化装置”(申请号：202110484935.1)侧重于介绍本体结构的基础上，从系统角度的进一步扩展。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种集成纵切环切的电缆剥皮机器人控制装置，可以使电缆剥皮机器人实现多轴高速、低速、起停等运动控制操作，提高了工作效率和剥皮的精准度。
[0004]为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种集成纵切环切的电缆剥皮机器人控制装置，包括机械传动部分和用于控制机械传动部分工作的电气控制部分，电气控制部分和机械传动部分电连接，械传动部分包括有底座支撑装置、环切装置和纵切装置，底座支撑装置上设置有两个丝杠螺母机构，并通过底座丝杠驱动伺服电机驱动，环切装置和纵切装置分别安装在两个丝杠螺母机构上，环切装置和纵切装置上均设置有用于驱动环切刀片和纵切刀片自转的刀片旋转电机和用于驱动环切刀片和纵切刀片的公转的齿轮减速机构，电气控制部分包括220V交流电、PLC运动控制器和伺服驱动器，齿轮减速机构、刀片旋转电机和底座丝杠驱动伺服电机上均设置有伺服驱动器，PLC运动控制器通过接线端子与伺服驱动器连接，220V交流电分别为PLC运动控制器、伺服驱动器、齿轮减速机构、刀片旋转电机和底座丝杠驱动伺服电机供电。
[0005]进一步的，底座丝杠驱动伺服电机为两个，包括底座丝杠驱动第一伺服电机和底座丝杠驱动第二伺服电机，底座丝杠驱动第一伺服电机和底座丝杠驱动第二伺服电机分别与两个丝杠螺母机构传动连接。
[0006]进一步的，刀片旋转电机为两个，包括环切刀片驱动第四伺服电机和纵切刀片驱动第六伺服电机，环切装置和纵切装置上分别安装有环切刀片和纵切刀片，环切刀片驱动第四伺服电机和纵切刀片驱动第六伺服电机分别与环切刀片和纵切刀片传动连接。
[0007]进一步的，齿轮减速机构包括环切齿轮减速机构和纵切齿轮减速机构，环切刀片和纵切刀片分别安装在环切齿轮减速机构和纵切齿轮减速机构上，环切齿轮减速机构和纵切齿轮减速机构上分别设置有小齿轮驱动第三伺服电机和小齿轮驱动第五伺服电机。
[0008]进一步的，伺服驱动器为六个。六个伺服驱动器分别为底座丝杠驱动第一伺服电机驱动器、底座丝杠驱动第二伺服电机驱动器、小齿轮驱动第三伺服电机驱动器、环切刀片驱动第四伺服电机驱动器、小齿轮驱动第五伺服电机驱动器和纵切刀片驱动第六伺服电机
驱动器。
[0009]进一步的，还包括有蓄电池，蓄电池通过直流继电器接线端子板给PLC运动控制器、伺服驱动器、齿轮减速机构、刀片旋转电机和底座丝杠驱动伺服电机供电，接线端子板上设置有启停通断电的按钮开关。
[0010]机械传动部分和电气控制部分，机械传动部分包括有底座支撑装置、环切装置和纵切装置，底座支撑装置设计了双丝杠螺母机构，环切装置和纵切装置分别安装在两个丝杠螺母机构上，电气控制部分包括。
[0011]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术通过PLC运动控制器控制电缆剥皮机器人实现多轴高速、低速、起停等运动控制操作，无需工人操作，可以由PLC运动控制器预设步骤无人工操作，提高了工作效率和剥皮的精准度。
附图说明
[0012]图1为技术总体结构图；
[0013]图2为技术机械传动部分拓扑图；
[0014]图3为技术电气控制部分拓扑图；
[0015]图4为技术运动控制接线示意图；
[0016]图中：1.底座支撑装置、1a.底座丝杠驱动、1b.底座第一丝杠螺母机构、1c.底座丝杠驱动第二伺服电机、1d.底座第二丝杠螺母机构、1e.底座丝杠驱动第一伺服电机驱动器、1f.底座丝杠驱动第二伺服电机驱动器、1g.底座电机驱动器供电直流电源；2.环切装置、2a.小齿轮驱动第三伺服电机、2b.环切齿轮减速机构、2c.环切刀片驱动第四伺服电机、2d.环切刀片、2e.小齿轮驱动第三伺服电机驱动器、2f.环切刀片驱动第四伺服电机驱动器、2g.环切驱动器供电直流电源；3.纵切装置、3a.小齿轮驱动第五伺服电机、3b.纵切齿轮减速机构、3c.纵切刀片驱动第六伺服电机、3d.纵切刀片、3e.小齿轮驱动第五伺服电机驱动器、3f.纵切刀片驱动第六伺服电机驱动器、3g.纵切驱动器供电直流电源；4.PLC运动控制器、5.PLC运动控制器供电直流电源、6.接线端子板、7.按钮、8.继电器、9.24V蓄电池。
具体实施方式
[0017]参照图1
‑
4，一种集成纵切环切的电缆剥皮机器人控制装置，包括机械传动部分和用于控制机械传动部分工作的电气控制部分，电气控制部分和机械传动部分电连接，械传动部分包括有底座支撑装置1、环切装置2和纵切装置3，底座支撑装置1上设置有两个丝杠螺母机构，并通过底座丝杠驱动伺服电机驱动，环切装置2和纵切装置3分别安装在两个丝杠螺母机构上，环切装置2和纵切装置3上均设置有用于驱动环切刀片2d和纵切刀片3d自转的刀片旋转电机和用于驱动环切刀片2d和纵切刀片3d的公转的齿轮减速机构，电气控制部分包括220V交流电、PLC运动控制器4和伺服驱动器，齿轮减速机构、刀片旋转电机和底座丝杠驱动伺服电机上均设置有伺服驱动器，PLC运动控制器4通过接线端子与伺服驱动器连接，220V交流电直接连接PLC运动控制器供电直流电源5、底座电机驱动器供电直流电源1g、环切驱动器供电直流电源2g、纵切驱动器供电直流电源3g，并为PLC运动控制器4、伺服驱动器、齿轮减速机构、刀片旋转电机和底座丝杠驱动伺服电机供电。
[0018]其中，底座丝杠驱动伺服电机为两个，包括底座丝杠驱动第一伺服电机1a和底座
丝杠驱动第二伺服电机1c，底座丝杠驱动第一伺服电机1a和底座丝杠驱动第二伺服电机1c分别与两个丝杠螺母机构传动连接。
[0019]其中，刀片旋转电机为两个，包括环切刀片驱动第四伺服电机2c和纵切刀片驱动第六伺服电机3c，环切装置2和纵切装置3上分别安装有环切刀片2d和纵切刀片3d，环切刀片驱动第四伺服电机2c和纵切刀片驱动第六伺服电机3c分别与环切刀片2d和纵切刀片3d传动连接。
[0020]其中，齿轮减速机构包括环切齿轮减速机构2b和纵切齿轮减速机构3b，环切刀片2d和纵切刀片3d分别安装在环切齿轮减速机构2b和纵切齿轮减速机构3b上，环切齿轮减速机构2b和纵切齿轮减速机构3b上分别设置有小齿轮驱动第三伺服电机2a和小齿轮驱动第五伺服电机3a。
[0021]其中，伺服驱动器为六个。六个伺服驱动器分别为底座丝杠驱动第一伺服电机驱动器1e、底座丝杠驱动第二伺服电机驱动器1f、小齿轮驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集成纵切环切的电缆剥皮机器人控制装置，其特征是：包括机械传动部分和用于控制机械传动部分工作的电气控制部分，电气控制部分和机械传动部分电连接，械传动部分包括有底座支撑装置、环切装置和纵切装置，底座支撑装置上设置有两个丝杠螺母机构，并通过底座丝杠驱动伺服电机驱动，环切装置和纵切装置分别安装在两个丝杠螺母机构上，环切装置和纵切装置上均设置有用于驱动环切刀片和纵切刀片自转的刀片旋转电机和用于驱动环切刀片和纵切刀片的公转的齿轮减速机构，电气控制部分包括220V交流电、PLC运动控制器和伺服驱动器，齿轮减速机构、刀片旋转电机和底座丝杠驱动伺服电机上均设置有伺服驱动器，PLC运动控制器通过接线端子与伺服驱动器连接，220V交流电分别为PLC运动控制器、伺服驱动器、齿轮减速机构、刀片旋转电机和底座丝杠驱动伺服电机供电。2.根据权利要求1所述的一种集成纵切环切的电缆剥皮机器人控制装置，其特征是：底座丝杠驱动伺服电机为两个，包括底座丝杠驱动第一伺服电机和底座丝杠驱动第二伺服电机，底座丝杠驱动第一伺服电机和底座丝杠驱动第二伺服电机分别与两个丝杠螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝钰，潘建兵，邓志祥，胡柳，徐在德，钟逸铭，
申请(专利权)人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院，
类型：新型
国别省市：