输电线路环水保监测的多轴舵机云台及云台智能控制方法技术

本申请涉及环水保监测领域，公开了一种输电线路环水保监测的多轴舵机云台，多轴舵机云台包括定位组件、驱动组件和拍摄组件，定位组件分别和驱动组件、拍摄组件电连接，定位组件用于在拍摄组件拍摄的实时图像中确定目标位置和调整方位角，目标位置和调整方位角对应实时图像中拍摄目标区域的历史图像的拍摄位置和拍摄角度，并将目标位置传递至无人机的飞控组件，以控制无人机飞行至目标位置，驱动组件驱动拍摄组件转动调整方位角进行拍摄。通过历史图像的边界特征和实时图像的匹配确定目标位置，通过历史图像的地物分布特征和实时图像的地物分布特征确定调整方位角。本申请通过自动控制采集环水保监测图像、提高了环水保监测的图像采集效果。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及环水保监测，更具体地说，是涉及一种输电线路环水保监测的多轴舵机云台及云台智能控制方法。

技术介绍

1、输变电线路工程在施工建设和使用的过程中，在塔基开挖、施工道路的修建、材料堆放、弃渣、房屋拆迁等施工过程会对周边植物、地貌等产生扰动，这些施工过程可能会造成地形改变、地表裸露等，在外动力的作用下会造成严重的水土流失。在施工过程中对控水土流失情况以及水土保持措施的成效就成了工程建设过程中的重中之重。传统的监测水土流失情况以及监督水土保持措施的实施(又称环水保监测)都是采用人工的方式进行。因为输变电工程建设环境大都在山区，地理环境非常险恶，监测是非常危险、费时费力、效率低，并且误差很大，更不能适应环水保监测的自动化、快速发展的趋势。如今，随着无人机的发展，可以利用无人机巡检航拍，再对航拍图片中的标的物进行识别和监测的方式。这种方式大大降低了人工巡检的危险性。

2、由于环水保监测的环境常常是在野外或者山区进行，并且还需要对输电线路对应的环境进行图像采集，因此对无人机和云台的控制提出了更高的要求。专利cn116012741b(申请号：cn202本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种输电线路环水保监测的多轴舵机云台，所述多轴舵机云台(1)设于无人机(2)上，其特征在于，所述多轴舵机云台(1)包括定位组件(11)、驱动组件(12)和拍摄组件(13)，所述定位组件(11)分别和所述驱动组件(12)、所述拍摄组件(13)电连接，所述定位组件(11)用于在所述拍摄组件(13)拍摄的实时图像中确定目标位置和调整方位角，所述目标位置和所述调整方位角对应所述实时图像中拍摄目标区域的历史图像的拍摄位置和拍摄角度，并将所述目标位置传递至所述无人机(2)的飞控组件(21)，以控制所述无人机(2)飞行至所述目标位置，所述驱动组件(12)驱动所述拍摄组件(13)转动所述调整方位角进...

【技术特征摘要】

1.一种输电线路环水保监测的多轴舵机云台，所述多轴舵机云台(1)设于无人机(2)上，其特征在于，所述多轴舵机云台(1)包括定位组件(11)、驱动组件(12)和拍摄组件(13)，所述定位组件(11)分别和所述驱动组件(12)、所述拍摄组件(13)电连接，所述定位组件(11)用于在所述拍摄组件(13)拍摄的实时图像中确定目标位置和调整方位角，所述目标位置和所述调整方位角对应所述实时图像中拍摄目标区域的历史图像的拍摄位置和拍摄角度，并将所述目标位置传递至所述无人机(2)的飞控组件(21)，以控制所述无人机(2)飞行至所述目标位置，所述驱动组件(12)驱动所述拍摄组件(13)转动所述调整方位角进行拍摄。

2.如权利要求1所述的输电线路环水保监测的多轴舵机云台，其特征在于，通过所述历史图像的边界特征和所述实时图像的匹配确定所述目标位置，通过所述历史图像的地物分布特征和所述实时图像的地物分布特征确定所述调整方位角。

3.如权利要求2所述的输电线路环水保监测的多轴舵机云台，其特征在于，所述定位组件(11)包括存储单元(111)和标签识别单元(112)，所述存储单元(111)用于存储所述历史图像和/或所述历史遥感数据，在所述历史图像和/或所述历史遥感数据上有位置标签和方位角标签时，所述标签识别单元(112)用于根据所述位置标签确定所述目标位置，并根据所述方位角标签确定所述调整方位角；其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周宇，支妍力，周金泉，
申请(专利权)人：国网江西省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：