一种仿真测试场景生成方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本说明书公开了一种仿真测试场景生成方法、装置、存储介质及电子设备，获取无人设备在实际道路上行驶时采集到的历史行驶数据，根据历史行驶数据，确定出无人设备的历史状态信息以及其行驶时感知到的各交通参与者的历史状态信息，并针对每个交通参与者，根据该交通参与者的历史状态信息以及无人设备的历史状态信息，构建该交通参与者与无人设备之间的单元仿真场景。之后，在接收到测试请求时，可根据测试请求，获取所需的单元仿真场景，组合得到仿真测试场景。从上述方法中可以看出，本方法无需工作人员手动设计构建用于测试的仿真场景，提高了仿真场景的构建效率，节省了大量人工成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真测试场景生成方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本说明书涉及无人驾驶
，尤其涉及一种仿真测试场景生成方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，无人驾驶技术也随之发展。为了保障搭载在无人设备上的无人驾驶系统能够控制自动驾驶设备安全、正常的行驶，需要对无人设备进行大量的测试。目前，针对无人设备的测试方式主要分为仿真测试与真实道路测试。其中，仿真测试的低成本、无风险的特点，使其成为一项必不可少的测试环节。
[0003]在实际操作中，在对无人驾驶系统进行仿真测试之前，需要先搭建仿真场景。在现有技术中，通常是由人工搭建仿真场景，即工作人员根据测试需求，通过手动设置障碍物的参数的方式，以添加仿真障碍物，构建仿真场景。
[0004]但是，由于需要对无人设备进行大量的仿真测试，针对每个不同的仿真测试，均需要人工搭建一个仿真场景，这就需要人工进行大量的重复操作，导致仿真场景生成效率低，且耗费了大量的人工成本。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种仿真测试场景生成方法及装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真测试场景生成方法，其特征在于，包括：获取无人设备在实际道路上行驶时采集到的历史行驶数据；根据所述历史行驶数据，确定所述无人设备在实际道路上行驶时感知到的各交通参与者以及所述各交通参与者的历史状态信息，并，确定所述无人设备的历史状态信息；针对每个交通参与者，根据该交通参与者的历史状态信息以及所述无人设备的历史状态信息，构建该交通参与者与所述无人设备之间的单元仿真场景，并存储；在接收到测试请求时，根据所述测试请求，在存储的各单元仿真场景中，获取所需的单元仿真场景，并根据所需的各单元仿真场景，组合得到所述无人设备的仿真测试场景。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，组合得到所述无人设备的仿真测试场景之前，所述方法还包括：根据所述测试请求，对所需的各单元仿真场景的参数进行调整。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史行驶数据，确定所述无人设备在实际道路上行驶时感知到的各交通参与者，具体包括：根据历史行驶数据，确定所述无人设备感知到的且影响所述无人设备作出行为决策的交通参与者。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人设备在实际道路上行驶时采集到的历史行驶数据，具体包括：获取无人设备在实际道路上行驶时采集到的满足指定条件的历史行驶数据，所述指定条件包括：行驶质量表征值小于指定阈值。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史状态信息包括：位置、姿态、速度、加速度、方向角、轮廓角点中的至少一种。6.如权利要求5所述方法，其特征在于，所述交通参与者包括：障碍物；根据该交通参与者的历史状态信息以及所述无人设备的历史状态信息，构建该交通参与者与所述无人设备之间的单元仿真场景，具体包括：根据该障碍物的历史状态信...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭亮，虞航仲，吕华龙，张永龙，陈梦圆，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：