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本说明书公开了一种仿真测试场景生成方法、装置、存储介质及电子设备，获取无人设备在实际道路上行驶时采集到的历史行驶数据，根据历史行驶数据，确定出无人设备的历史状态信息以及其行驶时感知到的各交通参与者的历史状态信息，并针对每个交通参与者，根据该...
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