位置推定方法以及位置推定系统技术方案

具备对从形成行驶路的表面的路面侧作用的磁进行计测的磁传感器的车辆推定本车位置的位置推定系统包括：地图DB，其存储与作为路面的各点的磁量的分布的路面磁分布(M2)建立了对应关系而成的地图(1)；磁分布生成部，其取得由磁传感器得到的磁计测值，并生成作为磁计测值的分布的计测磁分布；以及位置推定部，其确定与地图DB所存储的地图建立了对应关系的路面磁分布(M2)中的与计测磁分布对应的区域，并基于与计测磁分布对应的区域在地图上的位置来推定本车位置。置来推定本车位置。置来推定本车位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】位置推定方法以及位置推定系统


[0001]本专利技术涉及用于在地图上推定本车辆的位置的位置推定方法以及位置推定系统。

技术介绍

[0002]近年来，提出有车道追随行驶、自动驾驶等各种用于支援车辆的驾驶的技术(例如参照专利文献1。)，且盛行面向实现的技术开发。为了实现自动驾驶等高度的驾驶支援，提出并活用有表示行驶环境的精度高的三维地图。
[0003]例如，在下述的专利文献2中记载了包含行车道标识、缘石等的三维的位置信息的高精度的三维地图。这样的高精度的三维地图对于高精度地掌握行驶环境的三维构造是有效的。高精度地掌握行驶环境的三维构造对于车道追随行驶、自动驾驶等的实现是必需的。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2014
‑
34251号公报
[0007]专利文献2：日本特开2013
‑
186718号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的课题
[0009]即使能够利用高精度的三维地图，在该三维地图中的本车辆的位置推定的精度不够的情况下，也无法充分地发挥三维地图的高精度，而有可能无法实现高精度的驾驶支援。
[0010]本专利技术是鉴于所述以往的问题点而完成的，欲提供用于在地图上推定本车辆的位置的方法以及系统。
[0011]用于解决课题的方案
[0012]本专利技术的一方案为一种位置推定方法，其用于具备对从形成行驶路的表面的路面作用的磁进行计测的磁传感器的车辆推定本车位置，其中，
[0013]所述位置推定方法包括：
[0014]磁计测处理，其取得由所述磁传感器得到的磁计测值；
[0015]磁分布生成处理，其生成表示基于由所述磁计测处理取得的磁计测值得到的磁数据的分布的计测磁分布；以及
[0016]位置推定处理，其通过参照与表示基于路面的各点的磁量得到的磁数据的分布的路面磁分布建立了对应关系而成的地图，来确定所述路面磁分布中的与所述计测磁分布对应的区域，并基于与该计测磁分布对应的区域在所述地图上的位置来推定所述本车位置。
[0017]本专利技术的一方案为一种位置推定系统，其为具备对从形成行驶路的表面的路面侧作用的磁进行计测的磁传感器的车辆推定本车位置，其中，
[0018]所述位置推定系统包括：
[0019]存储部，其存储与作为基于路面的各点的磁量得到的磁数据的分布的路面磁分布建立了对应关系而成的地图；
[0020]磁分布生成部，其取得由所述磁传感器得到的磁计测值，并生成作为基于该磁计测值得到的磁数据的分布的计测磁分布；以及
[0021]位置推定部，其确定与所述存储部所存储的地图建立了对应关系的路面磁分布中的与所述计测磁分布对应的区域，并基于与该计测磁分布对应的区域在所述地图上的位置来推定所述本车位置。
[0022]专利技术效果
[0023]本专利技术是用于在地图中推定所述本车位置的专利技术。与所述路面磁分布建立了对应关系而成的所述地图能够进行在车辆侧取得的所述计测磁分布的对照。若能够确定所述路面磁分布中的与所述计测磁分布对应的区域，则能够基于与该计测磁分布对应的区域的地图上的位置来推定本车位置。
附图说明
[0024]图1是说明实施例1中的地图的结构的图。
[0025]图2是实施例1中的车辆的主视图。
[0026]图3是示出实施例1中的车辆所具备的结构的框图。
[0027]图4是实施例1中的车辆的俯视图。
[0028]图5是示出实施例1中的位置推定方法的步骤的流程图。
[0029]图6是实施例1中的运动推定处理的说明图。
[0030]图7是例示实施例1中的车辆为直行状态时的运动推定结果的图。
[0031]图8是例示实施例1中的车辆为转弯状态时的运动推定结果的图。
[0032]图9是例示实施例1中的车辆为直行状态的计测磁分布的区域的图。
[0033]图10是例示实施例1中的车辆为转弯状态的计测磁分布的区域的图。
[0034]图11是实施例1中的基于路面磁分布得到的变换磁分布与计测磁分布的对照处理的说明图。
[0035]图12是例示实施例1中的一维磁分布的对照范围的图。
[0036]图13是实施例2中的铺设有磁标识器的道路的俯视图。
[0037]图14是示出实施例2中的位置推定方法的步骤的流程图。
[0038]图15是例示实施例2中的通过磁标识器时的行进方向的磁计测值的变化的说明图。
[0039]图16是例示实施例2中的由沿车宽方向排列的磁传感器Cn得到的车宽方向的磁计测值的分布的说明图。
[0040]图17是例示实施例2中的绘制有磁标识器的位置的计测磁分布的图。
[0041]图18是实施例2中的计测磁分布的对照处理的说明图。
[0042]图19是实施例3中的安装有RF
‑
ID标签的磁标识器的立体图。
[0043]图20是示出实施例3中的车辆所具备的结构的框图。
[0044]图21是示出实施例3中的通过磁标识器后的车辆的到达位置所属的范围的说明图。
具体实施方式
[0045]在本专利技术中，作为构成路面磁分布以及计测磁分布的磁数据，除了磁量或者磁计测值本身以外，优选为磁梯度。磁梯度例如能够根据路面上的两个位置的磁量或者磁计测值的差量来求出。例如，若为利用磁传感器排列而成的传感器阵列对路面上的磁进行计测的情况，则例如能够根据由相邻的磁传感器得到的磁计测值的差量来求出磁梯度。另外，例如，也可以根据由一个磁传感器计测的不同时间点的磁计测值的差量来求出时间上的磁梯度。并且，例如也考虑对两个磁传感器分别求出形成时间上的磁梯度的这样的差量，并在该两个磁传感器之间进一步取差量，从而求出磁梯度。
[0046]在磁梯度中，对磁传感器一样、或者接近一样地作用的磁分量被抑制。故而，在磁梯度中，从存在于较远处的磁产生源作用的磁分量被抑制，从存在于较近处的路面等的磁产生源作用的磁分量相对被强调。因此，若采用磁梯度来作为构成路面磁分布以及计测磁分布的磁数据，则能够抑制由周围的车辆、护栏、招牌等磁产生源引起的影响、由地磁引起的影响，成为路面上的磁被高精度地反映的分布。
[0047]使用以下的实施例对本专利技术的实施方式具体进行说明。
[0048](实施例1)
[0049]本例是涉及用于高精度地在地图上推定本车辆的位置的位置推定方法以及位置推定系统1S的例子。使用图1～图12对该内容进行说明。
[0050]位置推定系统1S是利用基于路面100S(图2)的各点的磁量得到的磁数据的分布(磁分布)来推定本车辆的位置(本车位置)的系统。形成道路(行驶路的一例)100的表面的路面100S由铺装材料形成。在铺装材料中混入金属粉末等磁性材料是不可避免的。在路面100S露出的工作口(manhole)、桥的接缝(伸缩装置)等多为金属制，可能成为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种位置推定方法，其用于具备对从形成行驶路的表面的路面作用的磁进行计测的磁传感器的车辆推定本车位置，其中，所述位置推定方法包括：磁计测处理，其取得由所述磁传感器得到的磁计测值；磁分布生成处理，其生成表示基于由所述磁计测处理取得的磁计测值得到的磁数据的分布的计测磁分布；以及位置推定处理，其通过参照与表示基于路面的各点的磁量得到的磁数据的分布的路面磁分布建立了对应关系而成的地图，来确定所述路面磁分布中的与所述计测磁分布对应的区域，并基于与该计测磁分布对应的区域在所述地图上的位置来推定所述本车位置。2.根据权利要求1所述的位置推定方法，其中，基于所述磁计测值得到的磁数据以及基于所述路面的各点的磁量得到的磁数据为磁梯度，所述计测磁分布以及所述路面磁分布为磁梯度的分布。3.根据权利要求1或2所述的位置推定方法，其中，所述位置推定方法包括将所述路面磁分布变换为所述磁传感器的安装高度的分布的变换处理，在所述位置推定处理中，将由所述变换处理得到的变换后的分布与所述计测磁分布对照，来确定与所述计测磁分布对应的区域。4.根据权利要求1或2所述的位置推定方法，其中，所述位置推定方法包括将所述计测磁分布变换为路面的高度的分布的变换处理，在所述位置推定处理中，将由所述变换处理得到的变换后的分布与所述路面磁分布对照，来确定与所述计测磁分布对应的区域。5.根据权利要求3或4所述的位置推定方法，其中，所述变换处理是根据由安装高度不同的两个磁传感器得到的磁计测值的比率来变换分布的处理。6.根据权利要求3～5中任一项所述的位置推定方法，其中，所述变换处理是根据所述磁传感器针对铺设于路面的磁的强度已知的作为磁产生源的磁标识器所取得的磁计测值的大小来变换分布的处理。7.根据权利要求1～6中任一项所述的位置推定方法，其中，在所述行驶路，以能够确定绝对位置的状态隔开间隔地铺设有作为磁产生源的磁标识器，在所述位置推定处理中，在所述磁标识器由车辆检知到的情况下，以该磁标识器的绝对位置为基准推定本车位置，另一方面，在未检知到所述磁标识器的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本道治，青山均，
申请(专利权)人：爱知制钢株式会社，
类型：发明
国别省市：