用于自动定位物体的机器制造技术

公开了一种用于自动定位物体的机器。该机器具有：入口传输机，用于传输平躺姿态的物体；探测器系统，用于识别物体的方向和/或形状；机器人收集装置，用于根据探测器系统接收到的信息来收集和定位物体；传送输送机，其具有沿着传送输送机的外围以固定位置设置的传送紧固件，限定围绕倾斜轴的闭环；出口输送机，用于接收和传输直立姿态的物品；以及，用于每个传送紧固件处的物体的传送紧固件座。由于传送输送机在物体保持平躺姿态的上部接收位置和物体保持直立姿态的下部输送位置之间的移动，输送机移动紧固件座。传送输送机和所述出口输送机是同步的。是同步的。是同步的。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动定位物体的机器


[0001]本技术涉及一种利用机器人收集装置定位物体的机器。机器人收集装置对处于不同姿态和朝向(优选地，处于平躺姿态)的物体进行预先检测，并将物体定位为直立姿态，这是例如贴标签或灌装瓶子等随后步骤的第一步。
[0002]本技术特别适用于处理任何尺寸、形状和具有外部表面装饰的瓶子，特别是塑料瓶，也适用于瓶盖的定位。

技术介绍

[0003]WO2013189656A1涉及一种给料装置，用于将产品和/或产品堆给料至包装机进行包装处理，特别是给料至水平管包装机进行包装处理；该给料装置包括设置为闭环的引导单元，且在该引导单元上设置有多个传送元件，以便可以至少沿着引导单元的至少一个工作部分，以速度和/或位置控制的方式相互独立地驱动。至少一个传送元件具有支架，并且至少一个与传送方向相反的传送元件具有反向支架。
[0004]EP2746165A1公开了一种用于抓取和传输单个产品的装置。该装置包括：传送带，在其上随机地布置单个产品；输送机，其承载多个用于产品组的支撑件；以及，多个机械手，其被编程为从传送带上拾取单个产品并将产品放置于所述支撑件，以在所述支撑件上形成有序的产品组，其中，所述输送机由直线电机构成，所述直线电机包括：环形定子，具有由两个弯曲分支连接在一起的两个平行直分支；和，多个动子，沿定子彼此独立地移动，并携带所述支架。
[0005]WO2019179685A1公开了一种用于定位物体的机器，包括：第一传送带，其被配置为接收多个物体；机器视觉装置，基被配置为识别布置于第一传送输送机上的物体的姿态和形状；机器人收集装置，其被配置为根据从机器视觉装置接收的信息从第一传送带收集物体；和，第二传送带，其被配置为使所述物体能够出口。该机器包括：传送输送机，其具有多个传送承载，多个传送承载被配置为在通过传送输送机的闭环中移动，从而能够独立地控制其速度和位置；其中，所述传送承载被配置为：接收来自机器人收集装置的物体，并将所述物体传送到第二传送带。该机器的缺点之一是它需要特殊的传送输送机，这是一种复杂的设备，需要特殊维护，成本很高。

技术实现思路

[0006]为了克服上述问题和其他缺点，本专利技术提供了一种使用机器人收集装置自动收集和定位物体的机器，用于收集和定位诸如瓶子的物体、以及诸如容器或罐子的其他种类的物体。瓶子可以有不同的形状或设计。
[0007]本专利技术涉及一种用于自动定位物体的机器，其以现有技术中已知的方式包括：
[0008]·
至少一个入口输送机，其被配置为输送处于平躺姿态的多个物体；
[0009]·
多个传送紧固件，可在相对于水平面倾斜的平面内沿闭环在上部接收区域与下部输送区域之间移动；在上部接收区域，传送紧固件可在第一方向上移动，并被配置为接收
保持为平躺姿态的物体；在下部输送区域，传送紧固件可在与第一方向相反的第二方向上移动，并被配置为传送保持为直立姿态的物体；由于传送紧固件沿闭环的运动，使物体从平躺姿态传送为直立姿态；
[0010]·
至少一个出口输送机，与传送输送机的下部传输区域邻近并与其同步，用于接收直立姿态的物体；
[0011]·
检测器系统，被配置为至少识别在入口输送机上传输的物体的朝向和/或形状；
[0012]·
至少一个机器人收集装置，被配置为从入口输送机收集平躺姿态的物体，根据从检测器系统接收到的信息沿纵向轴进行旋转，并将物体传送至传送紧固件的上部接收区域，使物体在传送紧固件的运动的协作下沿第一方向移动。
[0013]在一个特定实施例中，该机器包括：一个入口输送机，其用于将瓶子从装载料斗传送，瓶子被放置为平躺姿态。
[0014]入口输送机可以包括元件或装置，其主动或被动地协作，以在到达机器人收集装置的操作区域之前，将物体置于规则或统一的姿态或平躺姿态。
[0015]入口输送机连接至检测器系统，即检测器系统能够检测位于沿入口输送机的确定位置或站点的物体的一些参数或特征。物体的这些参数或特性可以是例如形状或朝向。在一个实施例中，检测器系统是智能视觉系统，其被配置为至少识别布置于入口输送机上的物体的朝向和形状。检测器系统可以更复杂并且具有更高的能力，而这方面不构成本专利技术的专利技术构思的一部分。
[0016]在一个实施例中，一旦瓶子已被智能视觉系统识别，它们就会被一个或多个机器人收集装置收集；机器人收集装置例如具有四轴的关节臂机器人或电子手柄龙门架或SCARA机器人。所有物体都放置于入口输送机中机器人收集装置的工作场所。入口输送机与机器人采集装置相连，可与探测器系统接收到的信息同步运行。在这方面，机器人收集装置可以拾取位于特定位置和/或朝向的一个瓶子，然后将瓶子放置于上部接收区域的特定传送紧固件的特定位置和/或朝向，优选地，围绕纵向轴旋转所述物体以使其朝向从拾取方向调整为离开方向。
[0017]离开方向优选地为平躺姿态；其中，纵向物体轴线为水平且垂直于传送紧固件的移动方向。
[0018]该机器还包括出口输送机，用于接收直立姿态的瓶子，并将瓶子运送至出口或者随后的步骤，例如贴标签或灌装或包装站，进一步处理瓶子或整个过程的其他步骤。
[0019]该机器还包括：可在闭环中移动的多个传送紧固件，该闭环与从水平面歪斜(inclined)或倾斜(tilted)的平面共面。
[0020]闭环的所述倾斜平面的倾斜度可以是45度，这涉及对瓶子定位过程的改进。然而，需要注意的是，中心轴从0到90的不同倾斜度也可以使本专利技术正确工作。
[0021]本专利技术还包括在现有技术中未知的以下特征：
[0022]·
传送紧固件沿着传送输送机的外围被附接于固定位置，传送输送机沿闭环可移动，传输紧固件由传输带拖动；
[0023]·
每个传送紧固件包括连接至抽吸源的吸嘴，每个吸嘴限定座表面；座表面相对于闭环的倾斜平面倾斜的座表面，在上部接收区域时大致水平，且在下部输送区域中时大致垂直；且，其中，
[0024]·
所有传送紧固件的座表面均是非凹面、外露的，被配置为通过抽吸保持物体，而不将物体限制于传输紧固件中。
[0025]传送输送机可以是例如细长闭环的柔性带，或是圆形闭环的盘状构件，限定所述传送输送机被驱动以产生其沿闭环的运动。
[0026]传送紧固件在固定位置被附接至所述传送输送机，通过传送输送机的运动拖动使所有所述传送紧固件同时运动。
[0027]传送输送机包括设置于传送输送机固定位置的传送紧固件，传送紧固件与传送输送机一起移动，传送紧固件随传送输送机的旋转运动，这意味着传送输送机的运动会带来传送紧固件运动的结果。传送紧固件从上部位置移动至下部位置。
[0028]每个传送紧固件包括连接至抽吸源(例如气动真空源、抽风机或类似物)的吸嘴，以通过吸力保持由机器人收集装置寄存于吸嘴座表面上的物体。
[0029]每个传送紧固件可以包括一个或多个吸嘴，在这种情况下，同一传送紧固件的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自动定位物体的机器，包括：
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至少一个入口输送机(2)，其配置为输送平躺姿态的多个物体；
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多个传送紧固件(20)，在相对于水平面倾斜的平面内沿闭环在上部接收区域与下部输送区域之间可运动；在上部接收区域，传送紧固件(20)可沿第一方向上移动，并配置为接收保持为平躺姿态的物体；在下部输送区域，传送紧固件(20)可沿与第一方向相反的第二方向移动，并配置为输送保持为直立姿态的物体；由于传送紧固件(20)沿闭环的运动，使物体从平躺姿态传送为直立姿态；
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至少一个出口输送机(5)，其与传送输送机(10)的下部输送区域邻近并与其同步，用于接收处于直立姿态的物体；
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检测器系统(8)，其配置为至少识别入口输送机(2)上输送的物体的朝向和/或形状；
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至少一个机器人收集装置(3)，其配置为从入口输送机(2)收集平躺姿态的物体，根据从检测系统(8)接收到的信息沿纵向轴进行旋转，并将物体传送至传送紧固件(20)的上部接收区域，使物体在传送紧固件(20)的运动的协作下沿第一方向转移；其特征在于，传送紧固件(20)沿传送输送机(10)的周边附接于固定位置，传送输送机(10)沿闭环可移动，传送紧固件(20)由传送输送机(10)拖动；每个传送紧固件(20)包括连接至抽吸源(30)的吸嘴，每个吸嘴限定座表面(P)，座表面(P)相对于闭环的倾斜平面倾斜，在上部接收区域时大致水平，且在较低的输送区域时大致垂直；且，其中所有传送紧固件(20)的座表面(P)均是非凹面、外露的，配置为通过抽吸保持物体，而不将物体限制于传输紧固件(20)中。2.根据权利要求1所述的机器(1)，其中，所述传送输送机(10)是垂直于闭环的倾斜平面的柔性带。3.根据权利要求2所述的机器(1)，其中，所述柔性带穿孔，且围绕连接至抽吸源(30)的抽吸室(31)；且，其中吸嘴跨穿孔的柔性带连接至抽吸室(31)。4.根据权利要求1、2或3所述的机器(1)，其中，上部接收区域和下部输送区域是所述传送输送机的直线段。5.根据权利要求1所述的机器(1)，其中，传送输送机(10)是盘状构件，其围绕垂直于闭环的倾斜平面的轴线(EG)旋转；且其中盘状构件围绕和/或包括抽吸室(31)，抽吸室(31)与抽吸源(30)相连，吸嘴与所述抽吸室(31)相连。6.根据权利要求3或5所述的机器(1)，其中，传输输送机(10)包括静态阻挡屏，其配置为中断传送紧固件(20)的吸嘴与抽吸室(31)之间的连接，抽吸室(31)与下部输送区域重合。7.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，传送传输机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：波西玛特公司，
类型：发明
国别省市：