一种污水管道探伤机器人的结构和工作方法技术

本发明专利技术提供了一种污水管道探伤机器人的结构和工作方法。包括预处理部分、检测部分、输送管。其中所述预处理部分主要包括预处理小车、支撑辅助机构、阿基米德铲斗等模块；所述检测部分主要包括检测小车、密封机构、可见光相机、水射流清洗装置等模块。所述预处理部分和检测部分各自带动力装置，所述输送管贯穿探伤机器人。机器人。机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种污水管道探伤机器人的结构和工作方法


[0001]本专利技术涉及管道探伤领域，具体是一种污水管道探伤机器人的结构和工作方法。

技术介绍

[0002]随着我国的工业发展，机器人在民生方面的工作需求越来越多。我国城市的排水系统是一巨大的管道网络，对于管网的日常检测和维护尤为重要，管道探伤机器人在这方面的优势日渐突出。而传统的管道检测方式检测的不全面，检测成本高，还有一定的危险性。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术不足，提供一种可以带水作业并且对管道进行全面检测的管道探伤机器人的结构设计。通过预处理部分的支撑辅助机构、阿基米德铲斗和检测部分的密封机构、可见光相机、水射流清洗装置实现管道预处理，检测环境的形成，带水全面检测等的功能。
[0004]本专利技术为一种污水管道探伤机器人，主要包括预处理小车、支撑辅助机构、阿基米德铲斗、水箱、气泵、检测小车、密封机构、可见光相机、水射流清洗装置等。
[0005]可选地，所述预处理部分主要位于机器人前端，主要包括预处理小车、驱动系统、辅助支撑机构、阿基米德铲斗；所述阿基米德铲斗主要包括阿基米德螺杆、连接板、气缸，所述阿基米德螺杆安装在铲斗内，铲斗通过连接板铰接在预处理小车上，所述气缸一端铰接在阿基米德铲斗上，另一端铰接在预处理小车上；所述辅助支撑机构位于预处理小车顶部用于在管道内进行支撑，所述辅助支撑机构主要包括固定杆、滑块、弹簧、连杆一、连杆二、滑轮，所述固定杆通过固定座固定在预处理小车顶部，所述弹簧和滑块装在固定杆上、弹簧一端与固定座一连接，另一端与滑块连接，所述连杆一一端与滑块铰接，另一端与连杆二铰接，所述连杆一一端铰接在预处理小车顶部，另一端与滑轮连接；所述驱动系统安装在预处理小车底板上。
[0006]可选地，所述检测部分主要位于机器人后端，主要包括检测小车、密封机构、法兰盘、输送管、水射流清洗装置、三角履带机构、可见光相机；所述检测小车为圆柱形，所述三角履带机构通过三角环形板固定在检测小车车体上，主要包括三角环、气缸、U型板、驱动系统、履带轮，所述气缸底部通过三角环固定在检测小车上，端部通过U型板与所述履带轮连接、所述驱动电机固定在U型板上；所述密封机构主要包括金属轮毂、充气橡胶圈、气管、输送管组成，所述充气橡胶圈装在金属轮毂上，所述充气橡胶圈上有一充放气口，所述气管与预处理小车上气泵连接；所述输送管穿过金属轮毂；所述法兰盘用于输送管之间的连接；所述水射流清洗装置位于输送管上；所述可见光相机盘位于检测小车的一端，主要包括底座、光源相机、相机内盖和相机外盖。
[0007]可选的，所述检测部分和所述预处理部分通过输送管连接；所述水箱、气泵安装在所述预处理小车底板上。
[0008]本专利技术的有益效果在于：提供了一种污水管道探伤机器人的结构和工作方法，通过预处理部分对管道内情况进行预处理为后续检测创造条件，后续检测部分中的密封机构能为检测营造一个良好的检测环境，采用相机盘可以对管道内进行全民啊检测。提供了一种污水管道探伤机器人的结构和工作方法可以满足检测需求，对管道进行带水全面检测。
附图说明
[0009]图1为本专利技术整体结构图；
[0010]图2为本专利技术阿基米德铲斗及支撑辅组机构图；
[0011]图3为本专利技术预处理部分结构图；
[0012]图4为本专利技术检测部分结构图；
[0013]图5为本专利技术三角履带机构图；
[0014]图6为本专利技术密封机构图；
[0015]图7为本专利技术可见光相机结构图；
[0016]图中：支撑辅助机构1、阿基米德铲斗2、水箱3、气泵4、车体5、驱动系统6、预处理小车底板7、密封机构8、三角履带机构9、水射流清洗装置10、法兰盘11、输送管12、可见光相机13、圆柱形车体14、固定杆101、滑块102、弹簧103、连杆一104、连杆二105、滑轮106、固定座107、阿基米德螺杆201、连接板202、气缸203、金属轮毂801、充气橡胶圈802、放气口803、三角环901、气缸902、U型板903、驱动电机904、履带轮905、底座1301、光源相机1302、相机内盖1303、相机外盖1304。
具体实施方式
[0017]为了更好解释本专利技术，便于理解，下面结合附图对本专利技术进行详细描述。
[0018]结合图1，本专利技术提供了一种污水管道探伤机器人的结构和工作方法。包括预处理部分、检测部分、输送管。其中所述预处理部分主要包括预处理小车、支撑辅助机构、阿基米德铲斗等模块；所述检测部分主要包括检测小车、密封机构、可见光相机盘、水射流清洗装置等模块，机器人工作时逆水而上。
[0019]结合图2和图3，预处理部分主要包括预处理小车、驱动系统、辅助支撑机构、阿基米德铲斗、水箱、气泵；辅助支撑机构主要包括固定杆、滑块、弹簧、连杆一、连杆二、滑轮，固定在预处理小车顶部，达到支撑预处理小车的作用；阿基米德铲斗主要包括阿基米德螺杆、连接板、气缸，阿基米德螺杆安装在铲斗内，气缸一端铰接在铲斗上，一端铰接在预处理小车上，工作时，气缸工作将阿基米德铲斗放下至管壁底部，阿基米德螺杆转动，粉碎障碍物，粉碎后随着输送管输送到机器人后端；连接板一端固定在预处理小车上，一端铰接在铲斗上，达到支撑铲斗的作用；驱动系统安装在预处理小车的底板上，达到为预处理小车提供动力的作用。
[0020]结合图4、5、6、7，检测部分主要包括检测小车、密封机构、法兰盘、输送管、水射流清洗装置、三角履带机构、可见光相机；所述检测小车为圆柱形，所述三角履带机构通过三角环形板固定在检测小车车体上，主要包括三角环、气缸、U型板、驱动系统、履带轮，所述气缸底部通过三角环固定在检测小车上，端部通过U型板与所述履带轮连接，所述驱动电机固定在U型板上；所述密封机构主要包括金属轮毂、充气橡胶圈、气管、输送管组成，所述充气
橡胶圈装在金属轮毂上，所述充气橡胶圈上有一充放气口，所述气管与预处理小车上气泵连接，气管主要通过固定在预处理小车底板的气泵与充放气口连接给充气橡胶圈充气，橡胶圈膨胀紧贴污水管壁，达到污水管道密封的作用，同时气泵也向密封空间充气以此平衡压强差；所述输送管穿过金属轮毂；所述法兰盘用于输送管之间的连接；所述水射流清洗装置位于输送管上，当密封空间形成后，水射流清洗装置对密封空间进行清晰，检测小车上的抽淤泵将密封空间中的少量泥水抽送至输送管与送到机器人后端；所述可见光相机盘位于检测小车的一端，主要包括底座、光源相机、相机内盖和相机外盖，当密封空间清洗后相机外盖旋转露出可见光相机，对管道壁进行拍照检测。
[0021]上面结合附图对本专利技术进行描述，但是本专利技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本专利技术的启示下，在不脱离本专利技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本专利技术的保护之中。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种污水管道探伤机器人，其特征在于：主要包括预处理部分和检测部分，预处理主要包括：支撑辅助机构(1)、阿基米德铲斗(2)、水箱(3)、气泵(4)、车体(5)、驱动系统(6)、预处理小车底板(7)；检测部分主要包括：检测小车、密封机构(8)、三角履带机构(9)、水射流清洗装置(10)、法兰盘(11)、输送管(12)、可见光相机(13)、圆柱形车体(14)。2.根据权利要求1所述一种污水管道探伤机器人，其特征在于：预处理部分主要位于机器人前端，主要包括预处理小车、驱动系统(6)、辅助支撑机构(1)、阿基米德铲斗(2)，所述驱动系统(6)安装在预处理小车底板(7)上。3.根据权利要求1、2所述一种污水管道探伤机器人，其特征在于：所述阿基米德铲斗(2)主要包括阿基米德螺杆(201)、连接板(202)、气缸(203)，所述阿基米德螺杆(201)安装在阿基米德铲斗(2)内，阿基米德铲斗(2)通过连接板(202)铰接在预处理小车上，所述气缸(203)一端铰接在阿基米德铲斗(2)上，另一端铰接在预处理小车上。4.根据权利要求1、2所述一种污水管道探伤机器人，其特征在于：所述辅助支撑机构(1)位于预处理小车顶部用于在管道内进行支撑，所述辅助支撑机构(1)主要包括固定杆(101)、滑块(102)、弹簧(103)、连杆一(104)、连杆二(105)、滑轮(106)，所述固定杆(101)通过固定座(107)固定在预处理小车顶部，所述弹簧(103)和滑块(102)装在固定杆(101)上、弹簧(103)一端与固定座(107)连接，另一端与滑块(102)连接，所述连杆一(104)一端与滑块(102)铰接，另一端与连杆二(105)铰接，所述连杆(105)一端铰接在预处理小车顶部，另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜晓勇，黄朗月，彭孟乐，李忠义，刘浩，
申请(专利权)人：浙江科技学院，
类型：发明
国别省市：