机器人关节测试装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人关节测试装置，关节安装机构用于安装待测关节；第一配重件用于偏心连接在动力输出端，第一配重件被配置为通过自身重力的至少部分分力对待测关节施加弯矩；传动机构包括用于与动力输出端连接以通过同步转动输入动力的输入件，以及用于输出动力的输出件，输入件的旋转中心为第一虚拟轴，输出件的旋转中心为第二虚拟轴，第二虚拟轴基本垂直于第一虚拟轴；第二配重件偏心连接于输出件，第二配重件被配置为通过自身重力的至少部分分力对输出件施加扭矩，以传递至待测关节；转矩测试件用于测试待测关节的输出转矩。该装置能模拟负载对关节施加扭矩与弯矩的场景，对关节输出转矩波动性进行更全面的测试。关节输出转矩波动性进行更全面的测试。关节输出转矩波动性进行更全面的测试。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节测试装置


[0001]本技术涉及机器人关节性能测试
，特别是涉及机器人关节测试装置。

技术介绍

[0002]随着现代科技的不断发展，机器人逐渐被应用于多个领域，通过机器人替代人力完成一些繁琐或具有危险的工作，为生产生活带来了极大的便利。通常，机器人通过多个关节的组合运动来实现不同自由度的运动轨迹输出，从而完成预设动作。机器人在工作过程中，负载对机器人的关节所施加的扭矩与弯矩均会对关节输出动力的稳定性造成影响，使关节的输出转矩出现波动。若输出转矩波动较大，可能引发关节振动，并产生较大噪音，关节容易磨损甚至损坏。因此，在机器人投入使用前，对其关节进行带载输出转矩波动性测试显得尤为重要。相关技术中，存在一些用于对关节的输出转矩波动性进行测试的装置，然而，此类装置通常仅考虑负载对关节施加的扭矩或弯矩中的一种对于关节输出转矩的影响，具有一定的局限性，无法较好的模拟关节实际使用工况。

技术实现思路

[0003]基于此，本技术提出一种机器人关节测试装置，能够同时模拟负载对关节施加扭矩与弯矩的场景，更加接近实际使用工况，可以对关节输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人关节测试装置，用于对待测关节进行测试，所述待测关节的动力输出端输出绕第一虚拟轴的旋转运动，其特征在于，包括：关节安装机构，用于安装所述待测关节；弯矩加载机构，包括第一配重件，所述第一配重件用于偏心连接在所述动力输出端，以被所述待测关节的驱动件驱动而绕所述第一虚拟轴转动，所述第一配重件被配置为通过自身重力的至少部分分力对所述待测关节施加弯矩；传动机构，所述传动机构包括用于与所述动力输出端连接以通过同步转动输入动力的输入件，以及用于输出动力的输出件，其中，所述输入件的旋转中心为所述第一虚拟轴，所述输出件的旋转中心为第二虚拟轴，且所述第二虚拟轴基本垂直于所述第一虚拟轴；扭矩加载机构，包括第二配重件，所述第二配重件偏心连接于所述输出件，以随所述输出件一起在所述输入件带动下绕所述第二虚拟轴转动，所述第二配重件被配置为通过自身重力的至少部分分力对所述输出件施加扭矩，以传递至所述待测关节；以及转矩测试件，所述转矩测试件用于测试所述待测关节的输出转矩。2.根据权利要求1所述的机器人关节测试装置，其特征在于，所述第一虚拟轴沿竖直方向延伸，所述第二虚拟轴沿水平方向延伸，所述第一配重件被配置为通过自身重力对所述待测关节施加弯矩，所述第二配重件被配置为通过自身重力对所述输出件施加扭矩；其中，所述竖直方向与重力方向平行，所述水平方向位于水平面内。3.根据权利要求2所述的机器人关节测试装置，其特征在于，所述输入件为输入齿轮，所述输出件为输出齿轮，所述输入齿轮与所述输出齿轮构成传动比为1的齿轮组；所述输入齿轮用于与所述动力输出端同轴连接，所述第一虚拟轴与所述输入齿轮的转轴重合，所述第二虚拟轴与所述输出齿轮的转轴重合。4.根据权利要求3所述的机器人关节测试装置，其特征在于，所述扭矩加载机构还包括沿所述水平方向延伸的转动杆；所述输出齿轮同轴连接于所述转动杆，且所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓军，彭俊才，安然，
申请(专利权)人：佛山非夕机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：