底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法制造方法及图纸

本申请涉及一种底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法，底盘悬挂驱动装置包括：摆动板，摆动板具有摆动内侧与摆动外侧；直驱驱动机构，直驱驱动机构包括驱动件与轮体，驱动件的轴心相对靠近该摆动内侧，轮体的轴心相对靠近该摆动外侧；摆臂，安装于摆动板上并与底盘铰接，以使与摆动板同步摆动；减震器，减震器的一端与摆臂铰接，摆臂的减震铰接部位相对于摆臂的底盘铰接部位更靠近该摆动内侧。本申请中由于轮体在受到颠簸时不会直接将力传递给减震器，而是利用摆臂将力传递给减震器，在摆臂转动过程中转动的幅度会更小，因此配合减震器的减震效果更好，使底盘更加平稳。使底盘更加平稳。使底盘更加平稳。

Chassis suspension driving device and chassis damping method

【技术实现步骤摘要】
底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法


[0001]本申请涉及减震装置的
，尤其是涉及一种底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法。

技术介绍

[0002]近年来，由于机器人技术的不断革新，机器人逐渐应用在不同场景和环境中，因此对机器人行驶过程中的稳定性的要求逐渐提高。一般，机器人中的减震悬挂装置结构如专利号CN104875811A公开的一种轮腿辅助式复合越障装置、专利号CN208773579U公开的一种温室用采摘机器人类似。
[0003]如此设置，在机器人行驶过程中遇到不平整的路面时，车轮与障碍物相抵，车轮受到的力会直接传递给减震器或先传递给车轮固定板再由车轮固定板传递给减震器，减震器卸力之后会减少机器人本体的晃动。即使经过卸力之后机器人仍然会产生较为明显的晃动，导致机器人在不平整的路面上行驶时不够平稳。

技术实现思路

[0004]为了提高机器人行驶过程中的平稳性，本申请提供一种底盘悬挂驱动装置及底盘减震方法。
[0005]第一方面，本申请提供一种底盘悬挂驱动装置，采用如下的技术方案：一种底盘悬挂驱动装置，包括：摆动板，用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘悬挂驱动装置，其特征在于，包括：摆动板(10)，用于相对底盘(100)摆动，摆动板(10)具有摆动内侧(14)与摆动外侧(15)；直驱驱动机构(20)，设置于摆动板(10)上，直驱驱动机构(20)包括驱动件(21)与轮体(23)，驱动件(21)用于驱动轮体(23)转动，轮体(23)的轴心靠近该摆动外侧(15)；摆臂(30)，安装于摆动板(10)上并与所述底盘(100)铰接，摆臂(30)与摆动板(10)连接的部位相较于摆臂(30)与底盘(100)的铰接部位更靠近该摆动外侧(15)，以使所述轮体(23)在受到颠簸时摆动板(10)与摆臂(30)同步绕摆臂(30)的底盘铰接部位(32)转动；减震器(40)，设置于摆臂(30)背离轮体(23)的一侧，减震器(40)的一端与所述摆臂(30)铰接，减震器(40)的另一端用于与所述底盘(100)铰接，用于使颠簸状态的摆动板(10)复位到非颠簸状态。2.根据权利要求1所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，所述直驱驱动机构(20)还包括传动件(22)，所述驱动件(21)通过传动件(22)驱动轮体(23)转动，以使所述驱动件(21)与所述轮体(23)不同轴，所述驱动件(21)的轴心相对靠近所述摆动内侧(14)。3.根据权利要求2所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，所述摆臂(30)设置有两个，所述摆动板(10)、驱动件(21)、传动件(22)、轮体(23)以及两个摆臂(30)组合形成摆动区，所述摆动区的重心点位于两个摆臂(30)之间，所述减震器(40)沿轴线方向的纵切面落在所述重心点上，以使摆动区重心点两侧施加给减震器(40)的力相对平均。4.根据权利要求3所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，所述减震器(40)的底盘铰接端相对于所述减震器(40)的摆臂铰接端在竖直方向上更靠近摆动板(10)。5.根据权利要求3所述的底盘悬挂驱动装置，其特征在于，所述驱动件(21)的轴线垂直于所述减震器...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢志伟，魏伟，赵信宇，魏金生，李骥，龙建睿，唐嘉荣，
申请(专利权)人：深圳市大道智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：