一种ABS系统制动冗余控制方法、装置与ABS系统制造方法及图纸

本申请公开了一种ABS系统制动冗余控制方法、装置与ABS系统。ABS系统包括第一ECU、第二ECU、第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀和第二电磁阀具有双线圈结构，第一电磁阀和第二电磁阀的其中一个线圈分别与第一ECU电气连接形成第一控制回路，另一个线圈分别与第二ECU电气连接形成第二控制回路；所述方法包括：检测第一控制回路的运行状态，获取第二控制回路的运行状态；当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制；当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制；当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制。本申请的技术方案能够实现ABS系统的冗余制动控制。统的冗余制动控制。统的冗余制动控制。

An ABS system braking redundancy control method, device and ABS system

【技术实现步骤摘要】
一种ABS系统制动冗余控制方法、装置与ABS系统


[0001]本申请涉及车辆制动
，尤其涉及一种ABS系统制动控制方法、装置与ABS系统。

技术介绍

[0002]制动防抱死系统(Antilock Brake System，简记为ABS)是在紧急制动或容易滑动的路面上制动时，防止车轮抱死，以保证车辆的方向稳定性和操纵性为目的的电子制动控制系统。ABS系统通过电磁阀的开关对汽车制动压力进行调节来实现其功能。电磁阀中的阀芯总成是具体执行通断动作的机构，通常为双阀芯结构。
[0003]图1为现有技术中的ABS系统的电气连接示意图，从图1中可以看出，现有技术中的电磁阀A与电磁阀B采用的是单线圈结构，电磁阀A与电磁阀B智能接收单一电子控制单元(Electronic Control Unit，简记为ECU，又称为行车电脑、车载电脑等)的控制指令，无法实现多ECU控制同一个电磁阀的功能。
[0004]基于上述描述，现有技术中的ABS系统的制动控制无法实现冗余控制，无法应用于需要进行全冗余设计的制动系统中。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种ABS系统制动冗余控制方法、装置与ABS系统，以实现ABS系统的冗余制动控制。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种ABS系统制动冗余控制方法，ABS系统包括第一ECU、第二ECU、第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀和第二电磁阀具有双线圈结构，第一电磁阀和第二电磁阀的其中一个线圈分别与第一ECU电气连接形成第一控制回路，第一电磁阀和第二电磁阀的另一个线圈分别与第二ECU电气连接形成第二控制回路，ABS系统制动控制方法由第一ECU执行，包括：
[0008]检测第一控制回路的运行状态，所述运行状态包括无故障状态和故障状态；
[0009]获取第二控制回路的运行状态；
[0010]当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制；当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制；当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制。
[0011]可选地，当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制，包括：
[0012]获取第一控制回路中用于控制第一电磁阀工作状态所需要的目标电流强度，以及获取用于控制第二电磁阀工作状态所需要的目标电流强度；
[0013]根据所述目标电流强度和协同控制策略，获取第一控制回路中两个线圈各自所需的电流强度，所述协同控制策略用于控制同一电磁阀工作状态的两个线圈所需的电流强度
的比值；
[0014]根据第一控制回路中两个线圈各自所需的电流强度，向第一控制回路中的两个线圈输出相应强度的电流。
[0015]可选地，当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制，所述方法还包括：
[0016]控制第一ECU向第二ECU发送退出制动控制的通知消息。
[0017]可选地，当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制，包括：
[0018]获取第一控制回路中用于控制第一电磁阀工作状态所需要的目标电流强度，以及获取用于控制第二电磁阀工作状态所需要的目标电流强度；
[0019]向第一控制回路中的两个线圈输出所述目标电流强度的电流。
[0020]可选地，检测第一控制回路的运行状态，包括：
[0021]检测第一控制回路中两个线圈的运行状态和第一ECU的运行状态；
[0022]若第一控制回路中两个线圈处于无故障状态，且第一ECU处于无故障状态，确定第一控制回路处于无故障状态；
[0023]若第一控制回路中至少一个线圈处于故障状态，或第一ECU处于故障状态，确定第一控制回路处于故障状态。
[0024]可选地，在检测到第一控制回路的运行状态之后，还包括：
[0025]将第一控制回路的运行状态发送给第二ECU。
[0026]可选地，在确定第一控制回路处于故障状态时，还包括：
[0027]生成第一控制回路中处于故障状态的线圈或第一ECU的故障信息，将所述故障信息发送给第二ECU，以及根据所述故障信息进行报警，并将所述故障信息上传上级数据处理终端。
[0028]可选地，检测第一控制回路中两个线圈的运行状态和第一ECU的运行状态，包括：
[0029]检测第一控制回路中两个线圈的通电状态；若线圈通电成功，确定该线圈处于无故障状态，若线圈通电不成功，确定该线圈处于故障状态；
[0030]以及，通过故障自诊断功能检测第一ECU的运行状态，若检测出故障，确定第一ECU处于故障状态，若未检测出故障，确定第一ECU处于无故障状态。
[0031]第二方面，本申请实施例还提供一种ABS系统制动控制装置，ABS系统包括第一ECU、第二ECU、第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀和第二电磁阀具有双线圈结构，第一电磁阀和第二电磁阀的其中一个线圈分别与第一ECU电气连接形成第一控制回路，另一个线圈分别与第二ECU电气连接形成第二控制回路，所述装置应用于第一ECU，包括：
[0032]第一检测单元，用于检测所述第一控制回路的运行状态，所述运行状态包括无故障状态和故障状态；
[0033]第一获取单元，用于获取第二控制回路的运行状态；
[0034]第一控制单元，用于当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制；当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制；当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制。
[0035]第三方面，本申请实施例还提供一种ABS系统，包括：第一ECU、第二ECU、第一电磁
阀和第二电磁阀，第一电磁阀和第二电磁阀具有双线圈结构，第一电磁阀和第二电磁阀的其中一个线圈分别与第一ECU电气连接，另一个线圈分别与第二ECU电气连接形成第二控制回路；其中，
[0036]第二检测单元，用于检测所述第二控制回路的运行状态，所述运行状态包括无故障状态和故障状态；
[0037]第二获取单元，用于获取第一控制回路的运行状态；
[0038]第二控制单元，用于当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制；当第二控制回路处于故障状态时，控制第二ECU退出制动控制；当第二控制回路处于无故障状态，且第一控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制。
[0039]第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0040]处理器；以及
[0041]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述任一ABS系统制动冗余控制方法。
[0042]第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种ABS系统制动冗余控制方法，其特征在于，所述ABS系统包括第一ECU、第二ECU、第一电磁阀和第二电磁阀，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀具有双线圈结构，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀的其中一个线圈分别与第一ECU电气连接形成第一控制回路，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀的另一个线圈分别与第二ECU电气连接形成第二控制回路，所述方法由第一ECU执行，所述方法包括：检测第一控制回路的运行状态，所述运行状态包括无故障状态和故障状态；获取第二控制回路的运行状态；当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制；当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制；当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制。2.如权利要求1所述方法，其特征在于，当两个控制回路均处于无故障状态时，基于协同控制策略进行制动控制，包括：获取第一控制回路中用于控制第一电磁阀工作状态所需要的目标电流强度，以及获取用于控制第二电磁阀工作状态所需要的目标电流强度；根据所述目标电流强度和协同控制策略，获取第一控制回路中两个线圈各自所需的电流强度，所述协同控制策略用于控制同一电磁阀工作状态的两个线圈所需的电流强度的比值；根据第一控制回路中两个线圈各自所需的电流强度，向第一控制回路中的两个线圈输出相应强度的电流。3.如权利要求1所述方法，其特征在于，当第一控制回路处于故障状态时，控制第一ECU退出制动控制，所述方法还包括：控制第一ECU向第二ECU发送退出制动控制的通知消息。4.如权利要求1所述方法，其特征在于，当第一控制回路处于无故障状态，且第二控制回路处于故障状态时，基于独立控制策略进行制动控制，包括：获取第一控制回路中用于控制第一电磁阀工作状态所需要的目标电流强度，以及获取用于控制第二电磁阀工作状态所需要的目标电流强度；向第一控制回路中的两个线圈输出所述目标电流强度的电流。5.如权利要求1所述方法，其特征在于，检测第一控制回路的运行状态，包括：检测第一控制回路中两个线圈的运行状态和第一ECU的运行状态；若第一控制回路中两个线圈处于无故障状态，且第一ECU处于无故障状态，确定第一控制回路处于无故障状态；若第一控制回路中至少一个线圈处于故障状态，或第一ECU处于故障状态，确定第一控制回路处于故障状态。6.如权利要求5所述方法，其特征在于，在检测到第一控制回路的运行状态之后，还包括：将第一控制回路的运行状态发送给第二ECU。7.如权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖宏，李辉，张玉龙，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：