一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质，通过上述内容可以实现自动对点胶机进行标定，并且在标定后可以通过视觉引导的方式引导点胶机点胶，实现点胶机的全自动化，另外，验证的过程使得对点胶机的引导更加精确，提升了点胶的精准度。提升了点胶的精准度。提升了点胶的精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及点胶机标定
，尤其涉及一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]目前点胶机在点胶过程中，一般控制器通过接受人工输入的参数，来控制电机运转，以带动针头、镭射等进行点胶，这样，需要人工进行参数输入，降低了点胶机的自动化功能。并且当前点胶机的标定主要通过目测校对加补偿的方式，且没有对标定后的结果进行验证，无法确定标定中误差大小，使得设备在标定后的运行具备一定的撞机风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质，以解决点胶机仍然需要人工输入参数的不便，以及对点胶机的标定进行验证，从而提升点胶机的点胶精度。
[0004]为解决上述问题，本专利技术第一方面实施例提出了一种点胶机的标定方法，包括：
[0005]步骤一：控制镭射扫描标定块的边缘；
[0006]步骤二：根据各边缘的位置拟合出所述标定块的镭射中心点；
[0007]步骤三：控制相机拍摄所述标定块的图像；
[0008]步骤四：根据所述标定块的图像标定拟合出所述标定块的视觉中心点；
[0009]步骤五：根据所述镭射中心点和所述视觉中心点之间的坐标位置关系获取所述相机和所述镭射之间的相对位置关系；
[0010]步骤六：根据所述相机和所述镭射之间的相对位置关系，通过所述相机引导所述镭射进行量测。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，在步骤六之前还包括：
[0012]步骤七：验证所述相机和所述镭射之间的相对位置关系；若验证结果大于或等于预设值，则执行所述步骤六；若所述验证结果小于所述预设值，则重复所述步骤一至所述步骤五，直至所述验证结果大于或等于所述预设值。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，所述步骤七包括：
[0014]控制所述相机拍摄所述标定块的中心通孔图像；
[0015]根据所述标定块的中心通孔图像获取所述中心通孔的坐标；
[0016]根据所述相机和所述镭射之间的相对位置关系，以及所述中心通孔的坐标，引导所述镭射出射光束到所述中心通孔位置；
[0017]获取所述镭射量测的所述镭射在所述标定块的中心通孔位置的第一高度；
[0018]获取所述镭射量测的所述镭射在所述标定块周围平面的第二高度；
[0019]计算所述第一高度和所述第二高度之间的第一差值，若所述第一差值大于所述预设值，则执行所述步骤六；
[0020]若所述第一差值小于所述预设值，则重复所述步骤一至所述步骤五，重新标定。
[0021]根据本专利技术的一个实施例，还包括：
[0022]步骤八：控制所述镭射运行至镭射量测点位处；
[0023]步骤九：获取所述镭射量测的所述镭射到点胶片之间的第三高度；
[0024]步骤十：根据所述第三高度控制针头在所述点胶片上点胶出预设长度的十字相交的胶路，获取所述十字相交的胶路的中心点的机械坐标；
[0025]步骤十一：控制所述相机拍摄所述十字相交胶路的图像；
[0026]步骤十二：根据所述十字相交胶路的图像获取所述十字相交胶路的中心点坐标；
[0027]步骤十三：根据所述十字相交胶路的中心点坐标和所述机械坐标获取所述相机和所述针头之间的相对位置关系；
[0028]步骤十四：根据所述相机和所述针头之间的相对位置关系引导所述针头进行点胶工作。
[0029]根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤十四之前，还包括：
[0030]步骤十五：验证所述相机和所述针头之间的相对位置关系；若验证结果在预设范围内，则执行所述步骤十四；若所述验证结果在所述预设范围之外，则重复执行所述步骤八至所述步骤十三，直至所述验证结果在所述预设范围之内。
[0031]根据本专利技术的一个实施例，所述步骤十五包括：
[0032]控制所述针头在所述十字相交的胶路的中心点的机械坐标预设距离处进行十字点胶形成第二十字相交的胶路；
[0033]控制所述相机拍摄所述第二十字相交的胶路的图像；
[0034]根据所述第二十字相交的胶路的图像获取所述第二十字相交的胶路的中心坐标；
[0035]根据所述相机和所述针头的相对位置关系，以及所述第二十字相交的胶路的中心坐标，获取所述第二十字相交的胶路的中心机械坐标；
[0036]计算所述第二十字相交的胶路的中心机械坐标和所述十字相交的胶路的中心点的机械坐标之间的距离；
[0037]若所述距离在预设范围内，则执行所述步骤十四；若所述距离在所述预设范围之外，则重复执行所述步骤八至所述步骤十三，直至所述验证结果在所述预设范围之内。
[0038]根据本专利技术的一个实施例，还包括：
[0039]步骤十六：控制所述镭射运行至位移传感器平台上方，获取所述镭射的镭射值和并获取当前z轴的第一位置；
[0040]步骤十七：控制针头运行至所述位移传感器平台上方，并控制所述z轴下行，当所述位移传感器数值变化第二预设值时，控制所述z轴停止下行，获取当前z轴的第二位置；
[0041]步骤十八：根据所述第一位置、所述第二位置、所述第二预设值、所述镭射值计算所述镭射和所述针头在z轴方向的相对位置关系；
[0042]步骤十九：根据所述镭射和所述针头在z轴方向的相对位置关系，通过所述镭射引导所述针头在z轴方向的点胶高度。
[0043]根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤十九之前，还包括：
[0044]步骤二十：验证所述镭射和所述针头在z轴方向的相对位置关系；若所述验证结果在预设范围内，则执行所述步骤十九；若所述验证结果不在所述预设范围内，则重复所述步骤十六至所述步骤十八，重新标定。
[0045]根据本专利技术的一个实施例，所述步骤二十包括：
[0046]通过所述镭射引导所述针头点胶预设高度至所述位移传感器上；
[0047]获取所述位移传感器的测量值；
[0048]若所述位移传感器的测量值在预设范围内，则执行所述步骤十九；若所述测量值不在所述预设范围内，则重复所述步骤十六至所述步骤十八，重新标定。
[0049]为解决上述问题，本专利技术第二方面实施例提出了一种点胶机的标定装置，包括：
[0050]控制模块，用于控制镭射扫描标定块的边缘；
[0051]拟合模块，用于根据各边缘的位置拟合出所述标定块的镭射中心点；
[0052]所述控制模块还用于控制相机拍摄所述标定块的图像；
[0053]所述拟合模块还用于根据所述标定块的图像标定拟合出所述标定块的视觉中心点；
[0054]相对位置关系获取模块，用于根据所述镭射中心点和所述视觉中心点之间的坐标位置关系获取所述相机和所述镭射之间的相对位置关系；
[0055]执行模块，用于根据所述相机和所述镭射之间的相对位置关系，通过所述相机引导所述镭射进行量测。
[0056]根据本专利技术的一个实施例，还包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点胶机的标定方法，其特征在于，包括：步骤一：控制镭射扫描标定块的边缘；步骤二：根据各边缘的位置拟合出所述标定块的镭射中心点；步骤三：控制相机拍摄所述标定块的图像；步骤四：根据所述标定块的图像标定拟合出所述标定块的视觉中心点；步骤五：根据所述镭射中心点和所述视觉中心点之间的坐标位置关系获取所述相机和所述镭射之间的相对位置关系；步骤六：根据所述相机和所述镭射之间的相对位置关系，通过所述相机引导所述镭射进行量测。2.根据权利要求1所述的点胶机的标定方法，其特征在于，在步骤六之前还包括：步骤七：验证所述相机和所述镭射之间的相对位置关系；若验证结果大于或等于预设值，则执行所述步骤六；若所述验证结果小于所述预设值，则重复所述步骤一至所述步骤五，直至所述验证结果大于或等于所述预设值。3.根据权利要求2所述的点胶机的标定方法，其特征在于，所述步骤七包括：控制所述相机拍摄所述标定块的中心通孔图像；根据所述标定块的中心通孔图像获取所述中心通孔的坐标；根据所述相机和所述镭射之间的相对位置关系，以及所述中心通孔的坐标，引导所述镭射出射光束到所述中心通孔位置；获取所述镭射量测的所述镭射在所述标定块的中心通孔位置的第一高度；获取所述镭射量测的所述镭射在所述标定块周围平面的第二高度；计算所述第一高度和所述第二高度之间的第一差值，若所述第一差值大于所述预设值，则执行所述步骤六；若所述第一差值小于所述预设值，则重复所述步骤一至所述步骤五，重新标定。4.根据权利要求1所述的点胶机的标定方法，其特征在于，还包括：步骤八：控制所述镭射运行至镭射量测点位处；步骤九：获取所述镭射量测的所述镭射到点胶片之间的第三高度；步骤十：根据所述第三高度控制针头在所述点胶片上点胶出预设长度的十字相交的胶路，获取所述十字相交的胶路的中心点的机械坐标；步骤十一：控制所述相机拍摄所述十字相交胶路的图像；步骤十二：根据所述十字相交胶路的图像获取所述十字相交胶路的中心点坐标；步骤十三：根据所述十字相交胶路的中心点坐标和所述机械坐标获取所述相机和所述针头之间的相对位置关系；步骤十四：根据所述相机和所述针头之间的相对位置关系引导所述针头进行点胶工作。5.根据权利要求4所述的点胶机的标定方法，其特征在于，在所述步骤十四之前，还包括：步骤十五：验证所述相机和所述针头之间的相对位置关系；若验证结果在预设范围内，则执行所述步骤十四；若所述验证结果在所述预设范围之外，则重复执行所述步骤八至所述步骤十三，直至所述验证结果在所述预设范围之内。
6.根据权利要求5所述的点胶机的标定方法，其特征在于，所述步骤十五包括：控制所述针头在所述十字相交的胶路的中心点的机械坐标预设距离处进行十字点胶形成第二十字相交的胶路；控制所述相机拍摄所述第二十字相交的胶路的图像；根据所述第二十字相交的胶路的图像获取所述第二十字相交的胶路的中心坐标；根据所述相机和所述针头的相对位置关系，以及所述第二十字相交的胶路...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑志伟，万健，徐永康，
申请(专利权)人：博众精工科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：