一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法及系统，所述方法包括：在标定道路场景下进行手动标定，并根据手动标定的结果数据生成一个第一查找表文件；获取车辆低速驶入所述标定道路场景的图像信息，根据所述图像信息进行自动标定，并根据自动标定的结果数据生成第二查找表文件；采用所述第二查找表文件覆盖所述第一查找表文件。本发明专利技术通过在标定道路场景下进行标定，无需专门设置自动标定工位和专业标定作业的人员，提高了效率，节省空间；而且，避免了单单采用汽车低速行驶过程中的道路在线保定可能导致的图像中距离参数信息误差较大，图像拼接效果较差的问题，提高了精确度，保证了标定选点精确度的一致性。保证了标定选点精确度的一致性。保证了标定选点精确度的一致性。

A hybrid calibration method and system of look around system based on domain controller platform

【技术实现步骤摘要】
一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆标定
，具体涉及一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法及系统。

技术介绍

[0002]车载环视系统通过在车辆四周安装多个相机，并采用车载处理器对得到的多路视频进行图像处理，为驾驶员提供车辆周边的视野，从而提高驾驶的安全性。由于车载环视系统包含多个相机，因此各个相机之间以及单个相机与车辆之间的位姿标定是车载环视系统的一个关键环节，各个相机的标定精度直接决定了车载环视系统对驾驶员的辅助效果。汽车环视全景分为标定和拼接两个部分。标定的方法是将各个摄像头参数以及相邻摄像头之间的关系参数通过一些投影映射关系计算出来。
[0003]为了提供更全面的汽车行驶环境信息，多个摄像头被安装于汽车上。例如，在一辆汽车的前后左右四个方向上设置四个摄像头，每一时刻各个摄像头会同步拍摄到四幅原始图，系统将这些原始图进行拼接之后形成俯视图，人们可以通过传回的俯视图中看到汽车行驶的状况。这要对摄像头进行标定，而标定的过程是处理各摄像头的内参和外参的过程。换句话说，标定就是处理汽车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：在标定道路场景下进行手动标定，并根据手动标定的结果数据生成一个第一查找表文件；获取车辆低速驶入所述标定道路场景的图像信息，根据所述图像信息进行自动标定，并根据自动标定的结果数据生成第二查找表文件；采用所述第二查找表文件覆盖所述第一查找表文件。2.根据权利要求1所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，其特征在于，所述图像信息包括所有摄像头在车辆低速驶入所述标定道路场景时拍摄的若干帧同步图像。3.根据权利要求1所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，所述根据所述图像信息进行自动标定，包括以下步骤：采集第一摄像头在某一时间点拍摄的第一原始图像；判定所述第一原始图像是否符合第一预设标准；若所述第一原始图像符合第一预设标准，则获取第二摄像头拍摄的与第一原始图像同步的第二原始图像；判定所述第二原始图像是否符合第二预设标准；若所述第二原始图像符合第二预设标准，则获取所有摄像头拍摄的与第一原始图像同步的原始图像；根据第一原始图像以及所有摄像头拍摄的与第一原始图像同步的原始图像，进行标定。4.根据权利要求3所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，其特征在于，所述第一摄像头为车辆的前摄像头，所述第二摄像头为车辆的左摄像头或右摄像头。5.根据权利要求3所述的基于域控制器平台的环视系统混合标定方法，其特征在于，还包括以下步骤：若采集的第一原始图像不符合第一预设标准，则获取所述第一原始图像的下一帧原始图像，并判断所述下一帧原始图像是否符合第一预设标准，若不符合，则再获取所述下一帧原始图像的下一帧原始图像，直到...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚军，罗喜庆，钟晨，李博希，
申请(专利权)人：深圳市德驰微视技术有限公司，
类型：发明
国别省市：