一种基于双目图像的舱门坐标计算方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于双目图像的舱门坐标计算方法和装置，其中，该方法包括：采集双目图像；将双目图像输入第一神经网络模型进行第一特征提取，通过边界回归得到舱门区域子图；将舱门区域子图输入第二神经网络模型进行第二特征提取，并对舱门区域子图的每个像素点做逻辑回归得到舱门门缝边缘图；基于舱门门缝边缘图提取边缘点的坐标，计算得到舱门的两个二维坐标点；基于两个二维坐标点，通过三角化计算得到舱门的两个三维坐标点。本发明专利技术能够准确计算飞机舱门相对于廊桥的坐标，并引导廊桥自动对接到飞机舱门上，极大地提升机场的自动化程度，具有较强的理论意义和实用价值。具有较强的理论意义和实用价值。具有较强的理论意义和实用价值。

A method and device for calculating hatch coordinates based on binocular images

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目图像的舱门坐标计算方法和装置


[0001]本专利技术涉及坐标计算
，尤其涉及一种基于双目图像的舱门坐标计算方法和装置。

技术介绍

[0002]随着现代社会的发展，航空出行成为人民日常生活中不可或缺的一部分。在机场服务乘客乘机的过程中，登机廊桥引导对位是必不可少的一步。登机廊桥指机场里用以连接候机厅与机舱之间的可移动升降的通道，在乘客上下飞机之前，机场需要引导登机廊桥的一端，使其对接到飞机的舱门上，以供乘客通过廊桥进入到机舱内。图1展示了登机廊桥的对接场景。
[0003]目前国内机场基本全部采用人工驾驶廊桥的方式。驾驶员用肉眼判断廊桥与飞机之间的相对位置关系，操纵廊桥并将其对接到飞机舱门上。人工方法无法准确获得廊桥与飞机舱门之间的相对坐标，因此对接较低，同时培养、招聘经验丰富的驾驶员会给机场带来较高的人力成本。另外，受驾驶员判断能力的限制，人工对接的方式也容易引发事故。
[0004]对于目前国内机场基本全部采用人工驾驶廊桥的方式完成对接，没有已经商用的飞机舱门坐标计算方法。工业界和学术界对于自动廊桥引导对接系统的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目图像的舱门坐标计算方法，其特征在于，包括以下步骤：采集双目图像；将所述双目图像输入第一神经网络模型进行第一特征提取，通过边界回归得到舱门区域子图；将所述舱门区域子图输入第二神经网络模型进行第二特征提取，并对所述舱门区域子图的每个像素点做逻辑回归得到舱门门缝边缘图；基于所述舱门门缝边缘图提取边缘点的坐标，计算得到舱门的两个二维坐标点；基于所述两个二维坐标点，通过三角化计算得到舱门的两个三维坐标点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建训练图像库，训练得到所述第一神经网络模型；构建训练数据库，训练得到所述第二神经网络模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述舱门门缝边缘图之后，还包括：通过边缘点采样，得到所述舱门门缝边缘图的舱门门缝边缘点；通过边缘点分类，将所述边缘点分为上、下、左、右四类，通过带权重的最小二乘模块计算得到四个曲线方程；使用所述四个曲线方程构建全局曲线拟合误差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述舱门门缝边缘图提取边缘点的坐标，计算得到舱门的两个二维坐标点，包括：基于所述舱门门缝边缘图，使用所述边缘点分类分别提取左边缘点集、右边缘点集和下边缘点集；使用ransac将所述左边缘点集和右边缘点集拟合为两条二次曲线，将所述下边缘点集拟合为直线；分别计算所述两条二次曲线与所述直线的交点，得到所述舱门的两个二维坐标点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述双目图像包括第一双目图像和第二双目图像，所述基于所述两个二维坐标点，通过三角化得到舱门的两个三维坐标点，包括：预设计算得到的所述第一双目图像的两个二维坐标点分别为所述第二双目图像的的两个二维坐标点分别为预设双目相...

【专利技术属性】
技术研发人员：周杰，李健，邓磊，陈宝华，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：