一种无舵轮AGV小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种无舵轮AGV小车，包括：车架（1），所述车架（1）内设置有三组呈三角形阵列的独立脚轮机构，所述独立脚轮机构包括卡设于车架（1）内的脚轮安装支架（2），所述脚轮安装支架（2）上通过轴承（3）固定有转轴（4），所述转轴（4）的下侧固定有脚轮叉（5），所述脚轮叉（5）之间转动设置有电机转轴（6），所述电机转轴（6）上套设有橡胶轮（7），所述橡胶轮（7）内安装有轮毂步进电机（8）。本实用新型专利技术具有无需转向电机、节约成本的优点。节约成本的优点。节约成本的优点。

An AGV car without steering wheel

【技术实现步骤摘要】
一种无舵轮AGV小车


[0001]本技术涉及搬运车
，尤其涉及一种无舵轮AGV小车。

技术介绍

[0002]目前，市场上AGV小车的脚轮常采用舵轮结构，舵轮结构由驱动转向轮、驱动电机、转向电机、转向减速小齿轮、转向减速大齿轮、驱动转向轮支架组成。AGV小车一般采用单舵轮AGV小车及双舵轮AGV小车的布置形式，单舵轮AGV小车由舵轮、随动轮及车架组成，整车的转向及驱动由舵轮完成，随动轮仅起垂向支承作用，无驱动及转向能力，舵轮和随动轮无驱动电机和转向电机安装在车架上；双舵轮AGV小车由舵轮、随动轮及车架组成，整车的转向及驱动由舵轮完成，随动轮仅起垂向支承作用，无驱动及转向能力，舵轮随动轮安装在车架上；
[0003]上述两类AGV小车均采用舵轮结构，转向需依赖专门的转向电机及减速机构，结构复杂，占用空间大；上述两类AGV小车动力驱动均由带驱动电机的舵轮产生，随动轮仅为支撑轮，在驱动过程中未充分利用所有车轮与地面的附着条件；上述两类AGV小车为降低成本，使用的舵轮数量有限，但为保证有足够的驱动力，驱动电机尺寸较大，影响AGV其它总成及零部件的空间布置；单舵轮AGV小车存在一定的转弯半径，不能原地转向，能实现的运动相对简单，双舵轮AGV小车，运行过程中，舵轮的转向电机与驱动电机存在运动耦合，需协调工作，对电机的控制精度要求较高。
[0004]在专利CN201611128522.5中，公开了一种电动汽车的独立转向系统，其包括整车电控系统、转向电机、转向组件、悬架组件以及车轮组件。所述整车电控系统包括ECU，转向电机与ECU电连接；转向组件的上端与转向电机的输出轴连接；悬架组件的上端安装在转向组件的下端；车轮组件包括车轮和安装板，所述车轮内设有轮毂电机，所述轮毂电机与ECU电连接，所述安装板的一端固定在车轮的一侧，其另一端固定在所述悬架组件的下端，且所述转向电机的输出轴、转向组件和悬架组件的转动中心以及车轮的侧向中心保持在同一条直线上。该转向系统通过ECU接收并处理驾驶员的行驶意图，并分别驱动车轮的转向电机转动相应的角度，从而实现车轮的单独转向，但该转向系统还是存在一定的转弯半径以及不能原地转向的问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无舵轮AGV小车，该小车由三组独立脚轮组成，传递地面提供给小车的垂向、横向、纵向力及这些力所形成的力矩，其典型特征是无专门的转向电机，仅依靠驱动电机的差速来实现转向；该小车的运动约束主要分为完整约束和非完整约束，设计的无舵轮AGV小车属于完整约束运动，相较于具有非完整约束的小车，其典型特征是机械结构简单，无专门的转向电机，仅依靠驱动三个电机的差速耦合，可以在不改变小车姿态的情况下实现纵向、横向和自转运动，同时，其具有控制策略设计简单、计算量小和计算效率高等优点。
[0006]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0007]一种无舵轮AGV小车，包括：
[0008]车架，所述车架内设置有三组呈三角形阵列的独立脚轮机构，所述独立脚轮机构包括卡设于车架内的脚轮安装支架，所述脚轮安装支架上通过轴承固定有转轴，所述转轴的下侧固定有脚轮叉，所述脚轮叉之间转动设置有电机转轴，所述电机转轴上套设有橡胶轮，所述橡胶轮内安装有轮毂步进电机。
[0009]进一步的，所述脚轮安装支架上固定有两个相对设置的安装支架，所述安装支架上固定有安装板，所述安装板上固定有转角位置传感器，所述转轴上设置有传感器定位座，所述转角位置传感器的检测端贯穿传感器定位座。
[0010]进一步的，所述脚轮安装支架与脚轮叉之间设置有限位组件，所述限位组件包括固定于脚轮叉上的第一限位块，所述脚轮安装支架的下侧固定有第二限位块和第三限位块，所述第一限位块分别与第二限位块、第三限位块相适应。
[0011]进一步的，所述转轴上套设固定有防松弹垫和防松螺母。
[0012]更进一步的，所述电机转轴的两端且位于脚轮叉的外侧分别套设有轮毂电机防脱片、垫圈和螺母。
[0013]更进一步的，所述车架包括上平面架和下平面架，所述上平面架与下平面架之间通过支撑杆进行固定，所述上平面架内通过横杆固定有矩形架，所述脚轮安装支架卡设于矩形架上；所述上平面架与下平面架之间固定有电池，所述矩形架的一侧固定有固定架，所述固定架上固定有控制器。
[0014]本技术的有益效果：
[0015](1)本技术提出的一种无舵轮AGV小车的结构简单，三套独立脚轮机构完全相同，便于模块化，有利于批量设计和制造；
[0016](2)该小车采用差速控制转向，无需转向电机，节约成本；
[0017](3)因无舵轮AGV小车的驱动电机外形尺寸小、重量轻，便于布置，可应用于多种智慧物流平台上；
[0018](4)通过搭载合理的控制系统，无舵轮AGV小车可实现以下性能指标；
[0019]参数指标直线引导精度(mm)10停止精度(mm)10空载直线行驶速度(m/min)50满载直线行驶速度(m/min)20最小转弯半径(m)0
附图说明
[0020]图1是本技术的结构示意图；
[0021]图2是独立脚轮机构的结构示意图；
[0022]图3是独立脚轮机构的剖视图；
[0023]图4是车架的结构示意图；
[0024]图5是本技术的控制策略图。
[0025]图中，1
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车架、2
‑
脚轮安装支架、3
‑
轴承、4
‑
转轴、5
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脚轮叉、6
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电机转轴、7
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橡胶轮、8
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轮毂步进电机、9
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安装支架、10
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安装板、11
‑
转角位置传感器、12
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传感器定位座、13
‑
第一限位块、14
‑
第二限位块、15
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第三限位块、16
‑
防松弹垫、17
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防松螺母、18
‑
轮毂电机防脱片、19
‑
垫圈、20
‑
螺母、21
‑
上平面架、22
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下平面架、23
‑
支撑杆、24
‑
矩形架、25
‑
电池、26
‑
固定架、27
‑
控制器、28
‑
电池架。
具体实施方式
[0026]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无舵轮AGV小车，其特征在于，包括：车架（1），所述车架（1）内设置有三组呈三角形阵列的独立脚轮机构，所述独立脚轮机构包括卡设于车架（1）内的脚轮安装支架（2），所述脚轮安装支架（2）上通过轴承（3）固定有转轴（4），所述转轴（4）的下侧固定有脚轮叉（5），所述脚轮叉（5）之间转动设置有电机转轴（6），所述电机转轴（6）上套设有橡胶轮（7），所述橡胶轮（7）内安装有轮毂步进电机（8）。2.根据权利要求1所述的一种无舵轮AGV小车，其特征在于：所述脚轮安装支架（2）上固定有两个相对设置的安装支架（9），所述安装支架（9）上固定有安装板（10），所述安装板（10）上固定有转角位置传感器（11），所述转轴（4）上设置有传感器定位座（12），所述转角位置传感器（11）的检测端贯穿传感器定位座（12）。3.根据权利要求1所述的一种无舵轮AGV小车，其特征在于：所述脚轮安装支架（2）与脚轮叉（5）之间设置有限位组件，所述限位组件包括固定于脚轮叉（5）上的第一限位块（13）...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华夏，彭忆强，沈安林，黄晓蓉，蒋鹏，
申请(专利权)人：西华大学，
类型：新型
国别省市：