移动底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种移动底盘及机器人，移动底盘包括底盘本体、转向轮以及驱动轮。底盘本体设有行走驱动件以及转向驱动件。转向轮可活动地设置在底盘本体上并且与转向驱动件连接，转向驱动件用于驱动转向轮偏转，从而带动转向轮转向。转向轮上还设有轮毂电机，轮毂电机用于驱动转向轮自转。驱动轮可转动地设置在底盘本体上，驱动轮与行走驱动件驱动连接。上述移动底盘实现了双动力输出，移动底盘的越障能力与爬坡能力都得到大大加强，使得移动底盘更适用于地形复杂场所。更适用于地形复杂场所。更适用于地形复杂场所。

【技术实现步骤摘要】
移动底盘及机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种移动底盘及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人也应用至各行各业中。一般地机器人通过移动底盘驱动。在一些环境复杂的场所，例如地下车库中，地库环境复杂，地面有随意丢放的木方或者砖块，地上水管横置，考验移动底盘的越障能力与越沟能力。同时地库出入都有长斜坡，考验移动底盘爬坡能力。
[0003]传统的移动底盘多采用差速桥与万向轮组合的方式进行驱动，这样的移动底盘越障与爬坡能力差，难以适用于地下车库等复杂地形。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述问题提供一种越障与爬坡能力好的移动底盘及机器人。
[0005]一方面，本申请提供一种移动底盘，包括：
[0006]底盘本体，底盘本体设有行走驱动件以及转向驱动件；
[0007]转向轮，所述转向轮可活动地设置在所述底盘本体上并且与所述转向驱动件连接，所述转向驱动件用于驱动转向轮偏转，所述转向轮上还设有轮毂电机；以及，
[0008]驱动轮，驱动轮可转动地设置在所述底盘本体上，所述驱动轮与所述行走驱动件驱动连接。
[0009]下面对本申请的技术方案作进一步的说明：
[0010]在其中一个实施例中，所述转向轮为舵轮。
[0011]在其中一个实施例中，所述驱动轮包括设置于所述底盘本体一侧的第一驱动轮以及设置于底盘本体另一侧的第二驱动轮，所述第一驱动轮的旋转轴的轴向与所述第二驱动轮旋转轴的轴向一致。
[0012]在其中一个实施例中，所述转向轮、所述第一驱动轮以及所述第二驱动轮在所述底盘本体上呈三角形布置。
[0013]在其中一个实施例中，所述移动底盘具有直线行驶状态以及转弯状态，在所述直线行驶状态时，所述第一驱动轮的转动方向以及所述第二驱动轮的转动方向一致；在所述转弯状态时，所述第一驱动轮的转动方向与所述第二驱动轮的转动方向相反。
[0014]在其中一个实施例中，所述移动底盘还包括支撑机构，所述支撑机构具有收缩状态与展开状态，在所述移动底盘行走时，所述支撑机构处于收缩状态，在所述移动底盘停靠时，所述支撑机构处于展开状态。
[0015]在其中一个实施例中，所述支撑机构包括：
[0016]支腿，所述支腿与所述底盘本体可转动连接，在所述收缩状态时，所述支腿靠近或贴合于所述移动底盘，在所述展开状态时，所述支腿朝远离所述底盘本体方向展开；
[0017]旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述支腿驱动连接，所述旋转驱动件用于驱动所
述支腿在收缩状态与展开状态之间转换。
[0018]在其中一个实施例中，所述支腿远离所述底盘本体的一端设有滚轮。
[0019]在其中一个实施例中，所述转向轮设置有压力传感器，当所述压力传感器检测到所述转向轮受到的压力小于预设阈值时发出警示信息。
[0020]另一方面，本申请还提供一种机器人，包括机器人本体以及上述的移动底盘，所述机器人本体设置在所述移动底盘上。
[0021]上述机器人及移动底盘通过转向驱动件驱动转向轮偏转，从而实现了移动底盘转向。同时通过轮毂电机驱动转向轮自转，从而为移动底盘的移动提供第一道动力；通过行走驱动件驱动驱动轮转动，从而为移动底盘的移动提供第二道动力，进而通过驱动轮与转向轮配合，实现了一定底盘的双动力输出，相比于传统的单动力的移动底盘，本申请双动力输出的移动底盘的越障能力与爬坡能力都得到大大加强，使得移动底盘更适用于地形复杂场所。
附图说明
[0022]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为一实施例的移动底盘的结构示意图；
[0025]图2为图1中所示的移动底盘的左视图；
[0026]图3为图1中所示的移动底盘的正视图；
[0027]图4为图1中所示的移动底盘的俯视图；
[0028]图5为图1中所示的移动底盘的的支撑机构在展开状态下的结构示意图。
[0029]附图标记说明：
[0030]10、转向轮；11、轮毂电机；20、驱动轮；21、第一驱动轮；22、第二驱动轮；30、支撑机构；31、支脚；32、转动驱动件；33、滚轮；40、底盘本体； 41、控制模块；42、电源模块。
具体实施方式
[0031]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0032]具体地，本申请一方面提供一种移动底盘，移动底盘可应用于机器人或搬运车上，特别适用于未交付的地下车库等地形复杂场所。参阅图1，图1
‑
3示出了本技术一实施例中的移动底盘的结构示意图。具体地，一实施例的移动底盘包括底盘本体40、转向轮10以及驱动轮20。底盘本体40设有行走驱动件以及转向驱动件。转向轮10可活动地设置在底盘
本体40上并且与转向驱动件连接，转向驱动件用于驱动转向轮10偏转，从而带动转向轮10转向。转向轮 10上还设有轮毂电机11，轮毂电机11用于驱动转向轮10自转，从而为移动底盘提供第一道动力。驱动轮20可转动地设置在底盘本体40上，驱动轮20与行走驱动件驱动连接，从而使驱动轮20在行走驱动件的驱动下转动以为移动底盘提供第二道动力。
[0033]具体地，在本实施例中，驱动轮20为移动底盘的前轮，转向轮10为移动底盘的后轮。较佳地，转向轮10为舵轮，转向驱动件与舵轮转向盘连接，从而通过驱动转向盘转动进而使得舵轮想做火向右偏转。轮毂电机11设置在舵轮的轮毂内，从而省去中间传动部件，节省了安装空间。进一步地，转向驱动件与行走驱动件均为电机。
[0034]上述移动底盘通过转向驱动件驱动转向轮10偏转，从而实现了移动底盘转向。同时通过轮毂电机11驱动转向轮10自转，从而为移动底盘的移动提供第一道动力；通过行走驱动件驱动驱动轮20转动，从而为移动底盘的移动提供第二道动力，进而通过驱动轮20与转向轮10配合，实现了移动底盘的双动力输出，相比于传统的单动力的移动底盘，本申请双动力输出的移动底盘的越障能力与爬坡能力都得到大大加强，使得移动底盘更适用于地形复杂场所。
[0035]进一步地，参见图，驱动轮20包括设置于底盘本体40一侧的第一驱动轮 21以及设置于底盘本体40本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动底盘，其特征在于，包括：底盘本体，底盘本体设有行走驱动件以及转向驱动件；转向轮，所述转向轮可活动地设置在所述底盘本体上并且与所述转向驱动件连接，所述转向驱动件用于驱动转向轮偏转，所述转向轮上还设有轮毂电机；以及，驱动轮，驱动轮可转动地设置在所述底盘本体上，所述驱动轮与所述行走驱动件驱动连接。2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述转向轮为舵轮。3.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述驱动轮包括设置于所述底盘本体一侧的第一驱动轮以及设置于底盘本体另一侧的第二驱动轮，所述第一驱动轮的旋转轴的轴向与所述第二驱动轮旋转轴的轴向一致。4.根据权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，所述转向轮、所述第一驱动轮以及所述第二驱动轮在所述底盘本体上呈三角形布置。5.根据权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘具有直线行驶状态以及转弯状态，在所述直线行驶状态时，所述第一驱动轮的转动方向以及所述第二驱动轮的转动方向一致；在所述转弯状态时，所述第一驱动轮的转动方向与所述第二驱动轮的转动方向相反...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾德聪，刘金明，王永龙，刘瑞星，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：