一种宠物机器人万向行走装置，万向行走装置包括驱动脚轮、万向脚轮、电源、控制装置和壳体，驱动脚轮设置有两个，两个驱动脚轮设置在壳体两侧，每个驱动脚轮设置有一个驱动电机，驱动电机安装在壳体内，两个驱动脚轮相对设置，万向脚轮安装在壳体的底部，万向脚轮与两个驱动脚轮按品字形设置，电源和控制装置安装在壳体内，电源的输出端与控制装置的输入端连接，控制装置的输出端与驱动电机的输入端连接。万向脚轮包含地滚球和安装套，安装套设置有球形腔体，球形腔体设置有开口，地滚球位于球形腔体内，地滚球的下部露出于开口，地滚球与安装套的配合面之间设置有减摩球阵列。本实用新型专利技术避免了驱动轮悬空的故障的发生，可以全方位灵活地运行。方位灵活地运行。方位灵活地运行。
【技术实现步骤摘要】
一种宠物机器人万向行走装置
[0001]本技术公开一种宠物机器人万向行走装置，属于宠物机器人
技术介绍
[0002]宠物指人们为了精神目的，而不是为了经济目的而豢养的生物。传统的宠物是指哺乳纲或鸟纲的动物，养着用于玩赏和作伴。实际生活中的宠物包括鱼纲、爬行纲、两栖纲和昆虫，甚至包括植物，用于观赏、作伴和舒缓人们的精神压力。随着时代的发展，宠物的范围很广，包括动物、植物、虚拟宠物和电子宠物等。但大多数国家的法律还是把宠物限定在动物范畴内。
[0003]为了照料宠物的生活或给宠物的生活增添乐趣，诞生了多种多样的宠物机器人。宠物机器人全方位快速灵活的运行是满足逗乐宠物的一个重要方面，为了实现宠物机器人全方位快速灵活的运行，公知的宠物机器人设计多采用两个驱动轮加两个辅助轮，两个辅助轮位于两个驱动轮连线的两侧，该结构可能导致某一驱动轮悬空的故障发生，这样的故障会发生在如下情况：机器人运行的地面不平整，或者，机器人遇到障碍物。
技术实现思路
[0004]针对上述提到的现有技术中的可能发生某一驱动轮悬空的故障，本技术提出了一种宠物机器人万向行走装置，通过采用两个驱动脚轮和一个万向脚轮，万向脚轮与两个驱动脚轮按品字形设置，避免了某一驱动轮悬空的故障的发生。
[0005]本技术解决其技术问题采用的技术方案是：一种宠物机器人万向行走装置，所述万向行走装置包括驱动脚轮、万向脚轮、电源、控制装置和壳体，驱动脚轮设置有两个，两个驱动脚轮设置在壳体两侧，每个驱动脚轮设置有一个驱动电机，所述驱动电机安装在所述壳体内，两个驱动脚轮相对设置，所述万向脚轮安装在所述壳体的底部，所述万向脚轮与两个驱动脚轮按品字形设置，所述电源和控制装置安装在所述壳体内，所述电源的输出端与所述控制装置的输入端连接，所述控制装置的输出端与所述驱动电机的输入端连接。
[0006]本技术解决其技术问题采用的技术方案进一步还包括：
[0007]为了减小万向脚轮滚动体与其支撑体之间的摩擦力，滚动体与其支撑体之间采用点接触结构，为此，所述万向脚轮包含地滚球和安装套，所述安装套设置有球形腔体，所述球形腔体设置有开口，所述地滚球位于所述球形腔体内，所述地滚球的下部露出于所述开口，所述地滚球与所述安装套的配合面之间设置有减摩球阵列。
[0008]为了使驱动脚轮安装方便，并防止驱动脚轮打滑撞伤宠物或损坏自身，所述驱动脚轮包括轮毂、轴转接套、驱动脚轮安装座、防尘盖和防滑环，所述驱动电机设置在所述驱动脚轮安装座内，所述驱动电机的转子上安装有轴转接套，所述轮毂中部开设有圆柱孔，所述轴转接套插装在所述圆柱孔内，所述轴转接套侧面固定设置有驱动键，所述圆柱孔内对应位置开设有键槽，所述驱动键安装在所述键槽内，所述防滑环套装在所述轮毂上，所述防尘盖设置在轮毂侧面。
[0009]为了安装驱动电机，所述驱动脚轮安装座上设有电机孔，所述驱动电机的转子穿过电机孔与所述轴转接套安装在一起。
[0010]为了传递驱动电机的转动，所述驱动脚轮安装座与轮毂之间设有轴承套，所述轴承套固定安装在驱动脚轮安装座上，所述轴承套内安装有轴承，所述轴转接套插装在所述轴承内。
[0011]为了保护轴承，所述驱动脚轮安装座与所述轴承套之间设有装配板，所述轴承套上设有四个固定柱，所述固定柱沿所述轴承套中心周向均匀分布，所述装配板上设有四个第一装配孔，所述驱动脚轮安装座上设有四个第二装配孔，所述固定柱穿过第一装配孔插装在第二装配孔内。
[0012]为了将所述地滚球安装在所述安装套内，所述安装套包含万向脚轮安装座和地滚球套，所述万向脚轮安装座的下部设置有第一球形腔体，所述地滚球套设置有第二球形腔体，所述开口设置在所述第二球形腔体上，所述地滚球套安装在所述万向脚轮安装座的下部，所述第一球形腔体与所述第二球形腔体扣合在一起形成球形腔体。
[0013]为了所述减摩球阵列运行稳定，所述球形腔体内设置有限位箍，所述限位箍设置有限位面和安装口，所述限位箍安装在所述万向脚轮安装座的下部，所述安装口套装在所述地滚球上，所述限位面与所述减摩球阵列相接触。
[0014]为了所述安装座与所述地滚球套安装方便，所述地滚球套上设置有卡头，所述万向脚轮安装座上设置有卡孔，所述卡头安装在所述卡孔中。
[0015]为了所述限位箍与所述安装座安装方便，所述限位箍顶部外边沿位置处设置有定位条，所述万向脚轮安装座上开设有定位条安装孔，所述定位条安装在所述定位条安装孔内。
[0016]本技术的方位描述，其判定的背景是，机器人在平整的地面上正常运行时。
[0017]本技术的有益效果是：本技术通过采用两个驱动脚轮和一个万向脚轮，万向脚轮与两个驱动脚轮按品字形设置，避免了某一驱动轮悬空的故障的发生；万向脚轮的滚动体与其支撑体之间采用点接触结构，减小了万向脚轮滚动体与其支撑体之间的摩擦力，提高了机器人运动的灵活性；驱动脚轮的防滑设置避免了机器人打滑撞伤宠物或损坏自身；两个驱动脚轮的电机设置可以使两个驱动脚轮具有转速差，再配以万向脚轮的设置，使得机器人可以全方位灵活地运行。
[0018]下面将结合附图和具体实施方式对本技术做进一步说明。
附图说明
[0019]图1为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的示意图；
[0020]图2为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的机器人的示意图；
[0021]图3为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的下壳体的示意图；
[0022]图4为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的防尘盖的示意图；
[0023]图5为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的防滑环的示意
图；
[0024]图6为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的轮毂的示意图；
[0025]图7为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的轴承套的示意图；
[0026]图8为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的装配板的示意图；
[0027]图9为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的驱动脚轮安装座的示意图；
[0028]图10为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的轴转接套的示意图；
[0029]图11为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的万向脚轮的示意图；
[0030]图12为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的万向脚轮安装座的示意图；
[0031]图13为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的万向脚轮安装座的第一球形腔体的示意图；
[0032]图14为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的限位箍的示意图；
[0033]图15为本技术的一种宠物机器人万向行走装置较优实施例的地滚球、减摩球阵列与限位箍配合的示意图；
[0034]图16为本实用新本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种宠物机器人万向行走装置，其特征在于：所述万向行走装置包括驱动脚轮(1)、万向脚轮(3)、电源、控制装置和壳体，驱动脚轮(1)设置有两个，两个驱动脚轮(1)设置在壳体两侧，每个驱动脚轮(1)设置有一个驱动电机(4)，所述驱动电机(4)安装在所述壳体内，两个驱动脚轮(1)相对设置，所述万向脚轮(3)安装在所述壳体的底部，所述万向脚轮(3)与两个驱动脚轮(1)按品字形设置，所述电源和控制装置安装在所述壳体内，所述电源的输出端与所述控制装置的输入端连接，所述控制装置的输出端与所述驱动电机(4)的输入端连接。2.根据权利要求1所述的一种宠物机器人万向行走装置，其特征在于：所述万向脚轮(3)包含地滚球(35)和安装套，所述安装套设置有球形腔体，所述球形腔体设置有开口(324)，所述地滚球(35)位于所述球形腔体内，所述地滚球(35)的下部露出于所述开口(324)，所述地滚球(35)与所述安装套的配合面之间设置有减摩球阵列(33)。3.根据权利要求1所述的一种宠物机器人万向行走装置，其特征在于：所述驱动脚轮(1)包括轮毂(17)、轴转接套(12)、驱动脚轮安装座(11)、防尘盖(18)和防滑环(16)，所述驱动电机(4)设置在所述驱动脚轮安装座(11)内，所述驱动电机(4)的转子上安装有轴转接套(12)，所述轮毂(17)中部开设有圆柱孔(1711)，所述轴转接套(12)插装在所述圆柱孔(1711)内，所述轴转接套(12)侧面固定设置有驱动键(121)，所述圆柱孔(1711)内对应位置开设有键槽(1712)，所述驱动键(121)安装在所述键槽(1712)内，所述防滑环(16)套装在所述轮毂(17)上，所述防尘盖(18)设置在轮毂(17)侧面。4.根据权利要求3所述的一种宠物机器人万向行走装置，其特征在于：所述驱动脚轮安装座(11)上设有电机孔(113)，所述驱动电机(4)的转子穿过电机孔(113)与所述轴转接套(12)安装在一起。5.根据权利要求3所述的一种宠物机器人万向行走装置，其特征在于：所述驱动脚轮安装座(11)与轮毂(17)之间设有轴承套(15...
【专利技术属性】
技术研发人员：王茂林，将祖斌，
申请(专利权)人：深圳市金大智能创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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