一种基于DSP实现的目标一维位置参数测量方法技术

本发明专利技术涉及一种基于DSP实现的目标一维位置参数测量方法。本发明专利技术通过人工标记来解算目标的位置参数，标记的使用减少了特征提取的难度，加快了特征提取的速度；设计了位置参数解算算法，实现了标记与位置参数的函数映射；设计了测量系统参数标定算法，提高了位置参数解算的精度；设计了基于DSP的快速标记检测算法，通过分步、分颜色通道提取标记点，减少了待处理像素数量，提高了标记点提取的速度，同时，通过聚类算法，对噪声点进行了剔除，提高了标记点的检测精度。点的检测精度。点的检测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于DSP实现的目标一维位置参数测量方法


[0001]本专利技术涉及计算机图像处理领域，特别是涉及一种基于DSP实现的目标一维位置参数测量方法。

技术介绍

[0002]基于单目相机的视觉测量系统已较为成熟地应用于航空、航天、国防等领域目标的位置参数测量。与惯性测量、雷达测量以及多目测量相比，单目视觉测量位姿具有非接触、直观性强、测量精度较高、抗电磁干扰能力强、结构简单、测量成本低等优点。
[0003]现有的单目视觉位置参数测量系统包括基于合作目标的视觉测量系统和基于非合作目标的视觉测量系统，二者的区别主要在于：用于位置参数求解的目标特征是否是人工标记特征，若是人工标记特征则为合作目标；反之为非合作目标。相比于非合作目标，基于合作目标的视觉测量系统特征提取精度更高、提取速度更快。人工标记特征主要包括直线特征、圆特征等，一般来说，合作特征的提取方法有以下两种：
[0004](1)解析方法：标记为直线，直线成像仍为直线，利用直线的交点来确定特征点。该方法的优点是提取的成像点与标记点对应关系准确，不存在系统误差，缺点是计算复杂；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于DSP实现的目标一维位置参数测量方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，对目标表面的人工标记的标记半径进行设计；步骤2，利用快速标记检测算法获得标记中心初值及对标记点进行二次搜索；步骤3，利用系统标定算法对相机与导轨间的相对位姿进行标定，建立准确的参数对应关系；步骤4：利用基于DSP的快速标记检测算法对人工标记进行快速检测。2.如权利要求1所述的一种基于DSP实现的目标一维位置参数测量方法，其特征在于，步骤1的具体实现方法如下：步骤1.1：根据测量系统参数，半径为R的圆，其在水平方向上的最大成像像素数为n
max
，则：其中，dx为水平方向上的像元尺寸；标记圆的几何半径为：根据n
max
的取值范围和测量系统的参数可获得R的取值范围；步骤1.2：设标记圆的中心坐标:为(X
i
,Y0,Z
i
)，其成像椭圆的中心坐标为(x
i
,y
i
)，其中，X
i
与Z
i
的几何约束如下：根据小孔成像模型，成像点横坐标x
i
可表示为：滑块的位置参数可由式(3)、(4)联立得到：3.如权利要求1所述的一种基于DSP实现的目标一维位置参数测量方法，其特征在于，步骤2的具体实现方法如下：步骤2.1：对顶场进行隔列扫描全图像1/4的部分，获得标记中心初值；步骤2.2：提取红色标记点，利用YUV图像的V分量进行筛选，保留V分量大于12的像素点；后续将YUV分量转换为RGB分量进行筛选，转换方式如下：满足以下条件的像素点即为标记点：
(R＞50)&(R＞2.5
·
G||R
...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫久路，谌德荣，王泽鹏，温剑雄，
申请(专利权)人：北京航宇天穹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：