一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法技术

提供了一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法，该方法包括：S110)基于双目相机中的初始左图像和初始右图像获取第一视差图和具有与第一视差图相同的第一分辨率的深度与点云图；S120)使用预定数量的视差网格梯度算子(例如，32个)以第一视差图的m行*m列个网格组成的超网格为单位从第一视差图生成预定比特数的(例如，32比特)的视差网格梯度纹理图；S130)从视差网格梯度纹理图获取障碍前景物的位置和地面的位置；S140)基于所获取的障碍前景物的位置和地面的位置，从深度与点云图确定移动机器人需要主动避障的障碍前景物和地面，其中，每个网格由n行*n列个像素组成，其中m和n中的每个为大于或等于1的整数并且m为奇数。奇数。奇数。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法


[0001]本申请涉及机器人避障，并且更具体地，涉及适用于具有双目相机的移动机器人主动避障的快速双目方法。

技术介绍

[0002]目前基于双目的避障方案由于结构简单、稳定性高、成本低、适应室内外场景、视差估计范围大等特点，在机器人避障领域受到了越来越多的关注。但目前其视差估计的精度及性能难以平衡、障碍物检测泛化能力不足、噪声鲁棒性不高，从而严重制约了双目避障方案在实际场景中的应用，为此本申请提出了一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法。

技术实现思路

[0003]提供本
技术实现思路
部分旨在以简要的形式介绍对专利技术构思的选择，而在下面的具体实施方式部分中将进一步描述这些专利技术构思。本
技术实现思路
部分目的不在于确认所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不籍此帮助确定所要求保护的主题的范围。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法，该方法可包括：S1)基于双目相机中的初始左图像和初始右图像生成第一视差图和与第一视差图对应的具有与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于移动机器人主动避障的快速双目方法，所述方法包括：S1)基于双目相机中的初始左图像和初始右图像生成第一视差图和与所述第一视差图对应的、具有与所述第一视差图相同的第一分辨率的深度与点云图；S2)使用预定数量的视差网格梯度算子以所述第一视差图的m行*m列个网格组成的超网格为单位从所述第一视差图生成预定比特数的视差网格梯度纹理图；S3)从所述视差网格梯度纹理图获取障碍前景物的位置和地面的位置；S4)基于所获取的障碍前景物的位置和地面的位置，从所述深度与点云图确定所述移动机器人需要主动避障的障碍前景物和地面，其中，每个所述网格由n行*n列个像素组成，其中m和n中的每个为大于或等于1的整数并且m为奇数。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S1)包括：将所述初始左图像和所述初始右图像转换成对齐的第一左图像和第一右图像；以所述第一左图像和所述第一右图像为金字塔底层依次进行下采样，得到由具有所述第一分辨率的第一左图像和第一右图像组成的第一图像对、由具有比所述第一分辨率低的第二分辨率的第二左图像和第二右图像组成的第二图像对以及由具有比所述第二分辨率低的第三分辨率的第三左图像和第三右图像组成的第三图像对；从所述第二图像对和所述第三图像对分别得到具有所述第二分辨率的第二视差图和具有所述第三分辨率的第三视差图；根据所述第三视差图和所述第二视差图建立视差模型；利用所述视差模型生成所述第一图像对的所述第一视差图；以及从所述第一视差图生成具有与所述第一视差图相同的第一分辨率的所述深度与点云图。3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述第二图像对和所述第三图像对分别得到具有所述第二分辨率的第二视差图和具有所述第三分辨率的第三视差图是利用BM双目匹配算法进行的。4.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢志恒，李楠，金瑞，李健，孙佳睿，
申请(专利权)人：浙江舜宇智能光学技术有限公司，
类型：发明
国别省市：