用于确定三维场景模型坐标系和物理坐标系的转换关系的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了用于确定三维场景的模型坐标系与物理坐标系的转换关系的方法、装置、电子设备及可读介质，其中从用来构建三维场景模型的多个二维图像中选择至少三个二维图像并获取所选择的二维图像各自对应的相机在物理坐标系中的位置信息和在模型坐标系中的位置信息，并基于所获取的信息确定模型坐标系与物理坐标系的转换关系，由此可以方便快速地完成三维场景模型与物理世界的自动配准。速地完成三维场景模型与物理世界的自动配准。速地完成三维场景模型与物理世界的自动配准。

【技术实现步骤摘要】
用于确定三维场景模型坐标系和物理坐标系的转换关系的方法及装置


[0001]本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及用于三维场景模型坐标系与物理坐标系之间转换的方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，三维场景模型在计算机视觉领域获得了广泛的应用。在使用计算机视觉进行定位或导航的一些应用中，常常是基于运动目标(例如，安装有摄像头的机器人)所拍摄的二维图像与预先建立的三维场景模型之间的比较匹配来实现运动目标在三维场景中的实时定位与导航。三维场景模型本身有自己的坐标系(下文可称之为模型坐标系)，与该三维场景模型对应的物理世界或现实场景也存在一个坐标系(下文可称之为物理坐标系)，必须获得这两个坐标系之间的转换关系(例如位移、缩放和旋转)，才能实现对运动目标的定位或导航。目前，基本上都是使用人工标注和测绘的方法来确定模型坐标系与物理坐标系之间的转换关系，这是繁琐耗时的。

技术实现思路

[0003]本专利技术的方案提供了一种用于确定三维场景模型坐标系和物理坐标系的转换关系的方法、电子设备及介质，可以自动计算模型坐标系和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定三维场景的模型坐标系与物理坐标系的转换关系的方法，包括：对于基于多个二维图像构建的三维场景模型，从所述多个二维图像中选择至少三个二维图像并获取所选择的二维图像各自对应的相机在物理坐标系中的位置信息；对于每个所选择的二维图像，确定其对应的相机在模型坐标系中的位置信息；基于所确定的各个二维图像对应的相机在所述模型坐标系下和所述物理坐标系下的位置信息，确定所述模型坐标系与所述物理坐标系的转换关系。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述对于每个所选择的二维图像，确定其对应的相机在模型坐标系中的位置信息包括：从二维图像上选择至少四个特征点，并确定各个特征点在所述模型坐标系下的模型坐标和所述特征点在该二维图像中的像素坐标；基于所选择的各个特征点的模型坐标和像素坐标计算该二维图像对应的相机在模型坐标系中的位置信息。3.根据权利要求1中所述的方法，其中所选择的各个二维图像对应的相机位置不共线。4.根据权利要求1所述的方法，其中所选择的各个二维图像对应的相机位置不共面。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少三个二维图像包括至少四个二维图像。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其中确定所述模型坐标系与所述物理坐标系的转换关系包括：基于所确定的各个二维图像对应的相机在所述模型坐标系下和所述物理坐标系下的位置信息，确定所述模型坐标系和...

【专利技术属性】
技术研发人员：方俊，牛旭恒，李江亮，
申请(专利权)人：北京外号信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：