一种用于关联不同的物理坐标系的方法及系统技术方案

提供了一种用于关联不同的物理坐标系的方法、系统、电子设备及可读介质，其中方法包括：建立至少包括第一场景和第二场景的三维场景模型，三维场景模型具有模型坐标系；确定第一场景所在的第一物理坐标系与模型坐标系的转换关系以及第二场景所在的第二物理坐标系与模型坐标系的转换关系；并基于第一物理坐标系与模型坐标系的转换关系，以及第二物理坐标系与模型坐标系的转换关系，将第一物理坐标系与所述第二物理坐标系相关联，以快速、准确地完成两个物理坐标系之间的自动配准或者关联。完成两个物理坐标系之间的自动配准或者关联。完成两个物理坐标系之间的自动配准或者关联。

【技术实现步骤摘要】
一种用于关联不同的物理坐标系的方法及系统


[0001]本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及用于关联不同的物理坐标系的方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是为了提供与本申请的技术方案有关的背景信息，以帮助理解，其对于本申请的技术方案而言并不一定构成现有技术。
[0003]不同物理空间或现实场景存在不同的物理坐标系(例如，场景坐标系或者以场景中某一物体为原点建立的坐标系)。目前，对于不同物理空间中坐标系的关联或配准基本上都是使用人工标注和测绘的方法来实现的，导致效率低下且精度不高。
[0004]因此，亟需一种能够实现自动关联不同的物理坐标系的方法及系统。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个方面涉及一种用于关联不同的物理坐标系的方法，包括：建立至少包括第一场景和第二场景的三维场景模型，所述三维场景模型具有模型坐标系；确定所述第一场景所在的第一物理坐标系与所述模型坐标系的转换关系；确定所述第二场景所在的第二物理坐标系与所述模型坐标系的转换关系；以及基于所述第一物理坐标系与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于关联不同的物理坐标系的方法，包括：建立至少包括第一场景和第二场景的三维场景模型，所述三维场景模型具有模型坐标系；确定所述第一场景所在的第一物理坐标系与所述模型坐标系的转换关系；确定所述第二场景所在的第二物理坐标系与所述模型坐标系的转换关系；以及基于所述第一物理坐标系与所述模型坐标系的转换关系，以及所述第二物理坐标系与所述模型坐标系的转换关系，将所述第一物理坐标系与所述第二物理坐标系相关联。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一场景中设置有第一视觉标志；和/或所述第二场景中设置有第二视觉标志。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一场景与所述第二场景重叠、相邻或者不相邻。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述建立至少包括第一场景和第二场景的三维场景模型包括：通过设备获取包含所述第一视觉标志或所述第二视觉标志的多个二维图像，并使用所述多个二维图像建立所述第一场景的三维场景模型或所述第二场景的三维场景模型。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述第一场景所在的第一物理坐标系与所述模型坐标系的转换关系包括：从所述多个二维图像中选择至少三个二维图像，并获取所选择的二维图像各自对应的设备在所述第一物理坐标系中的位置信息；对于每个所选择的二维图像，确定其对应的设备在所述模型坐标系中的位置信息；基于所确定的各个二维图像对应的设备在所述第一物理坐标系中和所述模型坐标系中的位置信息，确定所述第一物理坐标系与所述模型坐标系的转换关系。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对于每个所选择的二维图像，确定其对应的设备在所述模型坐标系中的位置信息包括：从所述二维图像上选择至少四个特征点，并确定各个特征点在所述模型坐标系下的模型坐标和所述特征点在所述二维图像中的像素坐标；基于所选择的各个特征点的所述模型坐标和所述像素坐标计算所述二维图像对应的设备在所述模型坐标系中的位置信息。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所选择的各个二维图像对应的设备位置不共线和/或不共面。8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述获取所选择的二维图像各自对应的设备在所述第一物理坐标系中的位置信息包括：基于所述第一视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：方俊，牛旭恒，李江亮，
申请(专利权)人：北京外号信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：