【技术实现步骤摘要】
自校准动态时空波束形成系统
[0001]本公开内容大体涉及一种使用声音进行感测的系统和方法。
技术介绍
[0002]波束形成涉及使用传感器阵列和诸如相控阵列处理等信号处理技术来增强空间中特定方向上的所传输或所接收信号。此类技术还可以用于映射传感器的视场中信号源的能量分布。不期望的背景噪声可能导致干扰源信号。
技术实现思路
[0003]一种用于通过控制器获取房间的校准的图像的方法包括：从与所述房间中的移动平台的位置和方向相关联的传感器请求指示参数的测量结果的信号；从所述信号去除与所述移动平台相关联的背景噪声，从而使所述测量结果集中于前景信号，其中经由使用奇异值分解的子空间近似从所述感兴趣前景信号去除所述背景噪声以获取所述信号的低秩版本；存储所述测量结果、所述房间内的所述移动平台的位置和方向；请求所述移动平台移动到所述房间内面向第二方向的第二位置；响应于所述移动平台到达所述第二位置和第二方向，从与所述移动平台的所述第二位置和第二方向相关联的所述传感器请求指示所述参数的第二测量结果的第二信号；从所述第二测量结果去除...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于获取房间的校准的图像的方法，包括：通过控制器：从与所述房间中的移动平台的位置和方向相关联的传感器请求指示参数的测量结果的信号；从所述信号去除与所述移动平台相关联的背景噪声，从而使所述测量结果集中于前景信号，其中经由使用奇异值分解的子空间近似从所述感兴趣前景信号去除所述背景噪声以获取所述信号的低秩版本；存储所述测量结果、所述房间内的所述移动平台的位置和方向；请求所述移动平台移动到所述房间内面向第二方向的第二位置；响应于所述移动平台到达所述第二位置和第二方向，从所述移动平台的所述第二位置和第二方向相关联的所述传感器请求与指示所述参数的第二测量结果的第二信号；从所述第二测量结果去除与处于所述第二位置和第二方向的所述移动平台相关联的背景噪声，其中经由使用奇异值分解的子空间近似从所述感兴趣前景信号去除所述背景噪声以获取所述信号的低秩版本；聚合与所述移动平台的所述位置和方向以及所述房间内的所述移动平台的所述第二位置和第二方向相关联的所述感兴趣前景信号以经由空间动态波束形成创建能量图，其中通过提取背景噪声实施所述前景信号的所述聚合，从而提供是感兴趣前景信号的所产生校准的信号，经由使用奇异值分解的子空间近似从所述感兴趣前景信号去除所述背景噪声以获取所述信号的低秩版本；分析所述能量图以识别所述房间中的装置的状态；以及输出所述能量图。2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括使前景波束形成的图像与在时间上在前的前景波束形成的图像叠加以指示所述前景波束形成的图像关于时间的变化，其中所述前景信号包括所述前景波束形成的图像。3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括在所述变化的幅度高于阈值时输出警报。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述参数是声音，并且所述传感器是麦克风。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述参数是电磁能，并且所述传感器是RF接收器、CCD、光电二极管或IR接收器。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器是传感器阵列。7.一种用于校准房间的图像的系统，包括：移动平台，所述移动平台被配置成在所述房间内移动；传感器，所述传感器与所述移动平台耦合并且被配置成测量相对所述传感器的区域内的参数并输出与所述区域内的所述参数相关联的信号；以及控制器，所述控制器被配置成：从与所述移动平台的位置和所述移动平台的方向相关联的所述传感器请求所述参数的测量结果，从所述测量结果去除与所述移动平台相关联的背景噪声，从而使所述测量结果集中于前景噪声，存储所述测量结果以及所述房间内的所述移动平台的所述位置和方向，
使所述房间内的所述移动平台移动到新位置，响应于所述移动平台到达所述新位置，从与所述移动平台的所述新位置和所述移动平台的方向相关联的所述传感器请求所述参数的第二测量结果，从所述第二测量结果去除与处于所述新位置的所述移动平台相关联的背景噪声，从而使所述测量结果集中于所述新位置处的前景噪声，聚合来自所述传感器的所述信号以及所述房间内的所述移动平台的相关联位置和方向以经由空间动态波束...
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