摄像头的镜头畸变下的遮挡方法、装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种摄像头的镜头畸变下的遮挡方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：确定当前图像中的遮挡对象，确定对所述遮挡对象所绘制的遮挡点位；根据预设关系式确定当前图像中的遮挡点位在畸变前的点位坐标；若检测到摄像头发生角度调整事件，则获取角度调整后的点位更新坐标；根据所述点位更新坐标确定遮挡对象在角度调整后的图像中的目标点位，并根据所述目标点位进行遮挡绘制。通过采用本方案，可以在摄像头存在镜头畸变的情况下，依然能够准确定确定遮挡对象在图像中的位置，并且能够进行动态遮挡。并且能够进行动态遮挡。并且能够进行动态遮挡。

【技术实现步骤摘要】
摄像头的镜头畸变下的遮挡方法、装置、介质及电子设备


[0001]本申请实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种摄像头的镜头畸变下的遮挡方法、装置、介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在摄像头制造领域，由于透镜的制造精度和组装工艺的偏差，往往会引入镜头畸变，镜头畸变会导致原始图像失真。镜头的畸变可以分为径向畸变和切向畸变，云台摄像头的镜头往往存在径向畸变。
[0003]径向畸变就是沿着透镜半径方向分布的畸变，产生原因是光线在透镜边缘的地方比靠近中心的地方更加弯曲，导致图像的中心位置向外，畸变的程度会越来越大。这种畸变在短焦镜头中表现较为明显，径向畸变主要包括枕形畸变与桶形畸变两种。不论哪一种径向畸变，都会对图像中需要遮挡的物体的位置产生偏移，这就导致对图像中遮挡对象物很难进行准确定位，造成遮挡失位的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种摄像头的镜头畸变下的遮挡方法、装置、介质及电子设备，可以在摄像头存在镜头畸变的情况下，依然能够准确定确定遮挡对象在图像中的位置，并且能够进行动态遮挡。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种摄像头的镜头畸变下的遮挡方法，所述方法包括：
[0006]确定当前图像中的遮挡对象，确定对所述遮挡对象所绘制的遮挡点位；
[0007]根据预设关系式确定当前图像中的遮挡点位在畸变前的点位坐标；
[0008]若检测到摄像头发生角度调整事件，则获取角度调整后的点位更新坐标；
[0009]根据所述点位更新坐标确定遮挡对象在角度调整后的图像中的目标点位，并根据所述目标点位进行遮挡绘制。
[0010]进一步的，在根据预设关系式确定当前图像中的遮挡点位在畸变前的点位坐标之后，所述方法还包括：
[0011]根据所述畸变前的点位坐标，确定遮挡对象在摄像头坐标系中的经纬度坐标；其中，所述摄像头坐标系用于控制摄像头移动和/或转动；
[0012]相应的，若检测到摄像头发生角度调整事件，则获取角度调整后的点位更新坐标，包括：
[0013]若检测到摄像头发生角度调整事件，确定摄像头的经纬度调整值；
[0014]根据所述经纬度调整值，确定遮挡对象在角度调整后的图像中的点位更新坐标。
[0015]进一步的，所述预设关系式为如下关系式：
[0016][0017][0018]其中，(x0，y0)为畸变前的点位坐标，(x，y)为畸变后的点位坐标，k1和k2为畸变系数，r为距离画面中心的半径。
[0019]进一步的，在根据预设关系式确定当前图像中的遮挡点位在畸变前的点位坐标之前，所述方法还包括：
[0020]根据测试数据，确定所述摄像头的镜头畸变描述式；
[0021]根据所述镜头畸变描述式确定预设关系式。
[0022]进一步的，根据测试数据，确定所述摄像头的镜头畸变描述式，包括：
[0023]若所述摄像头的镜头畸变程度小于设定阈值，则采用第一描述式作为摄像头的镜头畸变描述式；
[0024]若所述摄像头的镜头畸变程度大于或者等于设定阈值，则采用第二描述式作为摄像头的镜头畸变描述式
[0025]进一步的，所述第一描述式包括：
[0026]f(r)＝k1r2+k2r4；
[0027]其中，f(r)为畸变程度，k1和k2为畸变系数，r为距离画面中心的半径。
[0028]进一步的，所述第二描述式包括：
[0029]f(r)＝k1r2+k2r4+k3r6+k4r8；
[0030]其中，f(r)为畸变程度，k1、k2、k3和k4为畸变系数，r为距离画面中心的半径。
[0031]第二方面，本申请实施例提供了一种摄像头的镜头畸变下的遮挡装置，所述装置包括：
[0032]遮挡点位确定模块，用于确定当前图像中的遮挡对象，确定对所述遮挡对象所绘制的遮挡点位；
[0033]点位坐标确定模块，用于根据预设关系式确定当前图像中的遮挡点位在畸变前的点位坐标；
[0034]点位更新坐标确定模块，用于若检测到摄像头发生角度调整事件，则获取角度调整后的点位更新坐标；
[0035]遮挡绘制更新模块，用于根据所述点位更新坐标确定遮挡对象在角度调整后的图像中的目标点位，并根据所述目标点位进行遮挡绘制。
[0036]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的摄像头的镜头畸变下的遮挡方法。
[0037]第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的摄像头的镜头畸变下的遮挡方法。
[0038]本申请实施例所提供的技术方案，通过确定当前图像中的遮挡对象，确定对所述遮挡对象所绘制的遮挡点位；根据预设关系式确定当前图像中的遮挡点位在畸变前的点位坐标；若检测到摄像头发生角度调整事件，则获取角度调整后的点位更新坐标；根据所述点位更新坐标确定遮挡对象在角度调整后的图像中的目标点位，并根据所述目标点位进行遮挡绘制。本申请所提供的技术方案，可以在摄像头存在镜头畸变的情况下，依然能够准确定
确定遮挡对象在图像中的位置，并且能够进行动态遮挡。
附图说明
[0039]图1是本申请实施例提供的摄像头的镜头畸变下的遮挡方法的流程图；
[0040]图2是本申请实施例提供的径向畸变的成像效果示意图；
[0041]图3是本申请实施例提供的桶形畸变的成像效果示意图；
[0042]图4是本申请实施例提供的摄像头采集图像的侧视示意图；
[0043]图5是本申请实施例提供的摄像头采集图像的俯视示意图；
[0044]图6是本申请实施例提供的同一图像中不同半径的畸变程度示意图；
[0045]图7是本申请实施例提供的摄像头的镜头畸变下的遮挡装置的结构示意图；
[0046]图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0047]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0048]在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0049]图1是本申请实施例提供的摄像头的镜头畸变下的遮挡方法的流程图，本实施例可适用于云台摄像机的动态遮挡的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的摄像头的镜头畸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像头的镜头畸变下的遮挡方法，其特征在于，所述方法包括：确定当前图像中的遮挡对象，确定对所述遮挡对象所绘制的遮挡点位；根据预设关系式确定当前图像中的遮挡点位在畸变前的点位坐标；若检测到摄像头发生角度调整事件，则获取角度调整后的点位更新坐标；根据所述点位更新坐标确定遮挡对象在角度调整后的图像中的目标点位，并根据所述目标点位进行遮挡绘制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据预设关系式确定当前图像中的遮挡点位在畸变前的点位坐标之后，所述方法还包括：根据所述畸变前的点位坐标，确定遮挡对象在摄像头坐标系中的经纬度坐标；其中，所述摄像头坐标系用于控制摄像头移动和/或转动；相应的，若检测到摄像头发生角度调整事件，则获取角度调整后的点位更新坐标，包括：若检测到摄像头发生角度调整事件，确定摄像头的经纬度调整值；根据所述经纬度调整值，确定遮挡对象在角度调整后的图像中的点位更新坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设关系式为如下关系式：x0＝x
·
(1+k1r2+k2r4)；y0＝y
·
(1+k1r2+k2r4)；其中，(x0，y0)为畸变前的点位坐标，(x，y)为畸变后的点位坐标，k1和k2为畸变系数，r为距离画面中心的半径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据预设关系式确定当前图像中的遮挡点位在畸变前的点位坐标之前，所述方法还包括：根据测试数据，确定所述摄像头的镜头畸变描述式；根据所述镜头畸变描述式确定预设关系式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据测试数据，确定所述摄像头的镜头畸变描述...

【专利技术属性】
技术研发人员：林杰，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：