一种具有辅助支撑结构机械手及其使用方法技术

本发明专利技术提供一种具有辅助支撑结构机械手及其使用方法，属于物流机械手技术领域，其包括空心支撑板；辅助支撑板，辅助支撑板设置于空心支撑板下侧；夹持机构，夹持机构设置于空心支撑板的底部；推板，推板设置于空心支撑板和辅助支撑板之间；两个活动槽的开设用以容纳两个转动块的摆动，两个转动块用以支撑固定翻转压板和导块，在从动轴旋转时，从动轴带动翻转压板和两个转动块旋转，当翻转压板在翻转后位于承压板顶部时，实现对承压板进行下压，当两个转动块翻转后，使得辅助支撑板处于空心支撑板的下侧时，实现对过重物流件进行辅助支撑，避免物流件的夹持移动过程中，防止因夹持松动物流件的脱落，造成物流件损坏。造成物流件损坏。造成物流件损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种具有辅助支撑结构机械手及其使用方法


[0001]本专利技术属于物流机械手
，具体涉及一种具有辅助支撑结构机械手及其使用方法。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
[0003]在物流仓储过程中，使用到机械手对物流件机械夹持运输和码放，现有的机械手使用过程中，由于不具有辅助支撑结构，在对物流件的夹持移动过程中，容易因夹持松动，致使物流件的脱落，造成物流件的损坏，为此我们提出一种具有理货结构的物流用机械手及其使用方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种具有辅助支撑结构机械手及其使用方法，旨在解决现有的机械手使用过程中，由于不具有辅助支撑结构，在对物流件的夹持移动过程中，容易因夹持松动，致使物流件的脱落，造成物流件的损坏。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有辅助支撑结构机械手，包括空心支撑板；辅助支撑板，所述辅助支撑板设置于空心支撑板下侧；夹持机构，所述夹持机构设置于空心支撑板的底部；推板，所述推板设置于空心支撑板和辅助支撑板之间；以及联动机构，所述联动机构设置于空心支撑板内，所述联动机构与辅助支撑板、推板相连接，用以对辅助支撑板和推板移动。
[0006]作为本专利技术一种优选的方案，所述联动机构包括驱动组件、传动组件、摆动组件和伸缩组件，所述驱动组件设置于空心支撑板的内壁之间，所述摆动组件设置于空心支撑板的侧端，所述传动组件设置于空心支撑板的内壁之间，所述传动组件与驱动组件、摆动组件相连接，所述伸缩组件设置于空心支撑板的顶部，所述伸缩组件与推板相连接。
[0007]作为本专利技术一种优选的方案，所述驱动组件包括电机，所述电机固定连接于空心支撑板的内壁上侧。
[0008]作为本专利技术一种优选的方案，所述传动组件包括两个主动轴、两个主动齿轮、从动轴和两个从动齿轮，两个所述主动轴的一端与电机的两个输出端固定连接，两个所述主动轴的另一端与空心支撑板的内壁转动连接，两个所述主动齿轮固定连接于两个主动轴的圆周表面，所述从动轴固定连接于空心支撑板的内壁之间，两个所述从动齿轮固定连接于从动轴的圆周表面，两个所述从动齿轮与两个主动齿轮相啮合。
[0009]作为本专利技术一种优选的方案，所伸缩组件包括伸缩孔、伸缩杆、承压板和弹簧，所
述伸缩孔设置有多个，多个所述伸缩孔开设于空心支撑板的顶部，所述承压板设置于空心支撑板的上侧，所述伸缩杆设置有多个，多个所述伸缩杆固定连接于承压板的下侧，多个所述伸缩杆延伸至空心支撑板的底部与推板固定连接，所述弹簧设置有多个，多个所述弹簧套设于多个伸缩杆的圆周表面，多个所述伸缩杆位于承压板和空心支撑板之间。
[0010]作为本专利技术一种优选的方案，所述摆动组件包括两个活动槽、翻转压板和两个转动块，两个所述活动槽开设于空心支撑板的侧端，两个所述活动槽均与空心支撑板的内壁相连通，两个所述转动块固定连接于从动轴的圆周表面，两个所述转动块转动于两个活动槽内，两个所述转动块均与辅助支撑板固定连接，所述翻转压板固定连接于两个转动块之间。
[0011]作为本专利技术一种优选的方案，所述夹持机构包括分隔板、两个伸缩缸、两个滑槽和两个夹持滑块，所述分隔板固定连接于空心支撑板的内壁之间，两个所述伸缩缸固定连接于空心支撑板的内壁之间，两个所述伸缩缸位于分隔板的两侧，两个所述滑槽开设于空心支撑板的底部，两个所述滑槽均与空心支撑板的内壁相连通，两个所述夹持滑块滑动于两个滑槽内，两个所述夹持滑块与两个伸缩缸的伸缩端固定连接。
[0012]作为本专利技术一种优选的方案，所述空心支撑板的顶部固定连接有运行终端，两个所述转动块的侧端均固定连接有阴极电磁块，所述空心支撑板的底部固定连接有两个阳极电磁吸块，两个所述阳极电磁吸块与两个阴极电磁块上下对应。
[0013]作为本专利技术一种优选的方案，所述辅助支撑板的顶部固定连接有多个导块，多个所述导块呈平行状态。
[0014]一种具有辅助支撑结构机械手的使用方法，包括如下步骤：S1、夹持：运行终端控制两个伸缩缸的启动，两个伸缩缸的伸缩端推动两个夹持滑块于两个滑槽滑动，两个夹持滑块通过滑动对位于两个夹持滑块之间的物流件进行夹持；S2、辅助支撑：对于重物进行夹持移动时，运行终端启动电机，电机的两个输出端带动两个主动轴进行旋转，两个主动轴旋转带动两个主动齿轮进行旋转，两个所述主动齿轮通过与两个从动齿轮的啮合带动两个从动齿轮的旋转，两个所述从动齿轮带动从动轴旋转，从动轴的旋转带动两个转动块的旋转，两个所述转动块的旋转带动辅助支撑板进行摆动，当辅助支撑板位于空心支撑板的下册时，多个导块对物流件进行托持，实现对物流件进行辅助支撑；S3、稳定物流件：在对物流件进行码放过程中，电机的两个输出端带动两个主动轴进行旋转，两个主动轴旋转带动两个主动齿轮进行旋转，两个所述主动齿轮通过与两个从动齿轮的啮合带动两个从动齿轮的旋转，两个所述从动齿轮带动从动轴旋转，从动轴的旋转带动两个转动块的旋转，两个所述转动块的旋转带动翻转压板进行摆动，当翻转压板对承压板进行压动时，解除多个弹簧对推板抬升，通过推板对物流件的下压，实现码放物流件时，稳定物流件；S4、低空倾倒：当以大于0
°
且小于20
°
的倾斜角度对物流件进行倾倒时，两个阳极电磁吸块不与两个阴极电磁块磁吸对接，同时辅助支撑板不与空心支撑板平行，辅助支撑板与空心支撑板之间的夹角为2
°
至15
°
时，便于在处于地面较低高度处，实现对物流件的低空倾倒。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本方案中，两个活动槽的开设用以容纳两个转动块的摆动，两个转动块用以支撑固定翻转压板和导块，在从动轴旋转时，从动轴带动翻转压板和两个转动块旋转，当翻转压板在翻转后位于承压板顶部时，实现对承压板进行下压，当两个转动块翻转后，使得辅助支撑板处于空心支撑板的下侧时，实现对过重物流件进行辅助支撑，避免物流件的夹持移动过程中，防止因夹持松动物流件的脱落，造成物流件损坏。
[0016]2、本方案中，多个伸缩孔自上而下贯穿开设于空心支撑板上，多个伸缩孔用以容纳多个伸缩杆的伸缩滑动，承压板用以推动多个伸缩杆进行伸缩移动，多个伸缩杆用以支撑固定推板和承压板，多个弹簧用以推动承压板的抬升，以实现对推板进行抬升复位，在对物流件的码放过程中，翻转压板下压承压板时，承压板推动多个伸缩杆下移，多个伸缩杆推动推板的下压，使得物流件堆叠时保持稳定，多个伸缩杆与多个伸缩孔滑动配合，保证推板稳定下移，物流件码放后，抬升空心支撑板，消除翻转压板对承压板的下压，在多个弹簧的抬升下，使得推板复位，实现对物流件的稳定码放，避免造成码放过程中造成倾倒。
[0017]3、本方案中，多个导块用以降低与物流件的接触面积，便于当两个阳极电磁吸块与两个阴极电磁块不磁吸连接，辅助支撑板处于倾斜时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有辅助支撑结构机械手，其特征在于，包括；空心支撑板（1）；辅助支撑板（16），所述辅助支撑板（16）设置于空心支撑板（1）下侧；夹持机构，所述夹持机构设置于空心支撑板（1）的底部；推板（7），所述推板（7）设置于空心支撑板（1）和辅助支撑板（16）之间；以及联动机构，所述联动机构设置于空心支撑板（1）内，所述联动机构与辅助支撑板（16）、推板（7）相连接，用以对辅助支撑板（16）和推板（7）移动；所述联动机构包括驱动组件、传动组件、摆动组件和伸缩组件，所述驱动组件设置于空心支撑板（1）的内壁之间，所述摆动组件设置于空心支撑板（1）的侧端，所述传动组件设置于空心支撑板（1）的内壁之间，所述传动组件与驱动组件、摆动组件相连接，所述伸缩组件设置于空心支撑板（1）的顶部，所述伸缩组件与推板（7）相连接；所述摆动组件包括两个活动槽（12）、翻转压板（18）和两个转动块（15），两个所述活动槽（12）开设于空心支撑板（1）的侧端，两个所述活动槽（12）均与空心支撑板（1）的内壁相连通，两个所述转动块（15）固定连接于传动组件，两个所述转动块（15）转动于两个活动槽（12）内，两个所述转动块（15）均与辅助支撑板（16）固定连接，所述翻转压板（18）固定连接于两个转动块（15）之间。2.根据权利要求1所述的一种具有辅助支撑结构机械手，其特征在于，所述驱动组件包括电机（10），所述电机（10）固定连接于空心支撑板（1）的内壁上侧。3.根据权利要求2所述的一种具有辅助支撑结构机械手，其特征在于，所述传动组件包括两个主动轴（24）、两个主动齿轮（11）、从动轴（13）和两个从动齿轮（14），两个所述主动轴（24）的一端与电机（10）的两个输出端固定连接，两个所述主动轴（24）的另一端与空心支撑板（1）的内壁转动连接，两个所述主动齿轮（11）固定连接于两个主动轴（24）的圆周表面，所述从动轴（13）固定连接于空心支撑板（1）的内壁之间，两个所述从动齿轮（14）固定连接于从动轴（13）的圆周表面，两个所述从动齿轮（14）与两个主动齿轮（11）相啮合。4.根据权利要求3所述的一种具有辅助支撑结构机械手，其特征在于，所伸缩组件包括伸缩孔（4）、伸缩杆（8）、承压板（9）和弹簧（25），所述伸缩孔（4）设置有多个，多个所述伸缩孔（4）开设于空心支撑板（1）的顶部，所述承压板（9）设置于空心支撑板（1）的上侧，所述伸缩杆（8）设置有多个，多个所述伸缩杆（8）固定连接于承压板（9）的下侧，多个所述伸缩杆（8）延伸至空心支撑板（1）的底部与推板（7）固定连接，所述弹簧（25）设置有多个，多个所述弹簧（25）套设于多个伸缩杆（8）的圆周表面，多个所述伸缩杆（8）位于承压板（9）和空心支撑板（1）之间。5.根据权利要求4所述的一种具有辅助支撑结构机械手，其特征在于，所述夹持机构包括分隔板（2）、两个伸缩缸（3）、两个滑槽（5）和两个夹持滑块（6），所述分隔板（2）固定连接于空心支撑板（1）的内壁之间，两个所述伸缩缸（3）固定连接于空心支撑板（1）的内壁之间，两个所述伸缩缸（3）位于分隔板...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜斌，杜鑫，
申请(专利权)人：广东顺力智能物流装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：