本发明专利技术公开了一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法部分包括：获取待探索环境的格栅地图，并根据格栅地图中的未探索区域栅格确定多个探索点，根据机器人的实时位置和多个探索点确定每一探索路径的目标点，根据目标点和机器人的实时位置规划每一探索路径，并沿探索路径对待探索环境进行探索，确定每一探索路径中机器人的行程是否大于预设行程，若大于则重新规划至上一目标点的导航路径，并沿导航路径朝上一目标点运行，以获取回环检测信息并对探索信息进行修正，以剔除虚假点；本发明专利技术可以有效的对虚假点进行剔除，以防止机器人出现卡机现象，并保证了机器人探索获得的环境信息的准确性，从而提高了全局环境地图的准确性。地图的准确性。地图的准确性。
【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]地图是机器人在相应环境使用的前提条件，随着机器人的大规模普及和使用，需要对未知环境进行地图构建，从而实现机器人在未知环境中的自主移动。
[0003]现有的机器人探索建图一般有依赖于人工干预的半自主探测建图、自主导航探测建图两种。在机器人自主导航探测建图时，机器人需要根据自主导航以对未知环境进行探索，以便后续基于机器人定位信息和机器人收集的环境信息进行未知环境的地图构建。但由于技术原因或者环境原因，如机器人在建图时，会在地图上出现虚假的未知区域，从而使得机器人无法对这些未知区域进行探索，从而出现卡机现象。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术中，机器人探索获得的环境信息与实际环境出现误差，导致机器人出现卡机现象的问题。
[0005]一种地图构建方法，包括：
[0006]获取待探索环境的格栅地图，并根据所述格栅地图中的未探索区域栅格确定多个探索点；
[0007]根据机器人的实时位置和所述多个探索点确定每一探索路径的目标点；
[0008]根据所述目标点和所述机器人的实时位置规划每一所述探索路径，并控制所述机器人沿所述探索路径对所述待探索环境进行探索，以获得探索信息；
[0009]确定每一所述探索路径中所述机器人的行程是否大于预设行程；<br/>[0010]若所述机器人的行程大于所述预设行程，则重新规划所述机器人的实时位置至上一所述目标点的导航路径；
[0011]控制所述机器人沿所述导航路径朝上一所述目标点运行，以获取所述机器人沿所述导航路径运行时的回环检测信息，并基于所述回环检测信息对所述探索信息进行修正，以剔除虚假点。
[0012]进一步地，所述基于所述回环检测信息对所述探索信息进行修正之后，所述方法还包括如下步骤：
[0013]根据修正后的所述探索信息构建所述待探索环境的全局环境地图。
[0014]进一步地，所述根据机器人的实时位置和所述多个探索点确定每一探索路径的目标点，包括：
[0015]确定所述机器人的实时位置与每一所述探索点之间的直线距离；
[0016]确定每一所述探索点周围的未知探索区域栅格数量；
[0017]根据所述直线距离和所述未知探索区域栅格数量确定每一所述探索路径的目标
点。
[0018]进一步地，所述根据所述直线距离和所述未知探索区域栅格数量确定每一所述探索路径的目标点，包括：
[0019]根据所述直线距离和预设规则确定每一所述探索点的距离评分；
[0020]根据所述未知探索区域栅格数量和所述预设规则确定每一所述探索点的数量评分；
[0021]将所述每一所述探索点的距离评分和数量评分相加，获得每一所述探索点的总评分；
[0022]比较每一所述探索点的总评分，将评分最高的所述探索点作为下一探索路径的目标点。
[0023]进一步地，所述预设规则，包括：
[0024]若所述直线距离小于或者等于预设距离，则设定所述探索点的距离评分为第一预设评分；
[0025]若所述直线距离大于所述预设距离，则所述探索点的距离评分随所述直线距离的增加而增加，且所述探索点的距离评分大于所述第一预设评分；
[0026]所述探索点的数量评分随所述探索点周围的未知探索区域栅格数量增加而增加。
[0027]进一步地，所述根据所述格栅地图中的未探索区域栅格确定多个探索点，包括：
[0028]根据所述格栅地图确定未探索区域栅格；
[0029]采用聚类算法将所述未探索区域栅格划分为多类区域栅格；
[0030]将每类所述区域栅格的中心点作为所述区域栅格的探索点，以获得所述多个探索点。
[0031]进一步地，所述根据所述格栅地图确定未探索区域栅格，包括：
[0032]基于所述机器人的当前位置，采用快速扩展随机树算法确定所述格栅地图中的未知栅格，作为第一未知栅格；
[0033]采用全局定位算法确定所述格栅地图中的未知栅格，作为第二未知栅格；
[0034]将所述第一未知栅格和所述第二未知栅格作为所述未探索区域栅格。
[0035]一种地图构建装置，包括：
[0036]获取模块，用于获取待探索环境的格栅地图，并根据所述格栅地图中的未探索区域栅格确定多个探索点；
[0037]第一确定模块，用于根据机器人的实时位置和所述多个探索点确定每一探索路径的目标点；
[0038]第一规划模块，用于根据所述目标点和所述机器人的实时位置规划每一所述探索路径，并控制所述机器人沿所述探索路径对所述待探索环境进行探索，以获得探索信息；
[0039]第二确定模块，用于确定每一所述探索路径中所述机器人的行程是否大于预设行程；
[0040]第二规划模块，用于若所述机器人的行程大于所述预设行程，则重新规划所述机器人的实时位置至上一所述目标点的导航路径；
[0041]修正模块，用于控制所述机器人沿所述导航路径朝上一所述目标点运行，以获取所述机器人沿所述导航路径运行时的回环检测信息，并基于所述回环检测信息对所述探索
信息进行修正，以剔除虚假点。
[0042]一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述地图构建方法的步骤。
[0043]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述地图构建方法的步骤。
[0044]上述地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质所提供的一个方案中，获取待探索环境的格栅地图，并根据格栅地图中的未探索区域栅格确定多个探索点，根据机器人的实时位置和多个探索点确定每一探索路径的目标点，根据目标点和机器人的实时位置规划每一探索路径，并控制机器人沿探索路径对待探索环境进行探索，以获得探索信息，确定每一探索路径中机器人的行程是否大于预设行程，若机器人的行程大于预设行程，则重新规划机器人的实时位置至上一目标点的导航路径，控制机器人沿导航路径朝上一目标点运行，以获取机器人沿导航路径运行时的回环检测信息，并基于回环检测信息对探索信息进行修正，以剔除虚假点；本专利技术中，无需人为干预即可实现对待探索环境进行自主探索建图，在提高建图效率的基础上，在探索过程中增加了不同目标点之间的重跑机制，以获得回环检测信息进而对探索信息进行修正，从而可以有效的对虚假点进行剔除，从而可以防止机器人出现卡机现象，且进一步的，保证了机器人探索获得的环境信息的准确性，从而提高了全局环境地图的准确性。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：获取待探索环境的格栅地图，并根据所述格栅地图中的未探索区域栅格确定多个探索点；根据机器人的实时位置和所述多个探索点确定每一探索路径的目标点；根据所述目标点和所述机器人的实时位置规划每一所述探索路径，并控制所述机器人沿所述探索路径对所述待探索环境进行探索，以获得探索信息；确定每一所述探索路径中所述机器人的行程是否大于预设行程；若所述机器人的行程大于所述预设行程，则重新规划所述机器人的实时位置至上一所述目标点的导航路径；控制所述机器人沿所述导航路径朝上一所述目标点运行，以获取所述机器人沿所述导航路径运行时的回环检测信息，并基于所述回环检测信息对所述探索信息进行修正，以剔除虚假点。2.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述基于所述回环检测信息对所述探索信息进行修正之后，所述方法还包括如下步骤：根据修正后的所述探索信息构建所述待探索环境的全局环境地图。3.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据机器人的实时位置和所述多个探索点确定每一探索路径的目标点，包括：确定所述机器人的实时位置与每一所述探索点之间的直线距离；确定每一所述探索点周围的未知探索区域栅格数量；根据所述直线距离和所述未知探索区域栅格数量确定每一所述探索路径的目标点。4.如权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述直线距离和所述未知探索区域栅格数量确定每一所述探索路径的目标点，包括：根据所述直线距离和预设规则确定每一所述探索点的距离评分；根据所述未知探索区域栅格数量和所述预设规则确定每一所述探索点的数量评分；将所述每一所述探索点的距离评分和数量评分相加，获得每一所述探索点的总评分；比较每一所述探索点的总评分，将评分最高的所述探索点作为下一探索路径的目标点。5.如权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述预设规则，包括：若所述直线距离小于或者等于预设距离，则设定所述探索点的距离评分为第一预设评分；若所述直线距离大于所述预设距离，则所述探索点的距离评分随所述直线距离的增加而增加，且所述探索点的距离评分大于所述第一预设评分...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴翔，张涛，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。