本实用新型专利技术公开了一种涂料成品码垛装置，包括进码垛输送线、用于放置及输送卡板的卡板输送台及用于将进码垛输送线上的涂料成品桶贴靠排列放置在卡板上的六轴机械手，六轴机械手的末端设有拾放组件，拾放组件包括至少三套气动夹爪组件，气动夹爪组件设有两个夹爪气缸及两个能够伸入到码垛桶空隙内的用于夹持涂料成品桶的爪子，气动夹爪组件沿直线排列布置，爪子的移动方向倾斜于气动夹爪组件的排列方向设置。本实用新型专利技术的涂料成品码垛装置通过六轴机械手替代人手进行码垛工序，能够有效提高工作效率及降低劳动强度；本实用新型专利技术的涂料成品码垛装置有利于使涂料成品桶紧凑码垛。成品码垛装置有利于使涂料成品桶紧凑码垛。成品码垛装置有利于使涂料成品桶紧凑码垛。
【技术实现步骤摘要】
一种涂料成品码垛装置
[0001]本技术涉及灌装生产线
，具体涉及一种涂料成品码垛装置。
技术介绍
[0002]目前，在涂料生产行业中，现有水性涂料灌装生产线，涂料成品具体包括已经封盖的涂料桶及灌装在涂料桶内的涂料。为了方便涂料成品运输，涂料成品在出厂前需要进行码垛工序，现有技术是通过人手将进码垛输送线上的涂料成品矩形排列放置在卡板上，涂料成品放置完毕，叉车将卡板拉走，结果导致劳动强度大，而且工作效率低下。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种涂料成品码垛装置，它有利于提高工作效率和降低劳动强度。
[0004]本技术的目的是通过下述技术方案实现的。
[0005]本技术公开的涂料成品码垛装置，包括用于输送涂料成品桶的进码垛输送线；还包括用于放置及输送卡板的卡板输送台及用于将所述进码垛输送线上的涂料成品桶贴靠排列放置在卡板上的六轴机械手，所述六轴机械手的末端设有拾放组件，所述拾放组件包括至少三套气动夹爪组件，所述气动夹爪组件设有两个夹爪气缸及两个能够伸入到码垛桶空隙内的用于夹持涂料成品桶的爪子，所述夹爪气缸分别对应驱动所述爪子相向或相背移动，所述气动夹爪组件沿直线排列布置，所述爪子的移动方向倾斜于所述气动夹爪组件的排列方向设置。
[0006]优选地，所述气动夹爪组件的排列方向与所述爪子的移动方向形成45
°
夹角。
[0007]优选地，所述拾放组件设有座板，所述座板的顶部与所述六轴机械手的末端相对固定连接，所述爪子通过对应的直线导轨滑动连接于所述座板的底部，所述夹爪气缸通过的对应的气缸支座安装在所述座板的底部。
[0008]优选地，所述爪子的下端设有用于与涂料成品桶的上部的环槽部适配挂接的指部。
[0009]优选地，所述进码垛输送线设有排列布置的输送辊，所述进码垛输送线设有顶升机构，所述顶升机构设有顶桶气缸及能够从下至上地穿过相邻的所述输送辊之间的间隙的用于将涂料成品桶顶离所述输送辊的顶起板，所述顶桶气缸驱动所述顶起板上下移动。
[0010]优选地，所述进码垛输送线上设有都用于阻挡涂料成品桶而使涂料成品桶贴靠直线排列的末端挡板及队列阻挡器，所述队列阻挡器设有阻拦气缸及用于与涂料成品桶的侧面接触的挡块，所述阻拦气缸驱动对应的所述挡块沿垂直于所述进码垛输送线的输送方向的方向移动，所述队列阻挡器设于所述末端挡板的在所述进码垛输送线的输送方向上的后方，所述队列阻挡器在所述进码垛输送线的输送方向上排列设置。
[0011]优选地，所述末端挡板及所述挡块的后方分别对应设有用于监测涂料成品桶的对射电眼；还包括控制系统，所述控制系统电连接所述对射电眼，所述控制系统控制连接所述
阻拦气缸及所述顶桶气缸。
[0012]本技术与现有技术相比较，其有益效果是：通过设置用于放置及输送卡板的卡板输送台及用于将进码垛输送线上的涂料成品桶贴靠排列放置在卡板上的六轴机械手，六轴机械手的末端设有拾放组件，拾放组件包括至少三套气动夹爪组件，气动夹爪组件设有两个夹爪气缸及两个用于夹持涂料成品桶的爪子，夹爪气缸分别对应驱动爪子相向或相背移动，气动夹爪组件沿直线排列布置，有利于使本技术通过六轴机械手替代人手进行码垛工序，能够有效提高工作效率及降低劳动强度；通过设置爪子能够伸入到码垛桶空隙内，爪子的移动方向倾斜于气动夹爪组件的排列方向设置，有利于使涂料成品桶紧凑码垛。
附图说明
[0013]图1为本技术的涂料成品码垛装置俯视结构示意图。
[0014]图2为本技术的爪子放置涂料成品桶的工作状态示意图。
[0015]图3为本技术的拾放组件仰视结构示意图。
[0016]图4为本技术的气动夹爪组件与座板及直线导轨组合的结构示意图。
[0017]图5为本技术的气动夹爪组件夹持涂料成品桶的状态示意图。
[0018]图6为本技术的进码垛输送线的俯视结构示意图。
[0019]图7为本技术的进码垛输送线的正视结构示意图。
[0020]图8为本技术的顶升机构的立体结构示意图。
[0021]图9为本技术的卡板输送台的俯视结构示意图。
[0022]标号说明：1
‑
进码垛输送线；101
‑
输送辊；102
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末端挡板；104
‑
对射电眼；11
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队列阻挡器；111
‑
挡块；112
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阻拦气缸；12
‑
进码垛阻挡器；13
‑
顶升机构；131
‑
顶起板；130
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底板；132
‑
顶桶气缸；2
‑
六轴机械手；3
‑
拾放组件；31
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座板；32
‑
气动夹爪组件；321
‑
爪子；3211
‑
指部；322
‑
夹爪气缸；323
‑
气缸支座；33
‑
直线导轨；4
‑
卡板输送台；41
‑
输送链条；42
‑
减速电机；100
‑
码垛桶空隙；99
‑
涂料成品桶；991
‑
凸环部；992
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环槽部；98
‑
卡板。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本技术作进一步的描述。
[0024]本技术的涂料成品码垛装置，如图1所示，包括用于输送涂料成品桶99的进码垛输送线1；还包括用于放置及输送卡板98的卡板输送台4及用于将进码垛输送线1上的涂料成品桶99贴靠排列放置在卡板98上的六轴机械手2。六轴机械手2属于现有技术，举例地说，六轴机械手2包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节及第六关节，第一关节水平转动连接在基座上，第二关节的一端与第一关节的上端摆动连接，第二关节相对应的另一端与第三关节的一端摆动连接，第三关节相对应的另一端与第四关节的一端转动连接，第四关节相对应的另一端与第五关节的一端摆动连接，第五关节相对应的另一端与第六关节转动连接，第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节及第六关节各通过对应的伺服电机驱动。如图1所示，六轴机械手2的末端设有拾放组件3，具体是指六轴机械手2的第六关安装有拾放组件3，拾放组件3包括至少三套气动夹爪组件32，举例地说，如图3所示，气动夹爪组件32的数量设为四套，如图4所示，气动夹爪组件32设有两个夹
爪气缸332及两个能够伸入到码垛桶空隙100内的用于夹持涂料成品桶99的爪子321，夹爪气缸332分别对应驱动爪子321相向或相背移动，具体地说，气动夹爪组件32的一个夹爪气缸332的活塞杆与气动夹爪组件32的一个爪子321相对固定安装连接，气动夹本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种涂料成品码垛装置，包括用于输送涂料成品桶（99）的进码垛输送线（1），其特征在于：还包括用于放置及输送卡板（98）的卡板输送台（4）及用于将所述进码垛输送线（1）上的涂料成品桶（99）贴靠排列放置在卡板（98）上的六轴机械手（2），所述六轴机械手（2）的末端设有拾放组件（3），所述拾放组件（3）包括至少三套气动夹爪组件（32），所述气动夹爪组件（32）设有两个夹爪气缸（322）及两个能够伸入到码垛桶空隙（100）内的用于夹持涂料成品桶（99）的爪子（321），所述夹爪气缸（322）分别对应驱动所述爪子（321）相向或相背移动，所述气动夹爪组件（32）沿直线排列布置，所述爪子（321）的移动方向倾斜于所述气动夹爪组件（32）的排列方向设置。2.根据权利要求1所述涂料成品码垛装置，其特征在于：所述气动夹爪组件（32）的排列方向与所述爪子（321）的移动方向形成45
°
夹角。3.根据权利要求1所述涂料成品码垛装置，其特征在于：所述拾放组件（3）设有座板（31），所述座板（31）的顶部与所述六轴机械手（2）的末端相对固定连接，所述爪子（321）通过对应的直线导轨（33）滑动连接于所述座板（31）的底部，所述夹爪气缸（322）通过的对应的气缸支座（323）安装在所述座板（31）的底部。4.根据权利要求3所述涂料成品码垛装置，其特征在于：所述爪子（321）的下端设有用于与涂料成品桶（99）的上部的环槽部（99...
【专利技术属性】
技术研发人员：农文光，黄永明，
申请(专利权)人：广东顺德巧涂机械工程有限公司，
类型：新型
国别省市：
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