【技术实现步骤摘要】
本专利技术是有关电机的问题，更确切一些说，是关于主要用于仿效机械手中的主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置的结构问题。目前已知的仿效机械手，主要是在对操作者本身的生命有危险的极端条件下使用。由于这个缘故，对以传动耦合方式同仿效机械手的相应的连杆连接起来的、并保证仿效机械手在空间的位置完全相符的主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置提出如下要求：安全可靠、使用寿命长、以及与具有非常大的适当能力的算子的参数的一致性性。其中包括允许存在角传递的静态误差和相对来说不太高的向主控轴传递作用力的准确度。但是，由于在主控轴和执行轴之间、以及在装置中使用的不同类型的电动机的各轴之间存在传动耦合，在这些耦合中存在着由轴的移动所受的阻力引起的损耗，因此作用力远距离传递的准确度便降低了。当负载不大时，传动耦合中的阻力的大小可以同负载相比拟，因而对负载的真实数值进行估价，实际上是非常复杂的。由于这种原因，为了保证高度准确地传递作用力，也就是说为了保证操作者有较舒适的工作条件，降低其疲劳程度，必须补整传动耦合中的阻力，补整电动机的非线性特性及其它因素。然而，我们知道，...
【技术保护点】
主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置，该装置设有主控的和执行的同步电机（１、２），这些电机的轴（３、４）对应地与主控轴和执行轴（５、６）进行传动耦合，并在其中的一个轴上安装了位置传感器（９），该传感器的输出端连接在主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件（１１）的主控轴入端（１０）上，（１１）的控制输入端（１２）与主控的和执行的同步电机的定子磁场峰值的给定部件（１３）的输出端电性相连，（１３）的输入端与主控的和执行的同步电机（１、２）相连，而主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件（１１）的输出端连接在主控的和执行的同步电机（１、２）的彼此以电性连接方式连接着的...
【技术特征摘要】
1、主控轴和执行轴之间的回转角和作用力远距离传递装置，该装置设有主控的和执行的同步电机(1、2)，这些电机的轴(3、4)对应地与主控轴和执行轴(5、6)进行传动耦合，并在其中的一个轴上安装了位置传感器(9)，该传感器的输出端连接在主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件(11)的主控轴入端(10)上，(11)的控制输入端(12)与主控的和执行的同步电机的定子磁场峰值的给定部件(13)的输出端电性相连，(13)的输入端与主控的和执行的同步电机(1、2)相连，而主控的和执行的同步电机线圈的电流形成部件(11)的输出端连接在主控的和执行的同步电机(1、2)的彼此以电性连接方式连接着的相应的线圈上，该装置的特征为：装有负载力矩传感器(14、15)，这些传感器与主控的和执行的同步电机(1、2)的轴(3、4)...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱德米拉伊瓦诺纳马朱黑纳，阿莱克桑德瑟吉维奇米克哈莱夫，伊格尔米克哈洛维奇楚申科夫，
申请(专利权)人：列宁白俄罗斯国家大学，
类型：发明
国别省市：SU[苏联]
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